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[发明专利]作业辅助机器人-CN202080106119.0在审
发明人：只野耕太郎 -专利权人：瑞德医疗机器股份有限公司
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及作业辅助机器人。作业辅助机器人(10)具备：多个多关节臂(12、14)；升降部件(16)，其使多个多关节臂(12、14)分别升降；以及主体部件(18)，其设置有升降部件(16)。多关节臂(12、14)具有包括由升降部件(16)产生的上下运动的自由度在内的七个以上的自由度。
作业辅助机器人

[发明专利]高精度四轴水平多关节机器人-CN201910492640.1在审
发明人：李冬英;白豪;李梦奇 -专利权人：邵阳学院
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种高精度四轴水平多关节机器人。高精度四轴水平多关节机器人，包括：固定板；第一升降机构，所述第一升降机构设置在所述固定板上；第一支撑板，所述第一支撑板螺纹安装在所述固定板上；四轴水平多关节机器人本体，所述四轴水平多关节机器人本体固定安装在所述第一支撑板上
四轴多关节机器人固定板支撑板升降机构工业照相机可操作空间产品生产螺纹安装人本发明多关节视野

[发明专利]一种机器人系统的控制单元、机器人系统及机器人系统的控制方法-CN202110810887.0有效
发明人：贺岩 -专利权人：上海捷勃特机器人有限公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人系统的控制单元、机器人系统及机器人系统的控制方法，其中该控制单元，用于根据指令向机器人系统中多关节机械臂的各关节的驱动单元输出电流指令，控制单元包括：运动规划模块，根据运动指令生成点位指令，用于机器人系统的运动轨迹规划；整体加速度控制环模块，用于基于点位指令与机器人系统中多关节机械臂前端的加速度信息生成各关节的第一力指令；单关节控制环模块，用于基于点位指令与机器人系统各关节位置信息生成各关节的第二力指令；力指令融合模块，用于基于第一力指令和第二力指令，计算生成各关节的融合力指令；电流控制环模块，用于根据融合力指令生成驱动驱动单元的电流指令。
一种机器人系统控制单元方法

[发明专利]机器人仿真运动控制系统、方法及动力模组负载仿真模块-CN202310185959.6有效
发明人：赵同阳 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人仿真运动控制系统、方法及动力模组负载仿真模块，包括机器人控制器、多关节机械单元、仿真单元、负载控制单元以及负载单元，仿真单元发送机器人的当前仿真状态信息和外部环境力信息至机器人控制器；机器人控制器根据机器人的当前仿真状态信息和确定多关节机械单元的目标运动控制指令；多关节机械单元执行目标运动控制指令；仿真单元将机器人的当前仿真状态信息和/或外部环境力信息发送给负载控制单元；负载控制单元获取第一动力系统状态信息或者第二动力系统状态信息，并确定负载控制指令；负载单元模拟出机器人的外部环境力，并加载至动力单元。本申请提高了机器人动力单元仿真运动控制的开发效率和测试效率。
机器人仿真运动控制系统方法动力模组负载模块

[发明专利]贴签粘附系统、方法以及计算机可读的非暂时性存储介质-CN202211647179.0在审
发明人：土桥祐贵;枇杷木秀;吉田阳子;勘泽孝之;宁霄光 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B65C9/42 文献下载
摘要：贴签粘附系统(10)具有：多关节机器人(100)；控制装置，其对多关节机器人(100)进行控制；吸附工具(110)，其安装于多关节机器人(100)的末端；贴签进给器(120)，其输送贴签衬纸。控制装置使多关节机器人(100)执行以下动作：与贴签进给器(120)同步地，使吸附工具(110)相对于贴签衬纸以与贴签衬纸的输送速度等速的方式平行移动；在贴签衬纸的剥离台的边缘剥离贴签(150)；以及将贴签
粘附系统方法以及计算机可读暂时性存储介质

[发明专利]贴签粘附系统、方法以及计算机可读的非暂时性存储介质-CN202211646974.8在审
发明人：土桥祐贵;勘泽孝之;村井正大;佐佐木宏史 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B65C9/42 文献下载
摘要：贴签粘附系统具有：多关节机器人；控制装置，其对多关节机器人进行控制；以及吸附工具(110)，其安装于多关节机器人的末端。控制装置使多关节机器人执行以下动作：使吸附部(501)的吸附面相对于对象物的表面倾斜；以及使吸附工具(110)沿着对象物的表面移动。
粘附系统方法以及计算机可读暂时性存储介质

