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[发明专利]一种采用多旋翼无人机进行物流运输的装置-CN201710965566.1在审
发明人：王志成 -专利权人：佛山市神风航空科技有限公司
申请日： 2017-10-17 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种多旋翼无人机运输物流的装置，属无人机物流运输领域，包括第一多旋翼无人机和第二多旋翼无人机；第一多旋翼无人机和第二多旋翼无人机结构相同；第一多旋翼无人机包括机身、端口装置、通道装置、GPS装置、红外热像仪端口装置位于机身的上，是货物存放的入口，端口装置下端连接通道装置；通道装置位于机身的下方，用于存放货物和传送货物，在通道装置的下端安装有开关装置和收合装置，本发明利用在中间站上空第一多旋翼无人机和第二多旋翼无人机交接货物，再由第二多旋翼无人机带着货物送到目的地，这样间接的把货物送到了目的地，而且本发明灵活性较大，可以有多个中间站，增大有效送货距离。
一种采用多旋翼无人机进行物流运输装置

[发明专利]一种融合飞行高度的多旋翼无人机精准降落引导方法-CN202110731171.1在审
发明人：王波;张文祥;王宗洋;钟映春 -专利权人：王波;钟映春
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合飞行高度的多旋翼无人机精准降落引导方法，包括下述步骤：S1，多旋翼无人机在GPS的引导下进入备降区域后，多旋翼无人机飞行控制系统自动切换至自动降落状态并保持悬停；S2，测高雷达将实时飞行高度数据传给多旋翼无人机飞行控制系统；S3，机载UWB标签发送信息请求UWB基站进行测距通信；S4，多旋翼无人机飞行控制系统利用获得的飞行高度数据和距离数据，通过空间位置解算算法估算出多旋翼无人机的实时位置，最终控制多旋翼无人机完成自动精准降落；本发明能够实现更加稳定高效、精度高、全天候、具备一定隐蔽性、计算轻量化和无人值守的多旋翼无人机自动降落，更好地保证多旋翼无人机自主巡航的可靠性。
一种融合飞行高度多旋翼无人机精准降落引导方法

[发明专利]一种桨面角度可变的多旋翼无人机及其控制方法-CN201910577528.8有效
发明人：王小鹏;张富强;张东升;杨静;金雨斌;李鹏 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种桨面角度可变的多旋翼无人机及其控制方法，包括多旋翼无人机机架、起落架、可倾转旋翼电机平台以及定转速旋翼驱动系统；其中，多旋翼无人机机架底部设置有起落架；多旋翼无人机机架上设置还有多个旋翼臂，每个旋翼臂的端部设置有倾转结构；每个可倾转旋翼电机平台上设置有定转速旋翼驱动系统，定转速旋翼驱动系统上设置有桨距固定的螺旋桨。本发明使用定转速的电机或发动机带动螺旋桨，无人机的动力学控制纯粹由桨面角度的调节来完成，所以添加了由舵机和编码器驱动和反馈角度的可倾转旋翼电机平台，以桨面倾转角度代替转速控制无人机。
一种角度可变多旋翼无人机及其控制方法

[发明专利]多旋翼无人机安全降落系统及方法-CN201610173688.2有效
发明人：张志强;杨伯阳;王露;王英男 -专利权人：广东泰一高新技术发展有限公司;北京信息科技大学
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B64U10/16 文献下载
摘要：本发明所提供的一种多旋翼无人机安全降落系统，包括：各旋翼电机状态检测部，用于检测无人机的各旋翼电机是否正常工作；降落校正模块，与所述各旋翼电机状态检测部连接，用于在旋翼电机工作异常时输出调整各旋翼电机转速的控制指令；旋翼电机控制部，与所述降落校正模块连接，依据所述控制指令驱动各旋翼电机的运行。本发明对应提供一种多旋翼无人机安全降落方法，当无人机的某一旋翼故障时，无人机的旋转角速度会突然增大，且出现多倾角方向的加速度值，通过这些突变的数据值可以快速判断飞机的姿态及出现故障的旋翼。降落校正模块依据上述信息，输出控制指令，以平衡其余几个电机的力矩，将多旋翼无人机以自身为中心旋转，最终实现安全降落。
多旋翼无人机安全降落系统方法

[发明专利]多旋翼飞行器及多旋翼飞行器的控制方法-CN201880039152.9在审
发明人：李阳;陶冶 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-08-17 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种多旋翼飞行器(100)及多旋翼飞行器(100)的控制方法。多旋翼飞行器(100)包括机身(10)、第一旋翼(20)及第二旋翼(30)。机身(10)包括相背的第一侧(11)及第二侧(12)。第一旋翼(20)连接在机身(10)的第一侧(11)，第二旋翼连接在机身(10)的第二侧(12)。第二旋翼(30)的扭矩系数不同于第一旋翼(20)的扭矩系数。多旋翼飞行器(100)朝第二侧(12)指向第一侧(11)的方向飞行或朝第一侧(11)指向第二侧(12)的方向飞行时，第一旋翼(20)以第一转速转动，第二旋翼(30)以第二转速转动，第一转速与第二转速的差值的绝对值小于预定值
旋翼多旋翼飞行器机身扭矩系数转速转动指向飞行相背

