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[发明专利]海底冷泉输出气体运移通量的测量方法-CN201810309560.3在审
发明人：余翼;栾锡武;李振春;刘嘉程 -专利权人：青岛海洋地质研究所;中国石油大学（华东）
申请日： 2018-04-09 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： G01S15/88 文献下载
摘要：本发明所述海底冷泉输出气体运移通量的测量方法，采取走航式探测方法并基于回声反射图像下的气泡群宽度、高度与形态等参数数据测算出单位高度值下的气泡羽状流体含气浓度，从而获得输出气体运移通量的定量化指标，为准确快速地辩别海底天然气储量级别提供最直接的参考依据输出气体运移通量的测量方法是采用探测基阵从水下发送与接收声波信号进行回声反射探测，通过后续信号转换与处理以生成气泡羽状流的声纳图像，根据图像特性来判别海底冷泉的存在与所在位置。针对海底冷泉所在海域范围，采取走航式探测方法，探测声波覆盖形成气泡羽状流的天然气泄露处，测算出声纳图像中单位高度下的气泡羽状流体含气浓度。
输出气体探测通量声纳图像测量羽状流走航式流体羽状回声测算定量化指标海底天然气天然气泄露声波参考依据参数数据储量级别反射图像后续信号声波信号图像特性气泡群基阵反射发送海域转换覆盖

[发明专利]一种基于蓝绿激光的蛙人和水下航行器探测装置-CN201811034295.9在审
发明人：金佳宾;任俊奎;施维 -专利权人：北京中科海讯数字科技股份有限公司
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： G01V8/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下领域新型蛙人和水下航行器探测装备，是一种使用蓝绿激光作为探测载体且锚系在重要水道，港口的海床(或河床)上，通过多发多收实现对水下蛙人，水下航行器等小型目标拦截与报警。探测装备通过锚系在重要水道，港口的海床(或河床)上，蓝绿激光收发模块按照设置收发光信号，在锚链之间构成光学栅栏，并将数据反馈给岸基站，若收发异常，经过跟踪判断，即实现蛙人和水下航行器探测。本发明避免了蛙人声纳受水面船只干扰的问题，有效解决水下蛙人主动声纳回声接收存在白点干扰的问题，不影响水面通航，结构简单，更适合于蛙人和水下航行器的探测。
一种基于蓝绿激光蛙人水下航行探测装置

[发明专利]一种面向目标探测的自主遥控水下机器人路径规划方法-CN202110086669.7在审
发明人：曾俊宝;李良;郑江;张岳星;徐高朋;李一平 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向目标探测的自主遥控水下机器人路径规划方法，在ARV搭载侧扫声纳、前视声纳、3D摄像头等传感器，搜索、追踪和识别水下目标：首先获取目标位置先验概率分布，确定可疑子区域；在子区域之间，基于能源消耗最小原则自主规划最优路径；最后在子区域内，进行多源信息融合并自适应探测目标，得到目标位置和外貌等信息。本方法能够在大范围内对水下未知目标进行探测，路径规划的收敛速度快，同时规划的路径符合机器人实际的运动轨迹，能在有限的能源条件下，减少探测目标的平均时间，提高发现目标的概率。本方法移植方便，扩展性强，也适用于无人水面舰艇、自主水下机器人、遥控水下机器人等海洋机器人的水下探测。
一种面向目标探测自主遥控水下机器人路径规划方法

[实用新型]一种排水管道维护探测装置-CN201820626523.0有效
发明人：陶家乐;年春梅;李雨朦;魏健;李金阳 -专利权人：沈阳建筑大学
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： F17D5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种排水管道维护探测装置，包括管道主体和摄像装置主体，管道主体的内部一侧设有漏水检测器，漏水检测器的上侧设有声纳探测器，漏水检测器和声纳探测器信号连接外部单片机控制器，摄像装置主体放置在管道主体的内部，摄像装置主体的一侧设摄像头，摄像头的两侧设有照明灯，摄像装置主体的前端设有玻璃罩，摄像头和照明灯设置在玻璃罩的内部，摄像装置主体的内部设有无线信号收发器，无线信号收发器的一侧设有电机，摄像头、照明灯和电机均与无线信号收发器电信连接，摄像装置主体的外侧设有叶轮，电机的输出轴转动连接叶轮，摄像装置主体的外部设有防水套，增加管道判定维护的准确性，使维护人员更清楚的掌握管道内的情况。
摄像装置主体摄像头无线信号收发器漏水检测器管道主体照明灯排水管道维护叶轮声纳探测器电机探测装置玻璃罩单片机控制器本实用新型输出轴转动电信连接信号连接防水套外部判定维护

[发明专利]同向双基地多波束合成孔径声纳的快速时域成像方法-CN201710092990.X在审
发明人：翟京生;徐剑;高荪培;邹博 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-02-21 - 公布日： 2017-06-23 - 主分类号： G01S15/89 文献下载
摘要：本发明涉及一种同向双基地多波束合成孔径声纳的快速时域成像方法，包括以下步骤提出双基地多波束合成孔径声纳的模型；对双基多波束合成孔径声纳的运动模式进行分类；在此基础上分析双基多波束合成孔径声纳的回波距离历史相对于单基地多波束合成孔径声纳的成像方式来说来说，本方法成像区域灵活，探测海底信息丰富，隐蔽性强、分置系统成本低。
同向基地波束合成孔径声纳快速时域成像方法

