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- [发明专利]地图生成方法和装置-CN202010003410.7有效
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李建全;程再兴;李刚
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腾讯科技（深圳）有限公司
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2020-01-02
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2021-03-26
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A63F13/60
- 本发明公开了一种地图生成方法和装置。其中，该方法包括：通过在子关卡地图库中选择多个子关卡地图；依次将多个子关卡地图中的前M个子关卡地图放置在预定的地图区域内，前M个子关卡地图均位于地图区域内、且前M个子关卡地图相互不重叠；依次将剩余的子关卡地图放置在与地图区域内已放置的子关卡地图均不重叠、且与地图区域内已放置的子关卡地图中的至少一个子关卡地图连通，得到目标地图，达到了在子关卡拼接的基础上，基本随机单位是子关卡的目的，从而实现了根据随机的子关卡生成随机的大地图的技术效果，进而解决了现有技术中，生成大规模随机地图的灵活性较差的技术问题。
- 地图生成方法装置
- [发明专利]地图管理方法及其装置-CN202110900148.0在审
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豆子飞
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北京小米移动软件有限公司
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2021-08-06
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2023-02-17
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G06T17/05
- 本公开关于一种地图管理方法及其装置，涉及导航定位领域。包括：对局部场景进行图像采集，并进行SLAM，以获取局部场景的第一子地图；从局部场景已有的至少一个第二子地图中，获取与第一子地图相似的目标第二子地图；将第一子地图和目标第二子地图进行合并，以得到局部场景的目标子地图；将目标子地图添加至全局地图中，以得到目标全局地图。本公开基于合理的策略对针对同一局部场景的多个子地图进行融合，避免了多次存储针对同一个局部场景的子地图带来的存储空间的浪费，提高了地图管理过程中的有效性、可靠性以及鲁棒性。
- 地图管理方法及其装置
- [发明专利]一种地图构建方法及装置-CN202010087732.4在审
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刘光伟;赵季
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北京图森智途科技有限公司
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2020-02-11
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2021-08-13
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G01C21/32
- 本申请提供了一种地图构建方法及装置，涉及高精度地图技术领域。本申请实施例能够实时获得可移动物体上搭载的传感器采集的传感器数据，并进行各帧与第一子地图的配准，确定各帧与第一子地图的第一相对位姿关系。确定与第一子地图相关的第二子地图，将第一子地图与第二子地图进行配准，并结合第一子地图的初始位姿，建立位姿约束关系。对位姿约束关系进行全局优化，确定各第一子地图的子地图优化位姿。根据上述的第一相对位姿关系和子地图优化位姿，确定各第一子地图中各帧数据对应的帧优化位姿。根据帧优化位姿和各帧数据，进行地图构建，形成全局地图。本申请可以提高地图构建的一致性，并且受激光雷达等传感器的标定精度的影响较小。
- 一种地图构建方法装置
- [发明专利]建立地图的方法、装置和电子系统-CN202011643740.9在审
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马云飞;赖文芊
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北京迈格威科技有限公司
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2020-12-31
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2021-04-20
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G06F16/29
- 本发明提供了一种建立地图的方法、装置和电子系统；其中，该方法包括：获取目标区域的多张子地图和每张子地图的辅助信息；每张子地图对应目标区域的一部分区域；一部分区域中预先设置有标记符；辅助信息用于指示标记符在子地图中的位置；针对包含有同一标记符的多张指定子地图，基于同一标记符在多张指定子地图中每张指定子地图的位置，确定多张指定子地图之间的相对位置关系；基于每个标记符对应的指定子地图之间的相对位置关系，以及多张子地图，建立目标区域的地图在目标区域内设置标记符，通过子地图中包含的标记符，可以快速准确地确定相邻子地图之间的相对位置关系，在建图过程中无需寻找子地图之间的公共区域，建图的效率和精确性较高。
- 建立地图方法装置电子系统
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