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[发明专利]多机械臂协同在线仿真方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310904572.1在审
发明人：和四忠 -专利权人：贵州翰凯斯智能技术有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种多机械臂协同在线仿真方法、装置、电子设备及存储介质，其中多机械臂协同在线仿真方法包括：基于实际机械臂，构建包含有仿真机械臂的多机械臂协同仿真模型；获取所述实际机械臂返回的实时运动数据；基于所述实时运动数据，驱动所述仿真机械臂进行实时仿真运动。上述方法采用先基于实际机械臂构建多机械臂协同仿真模型，然后基于实时获取的实际机械臂的运动数据驱动仿真模型进行运动的方式，实现了对多机械臂的协同在线仿真，有利于减少工人的工作量，提高工人的工作效率。
机械协同在线仿真方法装置电子设备存储介质

[实用新型]电子多臂阅读臂的维修装置-CN201220381842.2有效
发明人：张宝建;龚玉先 -专利权人：际华三五四二纺织有限公司
申请日： 2012-08-03 - 公布日： 2013-02-27 - 主分类号： D03C1/00 文献下载
摘要：一种电子多臂阅读臂的维修装置，涉及纺织生产织造技术领域。铁芯将底座与接触臂连接，铁芯上装有弹簧，底座上开一孔，孔内装入衬套，铁芯装在衬套内。维修时，将底座中的铁芯取出，依次取出接触臂、弹簧，在底座上开孔，植入衬套，然后在底座中装入弹簧、接触臂、铁芯，完成电子多臂阅读臂维修的过程。本实用新型将原本无法维修的电子多臂阅读臂结构变为可修的，大大减免了购置新电子多臂阅读臂的费用。
电子阅读维修装置

[实用新型]一种空间无规则曲面造型玻璃现场尺寸复测量工具-CN202220335798.5有效
发明人：芦斌;吴红涛;范丽杰 -专利权人：济南浩克维工程咨询有限公司
申请日： 2022-02-19 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G01B5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及建筑测量工具技术领域，特别涉及一种空间无规则曲面造型玻璃现场尺寸复测量工具，携带方便，操作简单，包括第一多臂节点、第二多臂节点，所述第一多臂节点顶部设置有第一量具、第二量具，所述第二多臂节点顶部设置有第三量具、第四量具，所述第一多臂节点、第二多臂节点均由多臂节点钢件、杆件接头构成，所述杆件接头设置在多臂节点钢件的外端，所述多臂节点钢件设置为六个且绕中心点呈圆形阵列分布，对于高空无规则异型网架钢结构上的玻璃复测工作具有很大帮助
一种空间规则曲面造型玻璃现场尺寸复测工具

[发明专利]一种多臂型PEG化阿奇霉素衍生物及其制备-CN201810674311.4在审
发明人：张安林;邓泽平;成佳 -专利权人：湖南华腾制药有限公司
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： A61K47/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种多臂型PEG化阿奇霉素衍生物及其制备，利用多臂PEG无毒、易于结合的特性，分别把四臂PEG，六臂PEG和多臂PEG与DOX连接起来。多臂PEG负载的DOX的前药不仅具有良好的水溶性，最重要的特征在一条多臂PEG链能够与多个DOX残基相连，药物的负载率大大提高，并且它大大延长了药物的半衰期，使其在血浆中的存在时间显著增加，从而提高疗效
多臂阿奇霉素衍生物制备半衰期负载率残基六臂前药四臂血浆无毒

[发明专利]一种静止同步补偿器及其控制方法-CN201710733397.9在审
发明人：姚钢;周荔丹;李欣 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2017-08-24 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： H02J3/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种静止同步补偿器及其控制方法，所述静止同步补偿器包括模块化多电平变流器、多绕组三相变压器和并网电抗器，模块化多电平变流器的交流输出端与并网电抗器的输入端相连，并网电抗器的输出端通过多绕组三相变压器接入三相电网，模块化多电平变流器的桥臂具有多个，模块化多电平变流器的包括多个桥臂组，桥臂组之间相互并联，桥臂组与模块化多电平变流器的公共直流侧电容相并联，桥臂组由上桥臂组和下桥臂组串联组成，上桥臂组和下桥臂均由桥臂电感和多个半桥臂模块串联构成，模块化多电平变流器的交流输出端从上桥臂组和下桥臂组的连接点引出。
一种静止同步补偿及其控制方法