[发明专利]一种利用点聚集特性的侧扫声纳目标探测方法-CN201610297911.4有效
发明人：卞红雨;陈奕名;徐扬 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-05-06 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：具体涉及一种利用点聚集特性的侧扫声纳目标探测方法。本发明包括：对侧扫声纳图像进行预处理；设定第一图像灰度初始阈值T；对侧扫声纳图像进行以阈值T进行分割，得到有效点；判断有效点个数是否在理想计算范围N以内，如果有效点个数在理想计算范围N以内，执行步骤(5本发明提供了一种高效的分割出侧扫声纳图像中的目标的方法，对于含有构成海底强反射点的点状噪声和海底混响产生的云状噪声的侧扫声纳图像有着更好的分割效果，能够更有效的分割出聚集点。
一种利用聚集特性声纳目标探测方法

[发明专利]一种声纳探测支架及沉箱接缝量测方法-CN201811153511.1有效
发明人：朱瑞虎;郑金海;章家保;林同钦;程李凯;王惠民;李同飞;刘荣林;丁德荣;马志国;徐鹏飞;刘子凯 -专利权人：河海大学;福建省交通建设质量安全监督局;福建省港航勘察设计院;福建省港航勘察科技有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S7/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种声纳探测支架及沉箱接缝量测方法，支架主结构呈梯形，三维声纳主机固定在架体腔内，梯形敞口端保证架体与沉箱有较大的接触面，保证检测的稳定性、声纳的发射范围及检测数据的准确性；通过测深仪掌握声纳头的深度沉箱接缝量测方法基于三维声纳测量技术，可根据实际检测情况，调节相应的水深检测点，实现对沉箱接缝的可视化、快速、低成本的无损检测，既可定性又可定量、精确地测量沉箱接缝的宽度，为快速评判沉箱工程施工质量提供依据
一种声纳探测支架沉箱接缝方法

[发明专利]一种基于前视声呐图像的水下目标跟踪方法-CN202010459316.2有效
发明人：陈金波;汪波;李政泽 -专利权人：上海大学
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01S15/66 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于前视声呐图像的水下目标跟踪方法，能够准确跟踪水下目标的位置，进行水下目标实时快速检测，将GPS、姿态传感器、云台、PC、前视声纳设备安装调试完成；通过PC控制云台在探测范围内运动，并给定跟踪目标；获取信息数据；根据前视声纳回拨信号的强度将声纳信息恢复为声纳的灰度图像；将图像都进行预处理，提取两组特征点，得到两组特征点集合，进行特征点集合匹配，使正确匹配与错误匹配分离，再计算目标图像，变换坐标，变换矩阵；进行重复匹配，重复变换，得到当前目标位置的变换矩阵，实现基于前视声纳图像匹配的水下目标跟踪。
一种基于声呐图像水下目标跟踪方法

[发明专利]一种微型地下检震房-CN201810477242.8在审
发明人：林建宝 -专利权人：惠安县金建达电子科技有限公司
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： G01V1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种微型地下检震房，包括检震房本体，所述检震房本体包括垂直设置在地下5公里的光缆，所述光缆每隔5公里设置有检震房，所述检震房内设置有声纳探测器，所述声纳探测器与激光器和定位器连接，所述激光器和通过光缆与地面上的信号收集器连接，所述信号收集器与智能分析系统连接；所述定位器能够定位检震房在地下的深度，所述检震房内的声纳探测器遇到地震或感受到地震波时，发送电信号给激光器和定位器，所述激光器能够发射激光产生信号，所述激光或信号沿着光缆传播信号给信号收集器
激光器声纳探测器信号收集器定位器智能分析系统地下光缆震级地震激光垂直设置光缆传播激光产生信号判断地震波灵敏度警报发送发射

[发明专利]一种积分型压电振速矢量水听器-CN202011397283.X在审
发明人：孟洪;张宏滔;郝浩琦;王明升;周武;胡怿烜 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一五研究所
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G01H11/08 文献下载
摘要：本发明属于水声探测技术领域，公开了一种积分型压电振速矢量水听器，提出用电路积分方法将加速度矢量信息积分成为振速矢量信息输出，以实现恒定灵敏度(灵敏度与频率无关)的振速型矢量水听器，从而可以采用结构简单、既解决了因加速度型矢量水听器灵敏度频响呈‑6dB/oct衰减以至低频灵敏度很低甚至不可测的问题，克服了动圈式(磁电式)振速矢量水听器设计繁复且永磁场对安装环境要求苛刻等问题，提高了对低噪声目标的探测能力及振速型矢量水听器的适装性可应用于水声侦察、对潜警戒探测、鱼雷对抗等水声设备，分布式传感器网络等多种声纳，提高声纳对目标的检测能力。为新型声纳装备的发展提供技术支撑。
一种积分压电矢量水听器

