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[发明专利]一种用于选煤厂跳汰机入料的超量监测方法及系统-CN202310758470.3在审
发明人：程克启;陈修奇;杨国峰;慕广斌;高丰;陈菁玮;刘嘉鑫;罗宇澄 -专利权人：天津德通电气有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B03B13/00 文献下载
摘要：本发明涉及物料超量监测领域，具体涉及一种用于选煤厂跳汰机入料的超量监测方法及系统，所述一种用于选煤厂跳汰机入料的超量监测方法，包括：获取待监测跳汰机实时图像；利用所述待监测跳汰机实时图像得到待监测跳汰机实时位置；根据所述待监测跳汰机实时位置得到待监测跳汰机入料超量监测结果，利用视频分析和图像识别技术，通过摄像机对斗提机的料斗装料情况进行识别分析就可以直接推断出跳汰机实时入料量是否超标。
一种用于选煤跳汰机超量监测方法系统

[发明专利]机器人的仿真校核方法、存储介质及处理器-CN201911068703.7有效
发明人：马俊杰;冯仕伟;余杰先;陈修奇;田世权;张志波;钟文涛 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人的仿真校核方法，包括：S10建立机器人的有限元模型；S30计算机器人内各关节臂的质量参数；S50根据机器人内各关节臂的质量参数建立机器人的动力学模型，并规划机器人内各关节臂的工作轨迹；S70计算机器人内各关节臂承受的动态扭矩；S90根据各关节臂的动态扭矩校核机器人内的各关节臂。本发明还涉及包含上述机器人的仿真校核方法的存储介质及处理器。上述机器人的仿真校核方法、存储介质及处理器，使用仿真结果得到的各关节臂的动态扭矩对机器人内的各关节臂进行校核，更加接近各关节臂在工作过程中的实际载荷，提高了机器人内各关节臂的仿真校核精度，进而允许根据机器人的实际载荷设计机器人的结构，有利于减轻机器人的整体重量。
机器人仿真校核方法存储介质处理器

[发明专利]关节装置及机器人-CN202111215288.0有效
发明人： 陈修奇;周家裕;代国龙;张志波;高小云 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种关节装置及机器人。关节装置包括第一关节、第二关节、减速机、传动结构和驱动结构，第二关节位于第一关节的一端；减速机包括柔轮、刚轮和波发生器，柔轮与刚轮啮合；柔轮设置在第二关节内，并与第二关节固定连接；刚轮与第一关节固定连接；波发生器包括输入轴和凸出于输入轴的外周设置的波发生部，输入轴的两端分别通过轴承与第一关节和第二关节连接，波发生部设置在柔轮内并与柔轮配合；传动结构包括第一传动部件，第一传动部件一体成型在输入轴的外周上远离第二关节的位置处；驱动结构固定连接在第一关节内，驱动结构的输出轴与第一传动部件连接。减少装配尺寸误差且结构简单。
关节装置机器人

[发明专利]有限元前处理中定义材料和属性的方法和装置-CN201911048767.0有效
发明人：马俊杰;陈修奇;钟文涛;张志波;冯仕伟;余杰先 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种有限元前处理中定义材料和属性的方法和装置。该方法包括：导入几何；整理组件；定义属性，其中，定义属性包括：建立窗口并输入组件的材料名和属性名；根据输入的组件的材料名和属性名将组件的名字更改为原名字加上组件对应的材料名和属性名；通过输入的材料名与数据库中的材料名进行匹配建立对应的材料，通过所匹配的数据库中的材料的属性建立对应的属性。该装置包括依次连接的几何导入单元、组件整理单元、以及属性定义单元。采用这种方法和装置，可以快速方便地建立好材料和属性并更改好组件的名字，定义好组件的属性，相比手动设置和更改，可以大大地节省操作时间。
有限元处理定义材料属性方法装置

[发明专利]关节组件及机器人-CN202111257153.0有效
发明人：周家裕;陈修奇;王佳威;黄建威;张志波;谭艳 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种关节组件及机器人，关节组件包括：关节壳体，关节壳体包括容纳腔和设置在容纳腔内的定位部，定位部具有径向定位面和/或轴向定位面；设置在容纳腔内的减速机，减速机具有径向限位面和/或轴向限位面；径向定位面与减速机的输入轴的轴向平行并用于与径向限位面抵接，和/或轴向定位面与输入轴的轴向垂直并用于与轴向限位面抵接，以在将减速机安装进容纳腔内时，通过径向定位面和径向限位面的配合、和/或轴向定位面和轴向限位面的配合，对减速机进行定位，进而提高减速机的安装精度，解决了有技术中的关节的减速机的安装精度较低的问题。
关节组件机器人

