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[发明专利]一种可折叠长航时多旋翼无人机-CN201710001390.8在审
发明人：王述泉 -专利权人：山东鹰翼航空科技有限公司
申请日： 2017-01-03 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： B64C27/12 文献下载
摘要：本发明属于多旋翼无人机领域，公开了一种可折叠长航时多旋翼无人机。该多旋翼无人机的舱体由前到后被结构板依次分隔为任务设备舱、前部传动舱、燃料舱、动力舱和后部传动舱；多旋翼无人机还包括设置在舱体外的折叠机构、可折叠起落架以及与其联动的两组平行可折叠机臂；可折叠机臂包括驱动轴、设置在驱动轴两端的传动机构、旋翼变距结构以及旋翼结构，折叠机构包括支撑臂和安装在支撑臂上的固定件。本发明提供的多旋翼无人机用一台发动机以同步带传动的方式，带动多组旋翼结构；将原有的固定螺距形式改为可变螺距形式，同时旋翼结构和起落架的折叠设计节省了大量空间，方便运输，节省运输经费。
一种可折叠长航时多旋翼无人机

[发明专利]基于控制矩阵重分配的多旋翼无人机容错控制方法及装置-CN202110802389.1在审
发明人：谢安桓;马宏军;蔡建东;胡易人;白桦 -专利权人：之江实验室;东北大学
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种基于控制矩阵重分配的多旋翼无人机容错控制方法及装置，该方法首先基于多旋翼无人机的动力学方程获取多旋翼无人机的飞行状态参数；所述飞行状态参数包括实时姿态角、旋翼控制电机的输入矢量和输出矢量；所述实时姿态角包括横滚角、俯仰角和偏航角；根据所述飞行状态参数和电机转速数据，检测所述多旋翼无人机的旋翼故障编号、类型；根据所述飞行状态参数和所述旋翼故障编号、故障类型，生成所述多旋翼无人机的旋翼容错控制信号
基于控制矩阵分配多旋翼无人机容错方法装置

[实用新型]一种多旋翼无人机挂载及自动投放装置-CN201720979949.X有效
发明人：聂川滨;任兴平;杨津听;丁洁;钟韬;聂意丁;廖浩;沐俊涛;杨志红 -专利权人：云南安防科技有限公司
申请日： 2017-08-07 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： B64D1/12 文献下载
摘要：一种多旋翼无人机挂载及自动投放装置，包括多旋翼无人机和挂载及自动投放装置，多旋翼无人机的机体由承重板、分电板、减振板和顶盖组成，顶盖的上方固定有FPV视频发射机、无线电遥控接收机和GPS定位仪，挂载及自动投放装置由固定角钢、U型销座、液压转角气缸和销轴组成，固定角钢由第一翼板和第二翼板组成，U型销座的右侧翼板设有贯通的插孔，无线电遥控接收机可接收地面站发出的投放信号指令至自动驾驶仪，自动驾驶仪驱动液压转角气缸发生转动，液压转角气缸带动销轴拔出U型销座从而将挂载于销轴上的目的物投放至指定地点，该装置利用GPS定位仪精确地在目的地自动投放目的物；装置结构布置更合理，防止由于重物挂载不合理产生扭矩。
一种多旋翼无人机自动投放装置

[发明专利]一种多旋翼载人升降飞碟-CN201711069673.2在审
发明人：邱方义 -专利权人：杭州福莱气模制品有限公司
申请日： 2017-11-03 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： B64C39/00 文献下载
摘要：一种多旋翼载人升降飞碟。将碟状灌充氦气体与多旋翼飞行器形成一个整体，利用碟状灌充氦气体的升力，减轻多旋翼飞行器的重量，有效克服了多旋翼飞行器载人、载物受升力限制的难题。多旋翼飞行器采用锂电带动螺旋桨；GPS定位，人工遥控控制系统，使本发明能够灵活、机动的上升、下降、前行和转向。实现本发明载人观光观景的特效功能。
一种多旋翼载人升降飞碟

[发明专利]一种多旋翼喷杆结构及其控制方法-CN202011159966.1在审
发明人：沈跃;张念;孙志伟;王德伟;刘慧 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多旋翼喷杆结构及其控制方法，包括支撑杆10，所述支撑杆10上设有多个旋翼、电机、连接法兰、药液管道、喷头、GPS模块、视觉模块8、药液和电池箱组件11、毫米波雷达13。所述支撑杆10上对称分布有多对旋翼，旋翼包括辅助旋翼、调节旋翼以及主力旋翼，所述GPS模块用于在路径规划和飞行阶段给控制器提供精确的GPS数据；所述视觉模块与毫米波雷达同样分别对称固定在多旋翼喷杆两侧，通过支架经连接法兰固定后向下延伸，用于测定喷杆运动速度和高度；本发明通过控制多对旋翼其处于不同的姿态，当它在农田边角区域工作时，可以控制旋翼使其偏航运动，同时根据作物稠密程度控制其多个喷头，实现精准变量喷雾
一种多旋翼喷杆结构及其控制方法