[实用新型]一种基于蚁群算法的机器人路径规划系统-CN201820539974.0有效
发明人：邢立宁;何敏藩;熊彦;文翰;刘勇;屈小燕;陈池清 -专利权人：佛山科学技术学院;佛山市有义家科技有限公司;湖南云启开普遥感服务有限责任公司
申请日： 2018-04-16 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于蚁群算法的机器人路径规划系统，包括电源模块、存储器、FPGA处理器、环境探测模块以及图像处理器，所述环境探测模块包括声纳环、摄像头以及红外传感器，所述FPGA处理器与图像处理器连接，所述FPGA处理器与存储器双向通信连接，所述摄像头输出端与图像处理器输入端相连，所述声纳环以及红外传感器输出端分别与FPGA处理器输入端相连，所述电源模块与各个电路模块电性连接。本实用新型通过环境探测模块感知机器人附近的实体环境，利用声纳环、摄像头以及红外传感器实现具体的环境感知功能，通过FPGA处理器中所配置的蚁群算法对所采集的数据进行处理，做出机器人的行进路劲规划，规划效果较佳
环境探测模块本实用新型红外传感器图像处理器摄像头蚁群算法声纳机器人路径规划存储器电源模块输出端输入端机器人双向通信连接规划机器人电路模块电性连接环境感知实体环境行进路径配置的行进路感知规划采集

[实用新型]一种管道溯源排查用带有保护功能的管道声纳探测仪-CN202121984648.9有效
发明人：穆姝睿 -专利权人：穆姝睿
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B65D25/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种管道溯源排查用带有保护功能的管道声纳探测仪，包括第一开口箱，所述第一开口箱的顶部设置有第二开口箱，所述第二开口箱顶部的两侧均固定安装有第二弹力球，所述第一开口箱底部的两侧均固定安装有第一弹力球本实用新型通过设置第一弹力球和第二弹力球分别对第一开口箱和第二开口箱进行缓冲减震，通过设置卡扣便于对第一开口箱和第二开口箱进行限位，同时解决了目前使用的管道声纳探测仪没有保护效果好的防护设置，导致管道声纳探测仪在运输过程中发生损坏的问题
一种管道溯源排查带有保护功能声纳探测仪

[发明专利]一种基于VxWorks的高精度主动声纳显示控制方法-CN202111551135.3有效
发明人：潘以晖;王蕾;余杰;孙晨辉;杜庆宣;刘鹏 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一五研究所
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06F9/4401 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于VxWorks的高精度主动声纳显示控制方法，引入了VxWokrs系统的辅助时钟功能，实现主动声纳数据的实时控制检测和分发，同时在控制进程中进行内部关联，保证数据和信息的一致和稳定性。辅助时钟是在VxWokrs系统下，利用不同于系统时钟的定时器的额外中断来实现该项功能，应用嵌入式实时系统的精确时钟功能，提高主动声纳系统在实时探测时的信息显示和处理能力，以及当系统处于高数据量吞吐时的数据和信息的精准检测能力利用辅助时钟，可精准控制每次主动声纳的扫描线的间隔，并更大程度的缩短相邻数据间的检测周期。
一种基于 vxworks 高精度主动声纳显示控制方法

[发明专利]一种核电站取水隧洞水下成像检测装置-CN201611087230.1在审
发明人：董鹏飞;陈智;邓志燕;徐川;李科;李海阳;卢晓勇;张美玲;吴玉;王华刚;王国河;陈少南;李兵;殷勇 -专利权人：台山核电合营有限公司;中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G01S15/89 文献下载
摘要：本发明提供一种核电站取水隧洞水下成像检测装置，包括具有密封舱的水下机器人，水下机器人上设有探测单元和控制单元；探测单元包括设于密封舱外前端顶部的三维全景成像声纳、设于密封舱外前端中部的云台、安装于云台上的水下高清全景摄像机和前方照明灯、设于密封舱外后端的水下后视高清摄像机和后方照明灯及设于密封舱内中部的电子罗盘；控制单元包括均设于密封舱内的连接探测单元中三维全景成像声纳、各种摄像机及电子罗盘的采集模块、供电模块和传输模块；采集模块还通过传输模块连接的电缆连接隧洞外主控装置
一种核电站取水隧洞水下成像检测装置

[实用新型]一种多波束声纳成像装置-CN202220294739.8有效
发明人：张国兴;王锐;孙强;蔡晨;唐瑶 -专利权人：上海埃威航空电子有限公司
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01S15/89 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多波束声纳成像装置，包括固定机构、驱动机构与探测机构，所述固定机构包括连接座，所述连接座前端左右两侧设置有侧板；所述驱动机构包括旋转电机；所述探测机构由超声波固定组件、超声波导向组件与超声波转向组件构成本实用新型提供的多波束声纳成像装置，能够进一步提高探测距离，提高其传播的稳定性与准确性。
一种波束声纳成像装置