[实用新型]用于钼焙烧多膛炉的耙臂-CN201220183096.6有效
发明人：尹孝刚;康向文;司博 -专利权人：金堆城钼业股份有限公司
申请日： 2012-04-26 - 公布日： 2012-11-14 - 主分类号： F27B13/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于钼焙烧多膛炉的耙臂，包括设置在钼焙烧多膛炉内且位于钼焙烧多膛炉倾斜式炉床上方的耙臂本体，所述耙臂本体与钼焙烧多膛炉的中轴相连接，所述耙臂本体上安装有用于翻搅倾斜式炉床上焙烧物料的多个耙齿，所述耙臂本体为水平设置。该用于钼焙烧多膛炉的耙臂可以有效的保证多膛炉充分的焙烧反应，避免物料堆积导致耙臂和中轴受力过大，以及避免耙臂端头的粘结，从而减轻了工人的劳动强度，且其结构简单、使用方便，便于推广使用。
用于焙烧多膛炉

[发明专利]一种刚柔双臂协作机器人-CN202310180342.5在审
发明人：王佳;颜廷志;卢道华;苏四海;李玄 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚柔双臂协作机器人，包括依次连接的机器人控制器及视觉测量装置、刚性串联多自由度机械臂与柔性串并联多自由度机械臂，刚性串联多自由度机械臂端部设有机械臂末端工装夹具，能够夹取刚性串联多自由度机械臂工作空间内目标物体本发明实现机械臂在抓取目标物体后在其表面或附近进行二次协作操作，能够拓展一般多自由机械臂的功能，实现协作机械臂大负载、大范围工作和小空间柔性灵活协作作业。
一种双臂协作机器人

[发明专利]可自主开门的智能轮椅-CN201510511704.X在审
发明人：赵蓝昊 -专利权人：赵蓝昊
申请日： 2015-08-20 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： A61G5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可自主开门的智能轮椅，包括智能轮椅本体、多自由度机械臂、多轴力/力矩传感器、摄像头、机械抓手以及机械臂控制器，其中，所述多自由度机械臂安装在智能轮椅本体的侧方，多自由度机械臂的末端安装有多轴力/力矩传感器，所述机械抓手固接在多轴力/力矩传感器上，所述摄像头安装在机械臂的末端并位于机械抓手的上方，所述机械臂控制器分别与智能轮椅本体的控制系统、多自由度机械臂、多轴力/力矩传感器、摄像头和机械抓手相连接本发明简单快速，克服了传统固定基座的机械臂操作空间的限制，不能打开宽度较大的门的缺点，给行动不便者带来很大的便利。
自主开门智能轮椅

[发明专利]一种多电平逆变器以及多电平逆变器的控制方法-CN202011375682.6在审
发明人：蒋正东;卢茂勇;黄朱勇 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： H02M7/483 文献下载
摘要：本申请提供了一种多电平逆变器、多电平逆变器的控制方法以及不间断电源，涉及电力电子技术领域。该多电平逆变器包括换流桥臂、逆变电路和控制器。逆变电路的正输入端口连接多电平逆变器的正输入端口，逆变电路的负输入端口连接多电平逆变器的负输入端口，逆变电路的输出端连接多电平逆变器的正输出端口。换流桥臂包括上半桥臂和下半桥臂，桥臂中点连接多电平逆变器的负输出端口。控制器在逆变电路的正输出周期内控制上半桥臂断开，下半桥臂导通；在负输出周期内控制上半桥臂导通，下半桥臂断开。利用本方案可将逆变电路中使用的开关管的数量缩减一半，降低了多电平逆变器的成本。
一种电平逆变器以及控制方法

[发明专利]可自主开门的智能轮椅及其自主开门方法-CN201410625510.8有效
发明人：王景川;陈卫东;郭维 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2014-11-07 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： A61G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可自主开门的智能轮椅，包括智能轮椅本体、多自由度机械臂、多轴力/力矩传感器、摄像头、机械抓手以及机械臂控制器，其中，所述多自由度机械臂安装在智能轮椅本体的侧方，多自由度机械臂的末端安装有多轴力/力矩传感器，所述机械抓手固接在多轴力/力矩传感器上，所述摄像头安装在机械臂的末端并位于机械抓手的上方，所述机械臂控制器分别与智能轮椅本体的控制系统、多自由度机械臂、多轴力/力矩传感器、摄像头和机械抓手相连接本发明简单快速，克服了传统固定基座的机械臂操作空间的限制，不能打开宽度较大的门的缺点，给行动不便者带来很大的便利。
自主开门智能轮椅及其方法