[发明专利]一种多旋翼无人机空中投掷固定翼起飞机构-CN201910076554.2在审
发明人：朱银广;朱毅;原军锋;周旭寅;谢锐杨 -专利权人：智飞智能装备科技东台有限公司
申请日： 2019-01-26 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： B64D5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多旋翼无人机空中投掷固定翼起飞机构，包括多旋翼无人机、挂载机构和固定翼无人机，在多旋翼无人机机体上安装有挂载机构，挂载机构的顶部通过螺丝固定在多旋翼无人机机体的下方，在挂载机构的内部左侧安装有挂载机构电池和挂载机构遥控信号控制器，在挂载机构的下方设有固定翼无人机。本发明多旋翼无人机通过挂载机构把固定翼无人机吊在多旋翼无人机下面，多旋翼无人机垂直上升到一定高度后，地面无人机操作员用遥控器发送指令给挂载机构，挂载机构在空中将固定翼无人机分离，固定翼无人机进入巡航任务状态，省略了跑道起飞的场地要求，省略了弹射发射架的负责机构，可以连续的挂载起飞固定翼无人机，机动优势大。
挂载旋翼固定翼无人机起飞无人机机体固定翼省略投掷场地要求垂直上升发送指令螺丝固定任务状态遥控信号控制器弹射遥控器巡航电池跑道

[发明专利]复合飞行模式无人机-CN201811587958.X在审
发明人：陈建;黄林;李锦春;王建勇;俞佳奇 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B64C27/26 文献下载
摘要：一种复合飞行模式无人机，包括垂直起降模块、巡航模块和投送模块；所述垂直起降模块包括多旋翼机构，所述多旋翼机构包括旋翼、电机和旋翼连杆；所述巡航模块包括固定翼、固定翼翻转机构和水平推进机构，所述固定翼包括副翼、副翼驱动装置、蒙皮、主梁、接头、普通翼肋、增强翼肋和后墙，所述副翼驱动装置包括舵机和连杆，所述固定翼翻转机构包括驱动电机、蜗轮蜗杆、旋转轴、支撑座和叉型接头；所述投送模块包括固定机构和空投机构，所述固定机构包括前后定位块本发明结合了固定翼和旋翼两种飞行器的优势，提高了无人机应对复杂应用场景的能力以及工作系统的稳定性。
固定翼副翼旋翼翻转机构飞行模式固定机构驱动装置旋翼机构投送定位块巡航翼肋垂直水平推进机构底板复合叉型接头复杂应用工作系统驱动电机蜗轮蜗杆旋转轴支撑座飞行器空投舵机后墙蒙皮主梁电机场景

[发明专利]一种组合飞行器及其起降方式-CN201710139347.8有效
发明人：王志成;党先红;谭俭辉 -专利权人：海门市创豪工业设计有限公司
申请日： 2017-03-10 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B64D5/00 文献下载
摘要：一种组合飞行器及其起降方式，属于航空技术领域，组合飞行器包括固定翼飞机、扳手式连接装置、多旋翼飞行器、通信系统和雷达校准仪。固定翼飞机需要起飞时，将固定翼飞机通过扳手式连接装置固定在多旋翼飞行器上，垂直起飞到达起飞高度后，固定翼启动发动机，速度达到起飞速度后，固定翼飞机在脱离扳手式连接装置继续飞行，多旋翼飞行器自动返回地面。当固定翼飞机需要降落时，多旋翼飞行器升空，并通过雷达校准仪飞引导向固定翼飞机靠近，将固定翼飞机与多旋翼飞行器连成一体，然后固定翼飞机熄火，由多旋翼飞行器搭载自动返回地面。本发明的组合飞行器及其起降方式，起降方式不受场地限制，可以实现固定翼飞机垂直起飞降落。
一种组合飞行器及其起降方式

[发明专利]一种带可自动收放多旋翼的垂直起降固定翼飞机-CN201510492472.8有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：中山福昆航空科技有限公司
申请日： 2015-08-12 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B64C27/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种安装有可收放的多旋翼组件、能垂直起降的固定翼飞机。方案中包括固定翼组件，可收放的多旋翼组件，多旋翼收放控制机构，可开关的多旋翼舱门和舱门开关控制机构。其特点是飞机在起降阶段或者飞机需要空中悬停时，机身下部的可收放多旋翼组件展开，提供垂直起降能力；在飞机高速巡航时，多旋翼组件收入机身内部，关闭多旋翼舱门，保持固定翼飞机的气动性能。该飞机提供了一种低成本、高能效的垂直起降固定翼无人机解决方案，具有广泛的用途，特别适用于点对点的物品运输、长距离巡视等行业应用。
一种自动收放多旋翼垂直起降固定飞机