[发明专利]建立减速机的有限元等效模型的方法-CN201911011062.1有效
发明人：马俊杰;余杰先;冯仕伟;田世权;陈修奇;张志波;钟文涛 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种建立减速机的有限元等效模型的方法。该方法包括根据减速机的外形和接口尺寸建立等效模型；设置等效模型的参数。其中，根据减速机的外形和接口尺寸建立等效模型包括：在减速机的外壳法兰处将减速机分割为第一和第二台阶圆盘，分别模拟减速机的输入和输出部分；对第一和第二台阶圆盘划分网格，让两个台阶圆盘的网格在交界面共节点。这种方法将减速机等效为输入和输出两个规则零件，输入输出通过接触对连接，减少网格数量的同时确保减速机等效模型可模拟减速机的转动。模型整体的外形和连接尺寸与实物一致，不影响减速机与其余零件的连接。通过调整各部分的材料力学参数，对等效结构进行拓扑优化，使模型质量、刚度与实际模型一致。
建立减速有限元等效模型方法

[发明专利]一种脱介筛物料断流识别方法及系统-CN202211355539.X有效
发明人：母长春;杨国峰;程克启;潘占军;陈修奇;陈菁玮;慕广斌;张军一;高丰;张国合 -专利权人：天津德通电气有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B04C11/00 文献下载
摘要：本发明涉及脱介筛物料断流识别领域，尤其涉及一种脱介筛物料断流识别方法及系统，所述一种脱介筛物料断流识别方法包括：根据脱介筛工作状态利用摄像机获取脱介筛初始图像；利用所述脱介筛初始图像进行压缩提取处理得到脱介筛待处理图像；根据所述脱介筛待处理图像中运动物体数量获取脱介筛物料断流识别结果，同时对脱介筛的图像进行前后景处理后，提升了识别的准确率，可根据识别结果第一时间停止原煤给料，减少精煤或中煤因为受到污染而造成的经济损失。
一种脱介筛物料断流识别方法系统

[实用新型]一种用于加药机料斗的加热系统-CN202222882405.5有效
发明人：母长春;陈修奇;董宝玉;李晓磊;刘嘉鑫;张永超;徐成剑 -专利权人：天津德通电气有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B65G47/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于加药机料斗的加热系统，属于加药机料斗加热领域，包括水套料斗、水泵和水箱，在水套料斗的侧壁内设置有加热夹层，在水套料斗内固定设置有散料锥，在散料锥与水套料斗之间预留有缝隙，散料锥的下方设置有振动装置，在振动装置上固定连接有连接管和回水管，连接管与加热夹层连通，回水管的自由端穿过水套料斗的侧壁后与水箱连通，在水套料斗的外壁上还设置有进水管，进水管的一端与加热夹层连通。本实用新型的有益效果是，通过夹层的结构设计，利用水在夹层中进行循环，解决了局部过热的问题；并且通过水带动振动装置，使固体粉末药剂能从散料锥上均匀分散，使粉末紧贴料斗内壁滑落，可以对料斗内的固体粉末药剂均匀加热。
一种用于加药机料斗加热系统

[实用新型]一种具有调节功能的界面仪-CN202222815467.4有效
发明人：母长春;陈修奇;陈菁玮;杨国峰;慕广斌;刘嘉鑫;罗宇澄;张国合;朱霖;高丰;张军一 -专利权人：天津德通电气有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有调节功能的界面仪，属于测量设备技术领域，包括固定机构和界面仪，固定机构包括旋转底座、固定柱和活动柱，固定柱固定安装在旋转底座上，活动柱与固定柱通过可伸缩的平移机构相连，平移机构在伸长时会推动活动柱远离固定柱，且在活动柱远离固定柱的过程中固定柱与活动柱始终相互平行。通过零位开关和原动机对绕线盘进行校准和转动的控制，可以控制浊度仪探入煤泥水中的深度，利用平移机构连接的活动柱与固定柱实现了界面仪的水平移动，能对不同位置的煤泥水检测，并且在活动柱移动时高度会保持不变，还会始终保持与固定柱相互平行，使界面仪在能够在同一高度移动，确保了每个点位的检测深度均相同，提高了结果的准确性。
一种具有调节功能界面

[发明专利]一种用于选煤厂矿浆跑粗监测的矿浆粒度分析方法-CN202310001178.7在审
发明人：杨国峰;程克启;刘嘉鑫;吴刚;孟庆香;陈修奇;陈菁玮;董宝玉;梁超;杨元林 -专利权人：天津德通电气有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01N15/02 文献下载
摘要：本发明涉及矿浆粒度分析领域，尤其涉及一种用于选煤厂矿浆跑粗监测的矿浆粒度分析方法，包括：采集待分析矿浆物料图像进行初始处理得到待分析矿浆物料初始图像；利用所述待分析矿浆物料初始图像进行区域提取处理得到待分析矿浆物料特征图像；利用所述待分析矿浆物料特征图像得到矿浆跑粗监测的矿浆粒度分析结果，基于计算机图像分析技术的矿物颗粒尺寸测量技术，提高了图像采集的质量，排除了干扰因素，既完成了粗颗粒的集中检测，提高了检出率，又利用采集的样品自身完成了分析平板的清洗，简化了检测过程中的外部运行条件，降低了误差率。
一种用于选煤厂矿浆跑粗监测矿浆粒度分析方法

