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[发明专利]多机械臂策略、多机械臂协同的分拣系统建模方法及系统-CN202110911407.X有效
发明人：肖利民;丁磊;秦广军;韩萌;杨钰杰;王良;孙锦涛 -专利权人：常州唯实智能物联创新中心有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B07C3/00 文献下载
摘要：本发明属于多机械臂协同控制技术领域，具体涉及一种多机械臂策略、多机械臂协同的分拣系统建模方法及系统，其中基于分析模型的多机械臂协同的分拣系统建模方法包括：构建单个机械臂的工作模型；构建物料的输入模型；构建多机械臂策略；以及构建多机械臂协同分拣模型，实现了对多机械臂协同系统的吞吐率预测，并实现了多机械臂的协同工作，提高了机械臂的工作效率。
机械策略协同分拣系统建模方法

[发明专利]铝壳清洗机自动生产线多槽连续除油系统-CN201811405563.3在审
发明人：曹德林;杜杨;顾参议;陈啸;宋居健 -专利权人：江东电子材料有限公司
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： B08B3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种铝壳清洗机自动生产线多槽连续除油系统，包括机架、多臂提升机构、多臂提升架、多臂横移架、甩油槽、若干除油槽和仿真抖动机构；所述的多臂提升机构设置在机架的顶部，多臂提升机构通过多臂提升架与多臂横移架连接；多臂提升机构驱动多臂提升架上下移动，多臂横移架沿多臂提升架左右移动；机架的底部从左至右依次设置甩油槽和若干除油槽；油槽和除油槽内设置槽体；机架的底部还设置有将除油槽内的槽体上下抖动的仿真抖动机构。
多臂提升机构除油槽提升架横移架铝壳连续除油系统自动生产线抖动机构清洗机甩油槽抖动多槽除油效果上下移动依次设置左右移动内外壁设置槽槽体油槽驱动保证

[发明专利]一种多臂式凿岩台车底座结构-CN201310707418.1在审
发明人：张华君 -专利权人：张华君
申请日： 2013-12-20 - 公布日： 2015-06-24 - 主分类号： E21B41/00 文献下载
摘要：一种多臂式凿岩台车底座结构，其特征在于：所述的多臂式凿岩台车底座结构包括多臂式凿岩台车底座结构托板（1），多臂式凿岩台车底座结构支撑件（2），多臂式凿岩台车底座结构减震基础（3）；多臂式凿岩台车底座结构支撑件（2）安装在多臂式凿岩台车底座结构托板（1）内部，多臂式凿岩台车底座结构减震基础（3）通过多臂式凿岩台车底座结构减震基础座安装在多臂式凿岩台车底座结构托板（1）的外部，多臂式凿岩台车底座结构减震基础（3）通过传动轴与安装在多臂式凿岩台车底座结构托板（1）内。
一种多臂式凿岩台车底座结构

[实用新型]铝壳清洗机自动生产线多槽连续除油系统-CN201821939986.9有效
发明人：曹德林;杜杨;顾参议;陈啸;宋居健 -专利权人：江东电子材料有限公司
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B08B3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铝壳清洗机自动生产线多槽连续除油系统，包括机架、多臂提升机构、多臂提升架、多臂横移架、甩油槽、若干除油槽和仿真抖动机构；所述的多臂提升机构设置在机架的顶部，多臂提升机构通过多臂提升架与多臂横移架连接；多臂提升机构驱动多臂提升架上下移动，多臂横移架沿多臂提升架左右移动；机架的底部从左至右依次设置甩油槽和若干除油槽；油槽和除油槽内设置槽体；机架的底部还设置有将除油槽内的槽体上下抖动的仿真抖动机构。
多臂提升机构除油槽提升架抖动机构横移架铝壳连续除油系统本实用新型自动生产线清洗机甩油槽抖动多槽传统加热方式除油效果上下移动依次设置左右移动超声波内外壁设置槽槽体油槽驱动保证