[实用新型]一种带可自动收放多旋翼的垂直起降固定翼飞机-CN201520605032.4有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：刘十一;谢陵
申请日： 2015-08-12 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： B64C27/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带可自动收放多旋翼的垂直起降固定翼飞机。方案中包括固定翼组件，可收放的多旋翼组件，多旋翼收放控制机构，可开关的多旋翼舱门和舱门开关控制机构。其特点是飞机在起降阶段或者飞机需要空中悬停时，机身下部的可收放多旋翼组件展开，提供垂直起降能力；在飞机高速巡航时，多旋翼组件收入机身内部，关闭多旋翼舱门，保持固定翼飞机的气动性能。该飞机提供了一种低成本、高能效的垂直起降固定翼无人机解决方案，具有广泛的用途，特别适用于点对点的物品运输、长距离巡视等行业应用。
一种自动收放多旋翼垂直起降固定飞机

[发明专利]一种复合材料多旋翼救援无人机-CN201811274876.X在审
发明人：王志成;肖凤兰 -专利权人：佛山市神风航空科技有限公司
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合材料多旋翼救援无人机，包括：包括机身，旋翼，以及驱动旋翼的驱动装置，旋翼包括均布在机身四周的第一旋翼、第二旋翼、第三旋翼、第四旋翼、第五旋翼以及第六旋翼，第一旋翼、第二旋翼、第三旋翼、第四旋翼、第五旋翼以及第六旋翼之间连接有联动组件，以使六者能够同时转动。本发明公开提供的一种复合材料多旋翼救援无人机，由于驱动旋翼旋转的驱动装置只有一个，并且旋翼之间能够联动，使得驱动装置可以同时控制多个旋翼，简化了控制策略，此外，由于驱动装置的数量仅为一个，可以减轻无人机的机体本身的重量
旋翼驱动装置复合材料机身救援控制策略联动组件驱动均布联动转动装载

[发明专利]一种多旋翼飞行器-CN201510531441.9在审
发明人：钱凡烽 -专利权人：许博男
申请日： 2015-08-26 - 公布日： 2015-11-04 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明航空产品技术领域，具体涉及一种多旋翼飞行器，至少解决由于使用多个电机驱动的方式，使得能量消耗多，从而限制了多轴旋翼飞行器的载重能力和续航时间的问题。多旋翼飞行器包括一个引擎以及动力分配传动系统，动力分配传动系统用于将引擎的驱动力分别传递至多个旋翼总成，以驱动多个旋翼总成同时转动，从而实现对多轴旋翼的驱动，能够减少了飞行器自身重量及能源损耗。
一种多旋翼飞行器

[实用新型]一种多旋翼飞行器-CN201520651072.2有效
发明人：钱凡烽 -专利权人：许博男
申请日： 2015-08-26 - 公布日： 2016-03-09 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型航空产品技术领域，具体涉及一种多旋翼飞行器，至少解决由于使用多个电机驱动的方式，使得能量消耗多，从而限制了多轴旋翼飞行器的载重能力和续航时间的问题。多旋翼飞行器包括一个引擎以及动力分配传动系统，动力分配传动系统用于将引擎的驱动力分别传递至多个旋翼总成，以驱动多个旋翼总成同时转动，从而实现对多轴旋翼的驱动，能够减少了飞行器自身重量及能源损耗。
一种多旋翼飞行器

[发明专利]新型防撞多旋翼飞行器-CN201510275257.2在审
发明人：孙西阔;孙西义 -专利权人：苏州绿农航空植保科技有限公司
申请日： 2015-05-26 - 公布日： 2015-09-02 - 主分类号： B64D45/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型防撞多旋翼飞行器，包括装置于中心座上的机体、水箱及旋翼，旋翼通过连杆对称装置于中心座上，该飞行器还包括旋翼保护圈、水箱保护圈及底座圈，旋翼保护圈通过安装杆与旋翼的安装座连接，水箱保护圈位于水箱的外壁，中心座、水箱保护圈及底座圈通过类L型的连接杆固连，所述连接杆包括连接中心座与水箱保护圈的竖杆及连接水箱保护圈与底座圈的弧形杆。本发明采用多个防护圈结构，有效地对旋翼、机体进行了保护，具有高的防撞性能，降低了使用成本。
新型防撞多旋翼飞行器

[发明专利]锥齿传动的四旋翼飞行器-CN201210464832.X无效
发明人：王辉 -专利权人：西安韦德沃德航空科技有限公司
申请日： 2012-11-15 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： B64C27/02 文献下载
摘要：本发明是一种锥齿传动的四旋翼飞行器，具有引擎、主机架、动力分配传动系统和飞行控制系统，动力分配传动系统向外延伸四个支架，支架均匀间隔组成十字型等，支架前端设有可改变桨距的旋翼总成，旋翼总成包括旋翼转动驱动部件及改变旋翼桨距的部件本发明用一台引擎驱动多轴多个旋翼，通过改变各旋翼的桨距从而改变各轴升力大小，实现飞行器飞行姿态的改变；采用油动引擎，增加了有效任务载荷，并延长了飞行时间，尤其适用于长时间及远程作业。
传动四旋翼飞行器

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