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[发明专利]一种调整目标车辆运动状态的方法和设备-CN201910187862.2有效
发明人：陈海波 -专利权人：深兰科技（上海）有限公司
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明实施例首先根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线确定规划坐标系，再根据规划坐标系和地面坐标系的坐标转换关系，对该目标车辆当前的至少一个状态矢量在该地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到该状态矢量在规划坐标系中的坐标信息，最后根据状态矢量在规划坐标系中的坐标信息调整目标车辆的运动状态。由于根据规划坐标系和地面坐标系中的坐标转换关系，对状态矢量在地面坐标系中的坐标信息进行转换，也就是由规划坐标系代替车身坐标系，从而使确定的误差模型更准确。
一种调整目标车辆运动状态方法设备

[发明专利]单目序列图像实现刚体位姿参数连续性测量方法-CN201810694914.0有效
发明人：赵祚喜;冯荣;谈婷;宋俊文;赖琪;黎源鸿;马昆鹏;杨贻勇;蒙劭洋 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种单目序列图像实现刚体位姿参数连续性测量方法，该方法包括：确定非运动刚体上的标定点在世界坐标系上的三维坐标；确定运动目标刚体上的标定点在局部坐标系上的三维坐标；利用相机采集非运动刚体和运动目标刚体的初始图像和运动目标刚体运动过程中的序列图像；求解世界坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵，以及相机坐标系原点在世界坐标系下的坐标；求解局部坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵，以及相机坐标系原点在局部坐标系下的坐标；建立局部坐标系与世界坐标系之间的旋转矩阵，以及局部坐标系原点在世界坐标系下的坐标；求解运动目标刚体运动过程中的实时位姿参数。
序列图像实现体位参数连续性测量方法

[发明专利]坐标系转换参数的确定方法、装置和坐标系转换设备-CN202210217467.6在审
发明人：杨冬茜;王夏阳;陈雷;任冲;韦国政;边远;张朋良 -专利权人：珠海优特电力科技股份有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种坐标系转换参数的确定方法、装置和坐标系转换设备，涉及无线定位技术领域，该方法包括：从指定区域中获取测量点位在第一坐标系中的第一坐标信息，测量点位在第二坐标系中的第二坐标信息；基于指定点在第一坐标系中与多个测量点位之间的距离关系，以及指定点在第二坐标系中与多个测量点位之间的距离关系，确定指定点在第二坐标系中的坐标信息；每个指定点在第一坐标系中具有预设坐标信息；基于预设坐标信息，以及指定点在第二坐标系中的坐标信息，确定第一坐标系与第二坐标系之间的坐标系转换参数该方式提高了坐标系转换的精确度，进而提高了无线定位系统的精确度，同时运算复杂度较低，无需占用较多的运算资源。
坐标系转换参数确定方法装置设备

[发明专利]基准位置设定方法和操作检测装置-CN202080026455.4在审
发明人：望月隆义 -专利权人：株式会社村上开明堂
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G06F3/0346 文献下载
摘要：基准位置设定方法包括以下工序：将至少三个标记显示于操作面；获取传感器坐标系的坐标值；将获取到的坐标值变换为临时坐标系的坐标值；以及将变换后的坐标值变换为屏幕坐标系的坐标值。通过对传感器坐标系进行平移和旋转中的至少一方，来将传感器坐标系变换为临时坐标系。通过对临时坐标系进行向与包括第二X轴和第二Y轴的平面平行的方向的移动、以及临时坐标系的放大或缩小，来将临时坐标系变换为屏幕坐标系。
基准位置设定方法操作检测装置

[发明专利]一种输电导线断点坐标获取方法、装置、设备及存储介质-CN202210087263.5在审
发明人：谌昕;周军;骆锟;代飞;陈瑞红;周晨宇;谌旻宸 -专利权人：武汉珞珈天铭电气科技有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种输电导线断点坐标获取方法、装置、设备及存储介质，方法包括：建立机器人坐标系、左相机坐标系和右相机坐标系；建立归一化后的左图像坐标系和右图像坐标系；获取所述断点在所述左图像坐标系下和右图像坐标系下的成像点的坐标；获取所述断点在所述左相机坐标系或右相机坐标系下的坐标；获取所述断点在所述机器人坐标系下的坐标。本发明解决了现有技术中由于无法准确识别输电导线断点的坐标、而导致不能正确实现断点修补的技术问题。
一种输电导线断点坐标获取方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于车载的双目标定方法-CN201910815976.7在审
发明人：袁超峰;刘福明;韩雨 -专利权人：广东星舆科技有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理领域，公开了一种基于车载的双目标定方法：获取图像数据，识别标定点，计算标定点的像素坐标；计算车身航向，判断与标定点的位置关系符合预设条件时，触发标定；建立车身坐标系，并计算标定点的车身坐标系坐标；建立摄像机坐标系，并计算标定点在摄像机坐标系坐标；再计算车身坐标系到世界坐标系的变换矩阵Mt，摄像机坐标系到世界坐标系的变换矩阵MO，摄像机坐标系到车身坐标系的变换矩阵M1；由车载定位点O′和O的世界坐标系坐标与任意一点P的车身坐标系坐标，计算点P车身坐标系坐标到世界坐标系坐标的转换函数
一种基于车载双目标定方法