[发明专利]基于信息浓缩估计的自适应滑模控制方法-CN201811205717.4有效
发明人：马宏宾;张晓飞;李壮;王鑫 -专利权人：工极智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于信息浓缩估计的自适应滑模控制方法，该方法用于多关节机器人末端速度控制系统，通过对多关节机器人末端速度控制系统分析，建立多关节机器人末端速度控制系统的数学模型，利用先验信息设计信息浓缩估计器估计出未知的系统参数通过本发明所述的方法，可以估计出多关节机器人末端速度控制系统的控制量增益系数，克服信息浓缩估计器估计未知系统参数存在误差的缺点。
基于信息浓缩估计自适应控制方法

[实用新型]一种全自动反应釜炒制系统-CN201920240312.8有效
发明人：刘阳杰;郑友林 -专利权人：成都海科智盛科技有限公司
申请日： 2019-02-26 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B01J4/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全自动反应釜炒制系统，包括反应釜炒制单元、储料单元以及多关节机器人,所述反应釜炒制单元由多个设置在机架上的反应釜组成，所述储料单元由多个储料桶组成，在所述多关节机器人的端部设置有夹持机构，所述夹持机构用于对储料桶进行夹持，并通过多关节机器人将夹持的储料桶送至反应釜炒制单元进料口处进行投料。本实用新型能够根据生产工艺流程，通过多关节机器人分别抓取装有不同物料的储料桶并将储料桶内的物料倒入至对应反应釜中进行自动炒制，从而实现产品的全自动炒制。
反应釜储料桶炒制多关节机器人本实用新型储料单元夹持机构夹持抓取炒制系统单元进料工艺流程投料生产

[发明专利]加工装置-CN200910170532.9有效
发明人：北山稔;田中直哉;川崎一生;乌星公一;峰知子;龙田虎晴 -专利权人：山崎马扎克公司
申请日： 2009-09-08 - 公布日： 2010-03-17 - 主分类号： B23Q41/00 文献下载
摘要：本发明提供一种具有机床和多关节机器人的紧凑的加工装置。加工装置(100)具有机床(10)、工件的托盘(70)、配置在机床(10)的上部的龙门轨(120)。在龙门轨(120)上行驶的多关节机器人(130)具有两分离电子系统速度监视功能。使用该功能将多关节机器人(130)的可动范围(D₂)控制在机床(10)的前面罩(11)的内侧，使安全栅(180)小型化。通过该结构，在多关节机器人工作中操作员也能够开闭机床(10)的门(12)或对操作盘(16)进行操作，从而也能够使装置的设置空间小型化。
加工装置

[实用新型]一种预焙阳极炭碗清理装置-CN202220972383.9有效
发明人：李阳;段仕保 -专利权人：广州长捷智能科技有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B08B9/38 文献下载
摘要：本实用新型涉及清理设备技术领域，具体涉及一种预焙阳极炭碗清理装置，包括控制柜、与所述控制柜电连接的多关节机器人及与所述多关节机器人对接的输送线，所述多关节机器人包括本体及设置于所述本体输出端的清理装置，将需要清理的阳极炭碗放置于输送线上，通过控制柜控制多关节机器人工作，实现对阳极炭碗的清理，该装置大大降低工人的劳动强度，保证去除后产品质量，保证生产耗材的管控。
一种阳极清理装置

[发明专利]一种多轴数控激光加工装置-CN201010528434.0无效
发明人：曾晓雁;杜敏;胡乾午;曹宇;蔡志祥;李重洋;高明 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2010-11-02 - 公布日： 2011-04-06 - 主分类号： B23K26/00 文献下载
摘要：本发明提供公开了一种多轴数控激光加工装置，结构为：直线导轨安装在固定框架基体的横梁上，悬臂安装在直线导轨上，伺服电机安装在悬臂中部，伺服电机通过传动机构带动悬臂在直线导轨上直线移动；多关节机器人倒挂安装在悬臂的末端，多关节机器人为三轴以上的工业机器人；多关节机器人的最后一个关节末端上安装有激光加工头；激光加工头通过光纤与激光器相连；激光加工头和激光器又通过冷却管分别与冷却机相连；工作台位于激光加工头的下方；控制器通过控制线分别与多关节机器人和悬臂连接
一种数控激光加工装置

