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[发明专利]一种视线估计方法及装置-CN201710601213.3有效
发明人：刘伟;任冬淳;宫小虎;聂凤梅 -专利权人：北京七鑫易维信息技术有限公司
申请日： 2017-07-21 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种视线估计方法及装置，其中，该方法包括：通过相机对人眼拍照得到眼球图像，从眼球图像中确定出瞳孔中心成像坐标和光源对应的光斑坐标；根据相机对应的相机坐标和光斑坐标，获取光源对应的反射点坐标；根据相机坐标和瞳孔中心成像坐标，获取瞳孔中心对应的折射点坐标；对人眼建立椭球模型；根据反射点坐标、折射点坐标、光斑坐标、相机坐标、光源的实际位置、瞳孔中心成像坐标，结合椭球模型确定人眼的视线方向。本发明采用椭球模型进行视线估计，由于眼球的形状近似椭球，所以采用椭球模型估计出来的参数误差很小，采用椭球模型估计出的参数来进行视线估计，大大降低了视线估计的误差，提高了估计准确度。
一种视线估计方法装置

[发明专利]三维姿态估计方法、智能设备及存储介质-CN202010228946.9在审
发明人：张玉;矫佩佩;高雪松 -专利权人：海信集团有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维姿态估计方法、智能设备及存储介质，根据包含人体的彩色图像数据流和深度图像数据流，获取到空间坐标系下人体骨骼点的标准三维坐标；搭建初始三维姿态估计器，利用所述初始三维姿态估计器获取所述人体骨骼点的估计三维坐标；根据所述估计三维坐标和所述标准三维坐标，计算估计标准误差；利用所述估计标准误差，迭代训练所述初始三维姿态估计器，获得标准三维姿态估计器；利用所述标准三维姿态估计器进行三维姿态数据估计。本申请根据估计三维坐标和标准三维坐标，设置了损失函数，不断迭代优化初始三维姿态估计器，得到较为精准的标准三维姿态估计器，大大地提高三维姿态数据估计的准确率。
三维姿态估计方法智能设备存储介质

[发明专利]一种常驻点的估计方法、装置、设备和介质-CN201910323612.7有效
发明人：张雨春;翟彬旭;翁泽峰;范云霓 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种常驻点的估计方法、装置、设备和介质，本申请实施例公开的该估计方法包括，获取活动体在设定时间段内的坐标数据，并针对坐标数据中包含的各坐标点的坐标进行聚类分析，将各坐标点的坐标划分为多个坐标族群；根据各坐标点的坐标时间，分别对每一坐标族群的族群规模进行衰减处理，获得相应的族群有效规模；根据族群有效规模最大的最优族群的各坐标点的坐标分布密度，估计活动体的常驻点。本申请实施例提高了常驻点估计的精确度，降低了常驻点估计的时滞性。
一种常驻估计方法装置设备介质

[发明专利]一种人姿估计坐标纠偏方法-CN202010275505.4在审
发明人：王永波;严隽藩;张茜;徐颖俊;邢留涛 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种人姿估计坐标纠偏方法，包括如下步骤：S1：通过标记圈方法计算相机坐标系；S2：基于相机坐标系估计最佳坐标系；S3：基于最佳坐标系纠正姿态坐标值。本发明的一种人姿估计坐标纠偏方法简化了数采相机安装位置的要求，提高了姿态估计数据的可用性。
一种估计坐标纠偏方法

[发明专利]一种基于最优化模型的拖曳线列阵阵形估计方法-CN202110757017.1在审
发明人：张海生;王政;张国栋;王晓林 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一五研究所
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G01S15/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于最优化模型的拖曳线列阵阵形估计方法。通过时延信息确定的阵元坐标测量值；将两声源坐标、和阵元坐标测量值作为已知量，以各阵元坐标估计值作为变量，构建最优化问题的目标函数；通过求解最优化问题，得到各阵元坐标估计值，完成拖曳线列阵的阵形估计。本方法可有效估计拖曳线列阵阵形，无需GPS等外部信息输入，有效降低时延测量误差对阵形估计的影响，同时该方法适用于任何形状阵形的估计。
一种基于优化模型拖曳列阵阵形估计方法