[实用新型]一种溢流顺畅且快速清理的跑粗监测装置-CN202222563193.4有效
发明人：杨国峰;程克启;潘占军;陈修奇;陈菁玮;慕广斌;张军一;高丰;张国合 -专利权人：天津德通电气有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B03B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种溢流顺畅且快速清理的跑粗监测装置，属于跑粗监测技术领域。跑粗监测装置，包括溢流箱，溢流箱内活动设置有可以移出的自卸货抽箱，用于拦截上游管路中的粗颗粒物，溢流箱上安装有水分传感器，水分传感器围绕自卸货抽箱设置，并与控制器的输入端连接，用于自卸货抽箱溢流粗颗粒物的监测。本实用新型分设溢流箱和自卸货抽箱，两者以应水平抽拉的方式配合，使自卸货抽箱拥有了三面环绕的溢流空间，这种增大跑粗溢流空间的方式不需要扩大溢流箱体积，使得溢流装置具备良好溢流能力的同时具备较小的体积，自卸货抽箱具备跑粗密封能力，卸料作业引入机械结构辅助，实现了卸料的半自动化，与传统手动清理的方式相比更加高效省力。
一种溢流顺畅快速清理监测装置

[发明专利]轴式机器人轨迹规划方法、装置与计算机可读存储介质-CN202111023083.2有效
发明人：马俊杰;冯仕伟;陈修奇;张志波;高小云 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种轴式机器人轨迹规划方法、装置与计算机可读存储介质。该方法包括：获取轴式机器人的初始齐次变换矩阵；对初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的修正齐次变换矩阵；至少采用修正齐次变换矩阵，确定轴式机器人的轨迹。首先，获取轴式机器人的初始齐次变换矩阵，然后，对初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的修正齐次变换矩阵，进而，采用修正齐次变换矩阵实现对轴式机器人的轨迹的精确确定。以解决现有技术中的由于齐次变换矩阵无法修改，导致工业机器人的轨迹精度较差的问题。
机器人轨迹规划方法装置计算机可读存储介质

[实用新型]一种浓缩机絮凝剂添加装置-CN202220648987.8有效
发明人：胡金良;郭佰壮;王鹏飞;陈修奇 -专利权人：中国神华能源股份有限公司哈尔乌素露天煤矿
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B01D21/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种浓缩机絮凝剂添加装置，包括安装在浓缩机上方用于存放絮凝剂的加药罐；连接在所述加药罐和所述浓缩机之间的加药管路；至少部分伸入所述加药罐内的搅拌装置；以及安装在所述加药罐上用于对絮凝剂进行加热的加热装置。加热装置对絮凝剂进行加热，配合搅拌装置对絮凝剂进行搅拌，能够有效去除絮凝剂中凝结的水汽，防止絮凝剂结块，搅拌装置还能将已经结块的絮凝剂搅碎，保证絮凝剂能够顺利经过加药管路进入到浓缩机中。
一种浓缩絮凝添加装置

[发明专利]一种安全生产追踪处置系统的追踪处置方法-CN202210735749.5有效
发明人：潘占军;程克启;杨国峰;慕广斌;陈修奇;刘嘉鑫 -专利权人：天津德通电气股份有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明属于生产追踪处置技术领域，尤其涉及一种安全生产追踪处置系统的追踪处置方法，包括DTCC智选平台、数字摄像机、变频柜、生产集控自动化PLC、调度通讯网络和设备状态检测系统，DTCC智选平台和数字摄像机、变频柜、生产集控自动化PLC、调度通讯网络、设备状态检测系统建立通信，变频柜和数字摄像机、生产集控自动化PLC、设备状态检测系统电连接，以便于对生产所产生的问题进行处理追踪和预防技术问题。
一种安全生产追踪处置系统方法

[发明专利]一种智能管理选煤平台及其方法-CN202011607075.8有效
发明人：曹鹰;张剑峰;慕广斌;高崑;李辉;郝君伟;杨颖;王槊华;陈修奇 -专利权人：天津德通电气股份有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本发明涉及智能化选煤技术领域，尤其涉及一种智能管理选煤平台及其方法，该智能选煤系统包括API模块、工业大数据模块、工业网关模块、算法引擎模块、工业视觉模块、平台推送模块、基础服务模块、边缘计算模块与数字孪生模块，本发明可以对传送带上煤体的图像进行采集并比对，如果煤体中存在不符合标准的煤体(煤矸石)，则通过分拣机器人将其从煤体中分拣出来，本发明可以将视频终端采集到的的煤体图像进行矫正，可以有效提高煤体识别的准确率，本发明通过选煤智能化和大数据的深度融合，可以实现煤炭精准分离、设备健康管理、安全保障、经营管理等过程的智能化运行，对于提升选煤安全生产水平、保障煤炭稳定供应具有重要意义。
一种智能管理选煤平台及其方法

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