[实用新型]一种多旋翼喷杆结构-CN202022411521.X有效
发明人：沈跃;张念;孙志伟;王德伟;刘慧 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多旋翼喷杆结构，包括支撑杆10，所述支撑杆10上设有多个旋翼、电机、连接法兰、药液管道、喷头、GPS模块、视觉模块8、药液和电池箱组件11、毫米波雷达13。所述支撑杆10上对称分布有多对旋翼，旋翼包括辅助旋翼、调节旋翼以及主力旋翼，所述GPS模块用于在路径规划和飞行阶段给控制器提供精确的GPS数据；所述视觉模块与毫米波雷达同样分别对称固定在多旋翼喷杆两侧，通过支架经连接法兰固定后向下延伸,用于测定喷杆运动速度和高度；本实用新型通过控制多对旋翼其处于不同的姿态，当它在农田边角区域工作时，可以控制旋翼使其偏航运动，同时根据作物稠密程度控制其多个喷头，实现精准变量喷雾
一种多旋翼喷杆结构

[发明专利]一种多旋翼的垂直起降飞机-CN201811274447.2在审
发明人：李玉龙;王志成 -专利权人：佛山市神风航空科技有限公司
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种多旋翼的垂直起降飞机，包括：机身、主机翼、副机翼、尾翼和多旋翼组件，主机翼对称设置于机身两侧，副机翼连接于主机翼的尾端，尾翼设置于机身的尾端，多旋翼组件安装在机身底端；多旋翼组件包括第一电机、连接板、第一旋翼、第二电机和第二旋翼，第一电机固定安装在机身的底端，并通过转轴一与连接板相连，第一旋翼对称安装在连接板的两侧，第二电机安装在连接板的底端，并通过转轴二与第二旋翼相连。
旋翼机身连接板旋翼组件主机翼底端尾翼尾端转轴机翼电机飞机垂直垂直升降电机安装电机固定对称安装对称设置飞机飞行平稳性悬停

[实用新型]一种具有多种飞行模式的多旋翼飞行器-CN201620078100.0有效
发明人：伍勇 -专利权人：深圳市高端玩具有限公司
申请日： 2016-01-27 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种具有多种飞行模式的多旋翼飞行器，涉及到多旋翼飞行器技术领域。解决现有多旋翼飞行器在执行水平飞行时晃动幅度大，影响摄像设备成像效果的技术不足，包括有机身，机身上设有四个以上的主旋翼飞行机构；其特征在于：所述的机身侧面设有至少一组控制机身水平飞行的水平旋翼飞行机构。在现在多旋翼飞行器的基础上增加用于在飞行器升空后执行水平飞行的水平旋翼飞行机构，执行水平飞行时飞行器无倾斜，通过水平旋翼飞行机构执行水平前、后、左及右平行，以满足摄像角度需足，不会出现明显晃动，稳定性好
一种具有多种飞行模式多旋翼飞行器

[实用新型]一种多旋翼电机-CN201621066606.6有效
发明人：恽为民;张栋梁;庞作伟 -专利权人：上海未来伙伴机器人有限公司
申请日： 2016-09-20 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： H02K9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多旋翼电机，包括：形成在电机外部转子的顶部的多个扇状叶片，其中每个扇状叶片的叶根固定连接至多旋翼电机的转子轴，每个扇状叶片的尖部固定连接至多旋翼电机的转子外壳。在多旋翼电机与桨叶的状态下，所述多个扇状叶片处于多旋翼电机的与桨叶邻近的一端。
一种多旋翼电机

[发明专利]一种多旋翼无人机-CN201710185158.4在审
发明人：周良勇 -专利权人：周良勇
申请日： 2017-03-25 - 公布日： 2017-07-25 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种多旋翼无人机，属于无人飞行器技术领域，包括机身、电机、旋翼、脚架，电机安装在机身的外围，旋翼连接在电机的转轴上，脚架设置于机身下面，此外，在机身的两侧或旋翼防护架上还设有横向或纵向的挂杆，挂杆的一端设有挂勾，另一端伸出旋翼防护架或旋翼旋转范围之外。多旋翼无人机可以通过机身两侧或旋翼防护架上连接的挂杆来吊挂或插挂在高处的物体上工作。处于吊挂或插挂状态的多旋翼无人机无需电池电能提供升力，可以大大延长机载工作设备在一次起降过程中的工作时间。本发明多旋翼无人机可以广泛应用于空中定点监视、监控、拍摄、直播、环保监测、野外科考、案件侦察、城市管理、庭院安防、车辆防盗、快递运送等领域。
一种多旋翼无人机