[发明专利]机器人基坐标系与世界坐标系之间关系的自动确定方法-CN201510136651.8有效
发明人：范秀斌;张水仙;于斌 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2015-03-26 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人基坐标系与世界坐标系之间关系的自动确定方法，包括以下步骤安装指定工装；确定机器人末端法兰坐标系{6}相对于机器人基坐标系{Base}的齐次变换矩阵；确定机器人末端法兰坐标系{6}相对于靶球坐标系{Ba}的齐次变换矩阵；确定靶球坐标系{Ba}相对于激光跟踪仪坐标系{JG}的齐次变换矩阵；确定世界坐标系{W}相对于激光跟踪仪坐标系{JG}的齐次变换矩阵；确定世界坐标系{W}相对于机器人基坐标系{Base本发明利用激光跟踪仪高精度测量的优点，通过读取机器人内部变量，应用坐标变换的方法，实现对机器人基坐标系与世界坐标系之间关系的自动确定，自动化程度高、速度快且精确度高。
机器人坐标系世界之间关系自动确定方法

[发明专利]一种异形钢塔节段姿态快速定位测量方法-CN201910960675.3有效
发明人：冯乾宽;王石磊;巴力;胡强;张勇;刘伯奇;苏力;刘建磊;冯海龙;宋楠;王凯;严国兵;李林杰;吴笑雷;王石磊;刘海涛 -专利权人：北京铁科工程检测有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所;中国铁道科学研究院集团有限公司
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种异形钢塔节段姿态快速定位测量方法，在工厂内进行节段几何特征点及测控点布局；构建临时坐标系与第一局部坐标系；根据测控点获取临时坐标系与第一局部坐标系传递关系；节段架设完毕后构建大地坐标系以及第二局部坐标系；根据测控点获取大地坐标系与第二局部坐标系传递关系；根据测控点获取临时坐标系与大地坐标系传递关系；根据上端口坐标在临时坐标系及大地坐标系之间的传递关系，获取节段几何形态特征点在大地坐标系下的坐标；将上端口轴心坐标与设计坐标对比判定节段定位状态该方法可实现节段厂内与架设现场坐标传递，便于现场架设过程中的快速定位与姿态测量，提高了钢塔架设测控效率。
一种异形钢塔节段姿态快速定位测量方法

[发明专利]光标坐标确定方法、光标坐标确定装置和鼠标控制系统-CN201610999024.1在审
发明人：杨夏;丁晓华;蒋波;朱正剑;周翔 -专利权人：深圳市鹰眼在线电子科技有限公司
申请日： 2016-11-10 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： G06F3/033 文献下载
摘要：本发明公开一种光标坐标确定方法、光标坐标确定装置和鼠标控制系统，其中，一种光标坐标确定方法包括以下步骤建立显示屏坐标系，获得至少四个标志点在显示屏坐标系中的坐标；获取包括至少四个标志点的图像，建立图像坐标系，获得所有标志点在图像坐标系中的坐标；根据标志点分别在显示屏坐标系中的坐标及图像坐标系中的坐标计算出坐标系之间的转换关系；根据坐标系之间的转换关系及指向点在图像坐标系中的坐标计算出指向点在屏幕坐标系中的坐标本发明还提出了基于该光标坐标确定方法提出的光标坐标确定装置及鼠标控制系统。本发明技术方案能获得鼠标本体的实际指向位置在显示器坐标系的坐标，且确定的坐标精度较高。
光标坐标确定方法装置鼠标控制系统

[发明专利]一种基于温度补偿的数字化工装飞机坐标系标定方法-CN202110506164.1有效
发明人：巴晓甫;王新峰;刘航;刘若璇 -专利权人：中航西安飞机工业集团股份有限公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于温度补偿的数字化工装飞机坐标系标定方法，依据获取的ERS点群相对于CAD全局坐标系的坐标和相对于测量设备坐标系的坐标，构建工装坐标系与飞机坐标系的变换关系，以及设备坐标系与工装坐标系的关系，构建基于ERS点群相对于飞机坐标系在环境温度下的坐标，然后构建ERS点群坐标在环境温度与参考温度下的变换关系，将ERS点群相对于飞机坐标系在参考温度下的坐标标定到数字化工装中。
一种基于温度补偿数字化工装飞机坐标系标定方法