[实用新型]一种多轴机械臂的夹持装置-CN202321128292.8有效
发明人：倪平 -专利权人：上海戴客科技有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型属于多轴机械臂技术领域，尤其涉及一种多轴机械臂的夹持装置，包括多轴机械臂和夹持框，所述夹持框连接于多轴机械臂的左端，所述多轴机械臂的外端与夹持框的内部连接有夹持机构。该多轴机械臂的夹持装置，启动多轴机械臂驱动上端的夹板移动至工件外端处后，再启动电机其输出轴转动带动相连螺纹杆一同转动，带动两个螺纹杆外侧的夹板相对移动，两个夹板移动至接触工件外侧后，关闭电机，再启动多轴机械臂将夹持的工件移动工作处
一种机械夹持装置

[发明专利]一种多机械臂无线控制柜和多机械臂控制系统-CN201710076613.7有效
发明人：徐文福;程相良;韩亮;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-02-13 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种多机械臂无线控制柜，包括电源底板、电源管理模块和多个控制器，控制器可装拆地与电源底板固定连接，控制器包括无线传输模块，控制器中任意一个控制器作为多臂协同控制器，其余控制器作为单臂控制器；还公开一种多机械臂控制系统，包括多个机械臂、上位机、多机械臂无线控制柜，机械臂包括机械臂无线传输模块，上位机包括上位机无线传输模块。本发明中多机械臂无线控制柜通过无线传输模块实现数据传输，减少控制柜中的电缆走线，实现机械臂控制柜的高集成性、高移动性和高灵活性，控制器采用可装拆一体化的安装方式，安装和更换更加方便灵活。多机械臂控制系统采用无线传输的方式实现数据传输，增强了多机械臂控制系统的灵活性。
一种机械无线控制控制系统

[发明专利]可操作扳动机构的多轴机械臂装置-CN202211509584.6在审
发明人：李冰;肖雨;刘必晨;丁鹏;金晖;鲍江;杨娟;周远航;晏红梅;杨晓花 -专利权人：中国电子科技集团公司第四十四研究所
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可操作扳动机构的多轴机械臂装置，包括多轴机械臂本体、主执行机构和扳动执行机构，所述多轴机械臂本体包括多个通过转轴依次连接的关节，所述多轴机械臂本体的首端与支撑件固定连接，所述多轴机械臂本体的末端设置有连接部，所述连接部具有下端面以及背离多轴机械臂本体的首端的侧面，所述主执行机构竖直设置在连接部的下端面上，所述扳动执行机构设置在连接部的侧面上。本发明中，通过在多轴机械臂本体的末端增加扳动执行机构，能够采用同一多轴机械臂本体上完成主要操作和转动扳动机构的辅助操作，且不会影响主要操作的相关执行器的配置与动作设计；避免了在同一工艺步骤采用两个机械臂可能存在的相互干涉的问题
可操作扳动机构机械装置

[实用新型]喷气织机多臂连杆护罩装置-CN200920241110.1无效
发明人：谷新歧 -专利权人：魏桥纺织股份有限公司
申请日： 2009-10-28 - 公布日： 2010-07-07 - 主分类号： D03C1/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种喷气织机多臂连杆护罩装置，属于一种纺织机械上的装置，它有盖板，固定在喷气织机的槽板上的盖板位于多臂连杆的上方。这种护罩装置，可对多臂连杆进行有效防护，避免了挂钩盒部件与多臂连杆的碰撞，解决了多臂连杆顶坏后，造成磨擦起火的问题，使用的安全性高。
喷气织机连杆护罩装置

[发明专利]一种多臂型PEG化克拉霉素衍生物及其制备-CN201810676603.1在审
发明人：张安林;邓泽平;成佳 -专利权人：湖南华腾制药有限公司
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： A61K47/60 文献下载
摘要：本发明利用多臂PEG无毒、易于结合的特性，分别把四臂PEG，六臂PEG和多臂PEG与克拉霉素连接起来。多臂PEG负载的克拉霉素的前药不仅具有良好的水溶性，最重要的特征在一条多臂PEG链能够与多个克拉霉素残基相连，药物的负载率大大提高，并且它大大延长了药物的半衰期，使其在血浆中的存在时间显著增加，从而提高疗效
多臂克拉霉素半衰期负载率残基六臂前药四臂血浆制备无毒