[实用新型]一种多轴数控激光加工装置-CN201020587674.3有效
发明人：曾晓雁;杜敏;胡乾午;曹宇;蔡志祥;李重洋;高明 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2010-11-02 - 公布日： 2011-06-29 - 主分类号： B23K26/00 文献下载
摘要：本实用新型提供公开了一种多轴数控激光加工装置，结构为：直线导轨安装在固定框架基体的横梁上，悬臂安装在直线导轨上，伺服电机安装在悬臂中部，伺服电机通过传动机构带动悬臂在直线导轨上直线移动；多关节机器人倒挂安装在悬臂的末端，多关节机器人为三轴以上的工业机器人；多关节机器人的最后一个关节末端上安装有激光加工头；激光加工头通过光纤与激光器相连；激光加工头和激光器又通过冷却管分别与冷却机相连；工作台位于激光加工头的下方；控制器通过控制线分别与多关节机器人和悬臂连接
一种数控激光加工装置

[发明专利]一种多关节串联移动机器人控制系统、遥控系统及方法-CN201910527620.3在审
发明人：何振勇;冯嘉鹏;贺培;唐聪慧;黄志彬;傅伟锋 -专利权人：广州市威控机器人有限公司
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多关节串联移动机器人控制系统、遥控系统及方法，控制系统包括主控模块、总线和多个关节控制模块，所述主控模块与总线连接，所述多个关节控制模块均与总线相连接；所述主控模块，用于分析数据并通过总线对关节控制模块发出控制指令；所述关节控制模块，用于根据控制指令对机器人的各个关节进行控制。本发明通过主控模块和关节控制模块能够为操控者提供丰富的控制输入方式，并为操控者提供一个直观的多关节串联机器人状态反馈，从而有效提高机器人的控制精度。本发明可广泛应用于机器人领域中。
关节控制主控模块多关节总线移动机器人控制控制指令遥控系统操控机器人串联串联机器人机器人领域分析数据控制系统输入方式状态反馈总线连接关节直观应用

[发明专利]板状工件的移送设备及移送方法-CN200980129617.0有效
发明人：奥村弘和;泽村安宏 -专利权人：日本电气硝子株式会社
申请日： 2009-06-12 - 公布日： 2011-06-22 - 主分类号： B65G49/06 文献下载
摘要：所述板状工件的移送设备(10)具备多关节机器人(11)，该多关节机器人(11)具备具有多关节的一系列的可动臂(13)，且在一系列的可动臂(13)的前端设有用于保持取得板状工件(3)的一面的保持部(23)，通过该多关节机器人(11)，保持供给到取得位置(4)的板状工件(3)的供给侧的下表面(3a)，而将下表面(3a)的相反侧的上表面(3b)载置到载置位置的载置面(26)上。取得位置(4)与载置位置对置配置，且在对置空间(9)的侧方配置多关节机器人(11)。多关节机器人(11)通过一系列的可动臂(13)的回旋、屈伸运动进行将板状工件(3)从取得位置(4)通过对置空间(9)上而移送至载置位置的动作，且该移送动作的一部分中兼带用于将板状工件(3)的上表面(3b
工件移送设备方法

[发明专利]小臂和多关节机器人-CN201811082916.0在审
发明人：刘培超;宋涛;王腾 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2018-09-17 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及机器人的技术领域，公开了小臂和多关节机器人，其中小臂安装于多关节机器人的大臂末端，所述大臂一端安装有用于驱动所述小臂水平摆动的驱动电机，所述小臂末端设有用于输出转矩的输出电机，所述输出电机的转轴轴线位于水平面本发明中的小臂和多关节机器人，由于改变了小臂的铰接角度，使得最终的输出电机的转轴轴线位于水平面，当在输出电机的转轴上安装需要控制的目标物时，在输出电机的带动下，目标物即可在纵向平面内摆动。
小臂输出电机多关节机器人转轴轴线目标物大臂驱动电机人本发明输出转矩水平摆动纵向平面多关节摆动铰接转轴机器人驱动

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