[发明专利]一种多臂式车底座装置-CN201510563721.8在审
发明人：牛晗 -专利权人：牛晗
申请日： 2015-09-08 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： E21B15/00 文献下载
摘要：一种多臂式车底座装置，其特征在于所述的多臂式凿岩台车底座结构包括多臂式凿岩台车底座结构托板（1），多臂式凿岩台车底座结构支撑件（2），多臂式凿岩台车底座结构减震基础（3）；多臂式凿岩台车底座结构支撑件（2）安装在多臂式凿岩台车底座结构托板（1）内部，多臂式凿岩台车底座结构减震基础（3）通过多臂式凿岩台车底座结构减震基础座安装在多臂式凿岩台车底座结构托板（1）的外部，多臂式凿岩台车底座结构减震基础（3）通过传动轴与安装在多臂式凿岩台车底座结构托板（1）内。
一种多臂式车底装置

[外观设计]多臂织机-CN03356254.7无效
发明人： F.L.波勒特 -专利权人：施托布利法韦日公司
申请日： 2003-08-11 - 公布日： 2004-07-14 - 主分类号： 15-06 文献下载
摘要：省略其它视图。
织机

[发明专利]多臂织机-CN200580029296.9无效
发明人： M·沃纳 -专利权人：林道尔·多尼尔有限责任公司
申请日： 2005-06-24 - 公布日： 2007-08-08 - 主分类号： D03C1/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种多臂织机，包含至少一对综框，其中用偏转杆产生的综线框架的反向运动使梭口张紧。
织机

[外观设计]臂架（多支臂架）-CN202230658688.8有效
发明人：钱小欢 -专利权人：钱小欢
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：臂架（多支臂架）。2.本外观设计产品的用途：用于粉体物料输送设备臂架配件，通过管道来输送固体颗粒和水组成的混合体。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
臂架多支臂架

[发明专利]制备多臂聚(乙二醇)胺的方法-CN200780014760.6有效
发明人： H·K·舍诺 -专利权人：纳幕尔杜邦公司
申请日： 2007-04-24 - 公布日： 2009-05-13 - 主分类号： C08G65/325 文献下载
摘要：描述了由多臂PEG多元醇制备多臂聚(乙二醇)(PEG)胺的方法。该方法包括两步过程，其中首先使多臂PEG多元醇与亚硫酰氯反应形成多臂PEG氯化物，其随后与氨水或无水氨反应产生多臂PEG胺。
制备多臂聚乙二醇方法

[发明专利]可降解医用水凝胶-CN202011119562.X有效
发明人：潘震;陈亮 -专利权人：上海瑞凝生物科技有限公司
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： C08J3/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种医用水凝胶，由醛基封端的星形多臂聚乙二醇和多氨基化合物原位交联而成，所述醛基与星形多臂聚乙二醇之间以酯键连接，所述醛基封端的星形多臂聚乙二醇的臂数为2‑8，单臂分子量1000‑5000Da本发明通过选择醛基与星形多臂聚乙二醇之间以酯键连接的醛基封端的星形多臂聚乙二醇，星形多臂聚乙二醇具有特定的臂数和分子量范围，获得具有短期可降解的水凝胶。
降解医用凝胶

[发明专利]用于车辆中的车轮悬架的多支臂控制臂-CN202010192847.X有效
发明人：托马斯·艾布拉姆;盖尔·兰纳胡德;弗罗德·保尔森 -专利权人：本特勒汽车工业有限责任公司
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B60G7/00 文献下载
摘要：本发明包括用于车辆中的车轮悬架的多支臂控制臂，其包括用于将多支臂控制臂连接到车辆的车轴架的第一控制臂支臂和第二控制臂支臂，并包括用于将多支臂控制臂连接到车辆的轮架的第三控制支臂和第四控制臂支臂，其中第一控制臂支臂和/或第三控制臂支臂包括长形孔，其中第二控制臂支臂和/或第四控制臂支臂包括一个附加的长形孔，其中，该长形孔和该附加的长形孔彼此对准，其中长形孔和该附加的长形孔定义了多支臂控制臂相对于车轴架的运动路径，其中，多支臂控制臂包括至少一个固定元件，该固定元件穿过长形孔和附加的长形孔，并且适于将多支臂控制臂相对于车轴架固定在运动路径上的运动位置，以设置控制臂的外倾角和/或轨道。
用于车辆中的车轮悬架多支臂控制