[发明专利]一种多旋翼无人机的驱动机构-CN201810131759.1在审
发明人：万涛 -专利权人：云南优航无人机科技有限公司
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： B64D35/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多旋翼无人机的驱动机构，包括动力装置、动力输出轴、皮带轮主动轮、皮带、皮带轮从动轮、旋翼升力装置，动力装置与动力输出轴相连，动力输出轴的两端设置有皮带轮主动轮，皮带轮主动轮通过皮带与皮带轮从动轮相连，皮带轮从动轮上设置有旋翼升力装置；本发明采用皮带传动的方式，通过不同方向扭转皮带，实现了旋翼的多个方向旋转，提高了传动效率，满足了多旋翼无人机的实际需求；大幅降低耗能，实现多旋翼无人机长时间飞行的技术效果；同时本发明的动力装置可以采用单个发动机，提高多旋翼无人机的载重能力以及满足了将多旋翼无人机做大的条件。
旋翼皮带轮动力输出轴动力装置从动轮主动轮皮带驱动机构升力装置长时间飞行传动效率方向旋转技术效果两端设置皮带传动实际需求载重能力耗能发动机扭转

[发明专利]一种多旋翼无人机-CN201710185341.4有效
发明人：周良勇 -专利权人：周良勇
申请日： 2017-03-25 - 公布日： 2017-07-18 - 主分类号： B64C27/20 文献下载
摘要：一种多旋翼无人机，包括机身、机臂、电机、旋翼、旋翼防护架、脚架，机臂连接在机身上，电机装在机臂上，旋翼连接在电机的转轴上，脚架设置于机身下面。此外，在多旋翼无人机上还设有吊绳，吊绳的一端连接在机身上，另一端连接磁性吸头，该磁性吸头上设有磁体。本发明多旋翼无人机可以通过磁性吸头来吸附并吊挂在高处的铁质物体上，或者通过吊绳缠绕在高处的物体上实现吊挂。吊挂在高处物体上后，多旋翼无人机上携带的工作设备就可以长时间在高处工作或待命。本发明多旋翼无人机可广泛应用于空中定点监视、监控、拍摄、环保监测、城市管理、庭院安防、车辆防盗等领域。
一种多旋翼无人机

[实用新型]一种多旋翼飞行器-CN201921551757.4有效
发明人：张焱 -专利权人：深圳飞马机器人科技有限公司
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B64C9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多旋翼飞行器，其属于航空飞行器技术领域，包括机架、机翼和调节机构。其中，调节机构包括固定于机架上的调节部和与调节部连接的伸缩部；调节部被配置为：多旋翼飞行器垂直起降时，调节部驱动伸缩部沿第一方向收缩；多旋翼飞行器水平飞行时，调节部驱动伸缩部沿第二方向伸展。本实用新型提供的多旋翼飞行器在水平飞行的时，能够增大多旋翼飞行器的升力，使得多旋翼飞行器具有较好的飞行能力；在垂直起降时，能够减小多旋翼飞行器在上升或下降过程中的阻力，使得多旋翼飞行器的飞行效率较高。
一种多旋翼飞行器

[发明专利]一种多旋翼飞行器的自动调节PID参数的方法及系统-CN201610940961.X有效
发明人：高建民 -专利权人：深圳市高巨创新科技开发有限公司
申请日： 2016-10-25 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及多旋翼飞行器领域，尤其涉及一种多旋翼飞行器的自动调节PID参数的方法及系统。所述多旋翼飞行器的自动调节PID参数的方法包括：预设多旋翼飞行器的PID控制器的输入函数和反馈函数；由所述输入函数和反馈函数构建得到适应度函数；获取在预设时间范围内多次跃阶响应时的所述输入函数对应的输入值和所述反馈函数对应的反馈值；将所述输入值和反馈值代入所述适应度函数计算得到第一适应度参数；判断所述第一适应度参数是否超出所述多旋翼飞行器的PID控制器的控制误差范围；若是，对多旋翼飞行器的PID控制器的PID参数进行编码、遗传和变异操作，实现多旋翼飞行器PID参数的自动调节。
一种多旋翼飞行器自动调节 pid 参数方法系统

[发明专利]一种多旋翼飞行器接触式无线充电系统-CN201610142331.8有效
发明人：熊迎军;徐焕良;任守纲;徐墅;赵凯健;曾文超;王浩云;车建华;袁培森 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2016-03-14 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：一种多旋翼飞行器接触式无线充电系统，它包括：充电基站：该充电基站与充电器连接，对多旋翼飞行器进行接触式无线充电；异形受电装置：该异形受电装置安装在多旋翼飞行器起落架的底部，能够与充电基站相接触，为多旋翼飞行器进行接触式受电在多旋翼飞行器能量感知自身电池电量不足时，自主飞回落入充电底座，通过受电装置与充电底座进行接触连接，接通充电回路，实现自主充电。本发明采用接触式无线充电方案，充分借用现有充电技术，利用充电底座与安装在多旋翼飞行器上受电端接触连接，实现接触式无线充电，解决了多旋翼自主飞行器作业中的续航问题，保证了自主飞行作业能够持续进行。
一种多旋翼飞行器接触无线充电系统