[发明专利]动态检测装置-CN201880090037.4在审
发明人：川浦健央;加岛隆博;佐藤健二;安田浩之 -专利权人：三菱电机株式会社;三菱电机大楼技术服务株式会社
申请日： 2018-03-02 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：具有：惯性传感器(102)，其测定本机的运动；步行者自主导航部(103)，其根据由惯性传感器(102)测定出的运动，计算持有本机的用户相对于基准坐标的相对坐标；气压传感器(104)，其测定本机周围的气压；移动手段估计部(105)，其根据测定出的运动和测定出的气压，估计上述用户在建筑物内的楼层间移动时使用的移动手段的类别；楼层估计部(106)，其根据测定出的气压，估计上述用户所在的楼层；电子指南针(107)，其检测本机的行进方向的方位；基准坐标估计部(108)，其根据估计出的移动手段的类别、估计出的楼层和检测到的方位，估计上述用户使用的移动手段在该楼层中的升降口的绝对坐标作为基准坐标；以及坐标转换部(109)，其使用估计出的基准坐标，将计算出的相对坐标转换成绝对坐标。
动态检测装置

[发明专利]一种基于Mesh网络的非平衡混合AOA/RSSI协作定位方法-CN202310274187.3在审
发明人：张毅;王灏钰;赵培军;李静;袁玲 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明属于无线定位技术，涉及一种基于Mesh网络的非平衡混合AOA/RSSI协作定位方法；所述方法包括获取主锚节点到未知节点的AOA/RSSI测量信息以及主锚节点的位置坐标信息，计算得到未知节点的第一位置估计坐标；获取辅锚节点到未知节点的RSSI测量信息以及辅锚节点的位置坐标信息，计算得到未知节点的第二位置估计坐标；对所述第一位置估计坐标和所述第二位置估计坐标进行融合，得到所述未知节点的初步位置估计坐标；获取其他未知节点到当前未知节点的RSSI测量信息以及其他未知节点的初步位置估计坐标，计算得到未知节点的最终位置估计坐标。
一种基于 mesh 网络平衡混合 aoa rssi 协作定位方法

[发明专利]空间音频应用中的头部姿态跟踪的头部到头戴式受话器旋转变换估计-CN202110679631.0在审
发明人： M·H·塔姆;涂晓媛;A·辛格阿尔瓦拉多;A·S·豪威尔 -专利权人：苹果公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： H04R1/10 文献下载
摘要：本公开涉及空间音频应用中的头部姿态跟踪的头部到头戴式受话器旋转变换估计。在实施方案中，方法包括：估计源设备的源设备参考坐标系中的第一重力方向；估计头戴式受话器的头戴式受话器参考坐标系中的第二重力方向；使用估计的第一重力方向和第二重力方向估计从该头戴式受话器坐标系到面部参考坐标系的旋转变换、从相机参考坐标系到该源设备参考坐标系的旋转变换以及从该面部参考坐标系到该相机参考坐标系的旋转变换；使用源设备运动数据、头戴式受话器运动数据和从该头戴式受话器坐标系到该面部参考坐标系的旋转变换估计相对位置和姿态；使用该相对位置和姿态估计头部姿态；以及使用估计的头部姿态渲染空间音频以在该头戴式受话器上回放。
空间音频应用中的头部姿态跟踪到头受话器旋转变换估计

[发明专利]一种基于超宽带技术的精准定位方法、系统、装置-CN202110693185.9在审
发明人：王晶晶;李紫宇;李祥杰;刘健伟;陈浩然 -专利权人：山东师范大学
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01S5/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于超宽带技术的精准定位方法、系统、装置，该方法包括：获取携带检测基站接收到超宽带信号时的超宽带标签与检测基站之间的距离信号；采用Chan氏算法根据超宽带标签与检测基站之间的距离信号，得到超宽带标签估计值；以超宽带标签估计值作为Taylor级数的初始迭代值，得到超宽带标签坐标估计值；以超宽带标签坐标估计值作为卡尔曼滤波算法中上一时刻的最优估计值来对标签定位结果进行初步估计，得到超宽带标签坐标的初步估计值；利用最小均方算法得到超宽带标签坐标的初步估计值对应的超宽带标签坐标的二次估计值；基于超宽带标签坐标的二次估计值，获得携带超宽带标签的物体的运动轨迹。
一种基于宽带技术精准定位方法系统装置

[发明专利]一种车辆载荷估计方法、估计系统、估计设备及计算机可读存储介质-CN202211700263.4在审
发明人：霍飞;张亮修;李平阳;杨航;徐克楠;孙昊凡;潘杰锋;陈志东;王胜全 -专利权人：上海保隆汽车科技股份有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆载荷估计方法、估计系统、估计设备及计算机可读存储介质。该车辆载荷估计方法步骤：S1，基于车辆的四个轮胎的轮眉点所在平面建立坐标系，其中一个轮眉点所在位置与坐标系原点重合；S2，在车辆载荷变化后，获取其余三个轮眉点的坐标位置；S3，基于其余三个轮眉点的坐标位置计算坐标系原点对应的轮眉点的坐标位置；S4，基于四个轮眉点的坐标位置计算车辆悬架的载荷变化。本发明提出了一种车辆载荷估计方法、估计系统、估计设备及计算机可读存储介质，能有效估算车辆悬架的载荷变化。
一种车辆载荷估计方法系统设备计算机可读存储介质