[实用新型]剑杆织机起综装置的多臂吸铁机构-CN201520659905.X有效
发明人：黄德莹 -专利权人：广东顺德金梭纺织有限公司
申请日： 2015-08-29 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： D03D47/24 文献下载
摘要：本实用新型提供一种剑杆织机起综装置的多臂吸铁机构，包括安装于机壳上的传动多臂基体，传动多臂基体与传动轴适配轴连接，所述传动多臂基体设有与电磁铁连接用的摆动吸铁端、与传动杆连接用的摆动连接端，其中，所述传动多臂基体上设有限制摆动吸铁端、摆动连接端的摆动位置用的限位连接端，机壳上设有与限位连接端对应用的限位固定块，限位连接端随着传动多臂基体摆动而与限位固定块连接，有效防止传动多臂基体过渡旋转，加强多臂吸铁机构的可靠性，提高多臂吸铁机构的运行的稳定性
织机装置多臂吸铁机构

[发明专利]一种带有柔性抓取器的飞行机械臂-CN201710327674.6有效
发明人：陈浩耀;全凤宇;楼云江;李衍杰;刘云辉 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-05-10 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种带有柔性抓取器的飞行机械臂，包括多旋翼飞行器、多自由度机械臂和柔性抓取器，所述多旋翼飞行器与所述多自由度机械臂连接，所述多自由度机械臂与所述柔性抓取器连接。本发明的有益效果是：通过在多旋翼飞行器下挂载多自由度机械臂，利用多旋翼飞行器能够快速移动的特性，提高了多自由度机械臂的实用能力。同时，利用柔性抓取器作为多自由度机械臂的末端，能够很好的适应抓取物外形，从而大大提高了抓取任务的成功率。
一种带有柔性抓取飞行机械

[实用新型]机器人用轴臂及多轴臂机器人-CN202121180403.0有效
发明人：卿茂荣 -专利权人：东莞市尔必地机器人有限公司
申请日： 2021-05-30 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人用轴臂及多轴臂机器人，通过主臂、附臂和稳定装置组成一机器人用轴臂，并运用与多轴臂机器人处，通过将机器人用轴臂作为连接臂，并分别与上轴臂和下轴臂进行连接，通过稳定装置对多轴臂机器人的运动进行维稳，进而减少多轴臂机器人在运动时所产生的晃动，降低多轴臂机器人所需的自我矫正时间，提高作业时间，提高加工效率。
机器人用轴臂多轴臂

[实用新型]一种用于多臂井径仪器的组合工具-CN201820618971.6有效
发明人：张凤歧;倪秀敏;徐加梅;杨伟民;唐守涛;曾庆升;王丹;王艺璇;何珊 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司;大庆油田有限责任公司
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于多臂井径仪器的组合工具，涉及油田工程测井技术领域，包括：工具主体；所述工具主体的一端为多臂井径仪器主体拆装机构，所述工具主体的另一端为多臂井径仪器电机拆装机构；所述多臂井径仪器主体拆装机构，用于拆卸多臂井径仪器主体；所述多臂井径仪器电机拆装机构，用于拆装多臂井径仪器电机。
多臂井径仪器工具主体电机拆装主体拆装组合工具本实用新型测井技术工作效率井径测井油田工程拆装拆卸电机维修

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