[发明专利]一种手眼标定及坐标转换方法-CN201811073643.3在审
发明人：丁雷鸣;严亚飞;赵丹阳;王庆;苗东东;徐海明;吕品 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种手眼标定及坐标转换方法，包括：在机械臂末端设置靶标；控制机械臂末端从起始坐标点运动到终点坐标点，在机械臂末端从起始坐标点运动到终点坐标点的过程中，记录n次靶标在相机坐标系下的三维坐标、在机器臂坐标系下的三维坐标，得到n组靶标在相机坐标系下的坐标和靶标在机器臂坐标系下的坐标，将靶标在相机坐标系下的坐标与机器臂坐标系下的维坐标代入相机坐标系与机器臂坐标系之间的映射矩阵并求解，得到n组拟合点；根据n组初始拟合点绘制残差图，去除n组初始拟合点中m组离群点，将n‑m组目标拟合点代入相机坐标系与机器臂坐标系之间的映射矩阵，即可将得到相机坐标系与机械臂坐标系之间的矩阵变换关系。
相机坐标系机器臂靶标拟合机械臂末端起始坐标点三维坐标手眼标定映射矩阵终点坐标坐标转换矩阵变换机械臂残差求解去除绘制记录

[发明专利]一种稳定有效的北斗动中通天线双模式跟踪控制方法-CN202310825649.6有效
发明人：张浩;张怀峰;高永 -专利权人：青岛国数信息科技有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：该方法引入测向跟踪模式，根据地心坐标系到地理坐标系的三维矩阵转换，即可推算出目标卫星在地理坐标系下的实际方位角和俯仰角，且该测向跟踪模式下的期望方位角和俯仰角均是目标卫星的实际角度，跟踪精度高，该模式打破传统单模式跟踪造成的抗干扰差
一种稳定有效北斗通天双模跟踪控制方法

[发明专利]一种定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111509351.1在审
发明人：吕铮;何明;兰天;苏自翔 -专利权人：中移（成都）信息通信科技有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种定位方法及装置，该方法包括：构建针对多个局域坐标系的广域坐标系，并确定多个局域坐标系中的各局域坐标系与广域坐标系之间的转换关系；基于目标对象在多个局域坐标系中的一个或多个局域坐标系中的第一位置数据以及所述转换关系得到所述目标对象在广域坐标系的第二位置数据；确定所述目标对象在广域坐标系的至少一种位置预测数据；基于所述至少一种位置预测数据以及所述第二位置数据确定所述目标对象在广域坐标系的定位位置。本申请能够通过建立局域坐标系与广域坐标系之间的转换关系，实现局域坐标系定位数据向广域坐标系定位数据的统一，通过在统一坐标系下进行进一步位置数据预测和融合，能够实现更精确的定位。
一种定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种交会测量系统的光机定位测量方法-CN201410354453.4有效
发明人：赵春晖;郭绍刚;王京海;钟俊;张丽华;王晓燕 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2014-07-23 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种交会测量系统的光机定位测量方法，利用六个经纬仪，分别建立基准镜A坐标系OASMXASMYASMZASM、基准镜B坐标系OBSMXBSMYBSMZBSM、第一反射镜虚拟坐标系OANMXANMYANMZANM和第二反射镜虚拟坐标系OBNMXBNMYBNMZBNM，解算出坐标系OANMXANMYANMZANM到坐标系OASMXASMYASMZASM的旋转矩阵CA，解算出坐标系OBNMXBNMYBNMZBNM到坐标系OBSMXBSMYBSMZBSM的旋转矩阵CB；根据旋转矩阵CA、CB解算出矢量RA、RB；根据RA得到相机A的虚拟坐标系和基准镜A坐标系之间的旋转矩阵C1；根据RB和镜像方程得到相机B的虚拟坐标系和基准镜B坐标系之间的旋转矩阵C2；完成基准镜A坐标系与基准镜B坐标系的相对关系测试获得旋转矩阵C3；根据C1、C2和C3确定两相机虚拟坐标系间的旋转矩阵C4。
一种交会测量系统定位测量方法

[发明专利]机器人坐标系转换方法-CN201810929256.9在审
发明人：代松;程琳莉;武明虎;王孟阳;徐千一;龚超;邓朴夫;曾春艳;叶佳翔;孔祥斌;刘聪;胡胜 -专利权人：武汉华安科技股份有限公司;湖北工业大学
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人坐标系转换方法，S1：在用户坐标系与机器人世界坐标系的公共空间中，寻找公共点，并分别读取该公共点在用户坐标系和机器人坐标系中的位置；S2：找出用户坐标系与机器人世界坐标系之间的转换关系；S3：将S1获得的公共点位置坐标带入S2中的转换关系，通过最小二程法可确定步骤2中转换关系式。本发明提出一种机器人坐标系转换方法，极大简化了在用户坐标系与机器人世界坐标系之间的转换问题，该转换方法能直接从用户坐标系转换到机器人世界坐标系，计算简便，流程清晰。
用户坐标系机器人世界坐标系机器人坐标系转换公共点转换关系读取公共空间位置坐标清晰