[发明专利]基于MDT技术和RSRP测距的基站经纬度估计方法-CN202110072246.X有效
发明人：胡静;宋铁成;王艺蓉;夏玮玮;燕锋;沈连丰 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于MDT技术和RSRP测距的基站经纬度估计方法，收集并处理基站下所有小区的MDT数据，针对每一个小区，对该小区内所有用户点的坐标取均值，将其作为坐标原点；依据对数路径损耗模型，得到发射功率和基站坐标的最大似然估计公式，并换成WLS问题；使用SR‑LS方法求解WLS问题，进而求得基站坐标估计值；求出小区内所有用户点到该基站坐标估计值的距离，并将该距离作为用户点到基站实际距离的估计值，完成测距；利用基站下所有用户点的坐标及距离，将初始迭代点设为所有小区基站坐标估计值的均值，使用Taylor定位方法得到基站坐标的最终估计值，并转换成经纬度，本发明解决了用户到基站的距离缺失问题，有效提高了基站定位精度。
基于 mdt 技术 rsrp 测距基站经纬度估计方法

[发明专利]六维姿态估计方法、网络训练方法、装置、设备及介质-CN202210095830.1在审
发明人：蒋小可;吴立威;李东海;陈昊 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种六维姿态估计方法、网络训练方法、装置、设备及介质，其中：获取包括待估计对象的图像数据；确定所述待估计对象在所述图像数据中深度图像上的坐标关联信息；基于所述图像数据和所述坐标关联信息，确定所述待估计对象从世界坐标系到相机坐标系的旋转信息和平移信息；基于所述旋转信息和所述平移信息，确定所述待估计对象在所述相机坐标系的六维姿态。
姿态估计方法网络训练装置设备介质

[发明专利]用于在实时运动模式和相对定位模式之间切换的卫星导航接收器及方法-CN201680038490.1有效
发明人： F·阿迪卡·普拉蒂普塔·李;迈克尔·A·塞特泽维;邵云峰;戴立文L. -专利权人：迪尔公司
申请日： 2016-06-28 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：偏移模块(130)或导航定位估计器(57)确定精确点定位(PPP)参考坐标系和RTK参考坐标系之间的参考坐标系偏差，其中，PPP参考坐标系与相对位置估计器(124)生成的相对位置估计值相关联，并且RTK参考坐标系与RTK位置估计器(122)生成的RTK位置估计值相关联。在RTK校正信号丢失后，导航定位估计器(57)或控制器基于最后的可用RTK位置切换到相对位置模式。相对位置估计器(124)根据在相对位置模式中移动接收器(12、30)的时间差分相位测量值来确定估计的相对位置。相对位置估计器(124)或偏移模块(130)在相对位置模式中偏移所估计的相对位置。
用于实时运动模式相对定位之间切换卫星导航接收器方法

[发明专利]位置估计装置，跟踪器，位置估计方法和程序-CN201880090197.9在审
发明人：大桥良德 -专利权人：索尼互动娱乐股份有限公司
申请日： 2018-03-01 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：提供了一种位置估计装置、跟踪器、位置估计方法和程序，所述位置估计装置能够估计多个跟踪器中的每一个在公共坐标系中的位置或方向。点云存储单元(80)存储通过公共坐标系表示位置的公共点云。位置估计单元(86)基于公共点云和第一特征数据来估计第一跟踪器在公共坐标系中的位置或方向。位置估计单元(86)基于公共点云和第二特征数据来估计第二跟踪器在公共坐标系中的位置或方向。
位置估计装置跟踪方法程序

[发明专利]定位方法、装置和计算机可读存储介质-CN201810629176.1有效
发明人：林凡;成杰;张秋镇;唐昌宇;杨峰;李盛阳 -专利权人：广州杰赛科技股份有限公司
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： H04W4/021 文献下载
摘要：本发明涉及一种定位方法、装置和计算机可读存储介质，其中方法包括：计算未知节点的估计坐标；在所述估计坐标的邻域范围内生成多个候选坐标；计算所述候选坐标的误差值，依照所述误差值，搜寻所述候选坐标中的误差值最小的坐标为最优坐标；将所述最优坐标作为未知节点的坐标，对所述未知节点进行定位。上述定位方法，在计算得到未知节点估计坐标后，进一步在估计坐标邻域生成多个候选坐标，计算候选坐标的误差值，根据误差值进一步筛选得到误差值做小的坐标为最优坐标，对未知节点进行定位，从而可以减小最终用于未知节点定位的坐标的误差
定位方法装置计算机可读存储介质

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