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[发明专利]一种修补机器人-CN202111328319.3有效
发明人：谌昕;周军;骆锟;代飞;陈瑞红;周晨宇;谌旻宸 -专利权人：武汉珞珈天铭电气科技有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H02G1/14 文献下载
摘要：本发明公开一种修补机器人，包括行走固定装置以及导线修补装置，所述导线修补装置与所述行走固定装置传动连接，所述行走固定装置用于在高压线路上行走并可与所述高压线路固定，所述行走固定装置具有一可升降的升降平台，所述导线修补装置与所述升降平台传动连接、并可相对于所述升降平台进行水平方向的运动，所述导线修补装置用于采用预先安装的预绞丝对高压线路进行修补。本发明解决了现有技术中采用人工进行导线修补时安全隐患多、工作强度大、作业效率低的技术问题。
一种修补机器人

[发明专利]一种导线修补系统及方法-CN202111328354.5有效
发明人：谌昕;周军;骆锟;代飞;陈瑞红;周晨宇;谌旻宸 -专利权人：武汉珞珈天铭电气科技有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种导线修补系统及方法，系统包括无人机以及修补机器人，无人机用于将修补机器人牵引至高压线路附近、以及在完成修补后，牵引修补机器人下线；修补机器人中安装有导线修补装置、行走固定装置、摄像头以及控制器，摄像头、行走固定装置以及导线修补装置均与控制器电性连接，摄像头用于对高压线路进行拍照，控制器用于根据摄像头拍摄的照片识别出导线受损位置、并根据识别结果控制行走固定装置行走至导线受损位置并固定，控制器还用于在行走固定装置与导线受损位置固定后，控制导线修补装置对导线受损位置进行修补。本发明解决了采用人工修补时安全隐患多、工作强度大、作业效率低的问题。
一种导线修补系统方法

[实用新型]一种输电导线断股修补机械臂及其旋转伸缩机构-CN202122978729.4有效
发明人：谌昕;周军;骆锟;代飞;陈瑞红;周晨宇;谌旻宸 -专利权人：武汉珞珈天铭电气科技有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种输电导线断股修补机械臂及其旋转伸缩机构，所述旋转伸缩机构包括竖直旋转组件、竖直伸缩组件以及水平旋转组件，所述竖直旋转组件与所述竖直伸缩组件固定连接、并用于带动所述竖直伸缩组件进行竖直方向上的旋转运动，所述竖直伸缩组件还与所述水平旋转组件固定连接、并用于带动所述水平旋转组件进行竖直方向上的直线运动。本实用新型解决了目前导线修补机械臂的姿态单一的技术问题。
一种输电导线修补机械及其旋转伸缩机构

[实用新型]一种输电导线断股修补机械臂及其导线修补机构-CN202122978726.0有效
发明人：谌昕;周军;骆锟;代飞;陈瑞红;周晨宇;谌旻宸 -专利权人：武汉珞珈天铭电气科技有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： H02G1/16 文献下载
摘要：本实用新型公开一种输电导线断股修补机械臂的导线修补机构，导线修补机构包括导向座、左旋转机构、右旋转机构、左夹块、右夹块以及正反牙丝杆，所述左夹块以及所述右夹块均与所述导向座滑动连接、并可与所述导向座分离，所述左夹块以及所述右夹块分别与所述正反牙丝杆的正螺纹牙以及反螺纹牙螺纹连接，所述左旋转机构和右旋转机构均与所述导向座滑动连接，所述左旋转机构和右旋转机构分别用于与所述正反牙丝杆的两端传动连接，以使所述左夹块和所述右夹块靠近或远离，当所述左夹块和所述右夹块靠近时，可夹紧并包裹所述导线。本实用新型解决了目前采用人工对断股导线进行夹紧加固时存在劳动强度大、危险性高和效率低的技术问题。
一种输电导线修补机械及其机构

[发明专利]导线断股预绞丝修补装置-CN202210545486.1在审
发明人：胡燃;卞佳音;许宇翔;吴炅;谌昕;周军;骆锟;代飞;陈瑞红 -专利权人：广东电网有限责任公司广州供电局
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： H02G1/16 文献下载
摘要：本发明涉及电路检修技术领域，尤其是涉及一种导线断股预绞丝修补装置；包括行走单元、升降台和修补单元，行走单元包括行走端、以及与行走端相对的升降端，升降端可相对行走端进行升降，升降台固定于升降端，可随升降端一同进行升降，在进行导线修补工作时，行走单元行走于导线，将修补单元带至导线修补处一侧，由于升降台上设置有与导线呈夹角的水平滑道，修补单元并可通过沿水平滑道滑动至至少两根不同导线的正下方，使得修补单元在完成对其中一根导线的修补工作后，可通过水平滑道滑动至另外另一导线的的正下方，再由行走单元携带至另一导线的修补处，对该导线进行修补，为多根导向的修补工作提供方便，提升导线的修补效率。
导线断股预绞丝修补装置

[发明专利]一种预绞丝快速切割工具-CN202210543717.5在审
发明人：许宇翔;胡燃;卞佳音;林凯;邓小强;刘欣祺;许丹盈;杨旭杰;谌昕;周军;骆锟;代飞;陈瑞红 -专利权人：广东电网有限责任公司广州供电局
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： H02G1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种预绞丝快速切割工具，涉及导线修补设备技术领域，包括周向旋转机构、夹持机构、进刀机构和切割机构，所述周向旋转机构包括旋转驱动单元以及与旋转驱动单元传动连接的旋转部，所述进刀机构包括进刀驱动单元以及与进刀驱动单元传动连接的移动端，所述切割机构与进刀机构的移动端相连接，所述切割驱动机构用于驱动切刀绕切刀的轴心线旋转，所述进刀机构和切割机构与周向旋转机构的旋转部相连接。由于切割驱动机构能够驱动切刀绕切刀的轴心线旋转，因此无需切刀围绕包覆有预绞丝的导线高速旋转即可对预绞丝进行切割，可有效避免切割过量导致误切到导线而导致的导线损伤等问题。
一种预绞丝快速切割工具

[发明专利]一种输电导线断点坐标获取方法、装置、设备及存储介质-CN202210087263.5在审
发明人：谌昕;周军;骆锟;代飞;陈瑞红;周晨宇;谌旻宸 -专利权人：武汉珞珈天铭电气科技有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种输电导线断点坐标获取方法、装置、设备及存储介质，方法包括：建立机器人坐标系、左相机坐标系和右相机坐标系；建立归一化后的左图像坐标系和右图像坐标系；获取所述断点在所述左图像坐标系下和右图像坐标系下的成像点的坐标；获取所述断点在所述左相机坐标系或右相机坐标系下的坐标；获取所述断点在所述机器人坐标系下的坐标。本发明解决了现有技术中由于无法准确识别输电导线断点的坐标、而导致不能正确实现断点修补的技术问题。
一种输电导线断点坐标获取方法装置设备存储介质

[发明专利]一种导线修补机器人的控制电路-CN202210163521.3在审
发明人：谌昕;周军;骆锟;代飞;陈瑞红;周晨宇;谌旻宸 -专利权人：武汉珞珈天铭电气科技有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开一种导线修补机器人的控制电路，包括中央处理电路、姿态检测电路、摄像头、以太网电路、CAN电路、模拟量输入输出电路和数字量输入输出电路，所述摄像头通过以太网电路连接所述中央处理电路，所述姿态检测电路、CAN电路、模拟量输入输出电路和数字量输入输出电路均连接所述中央处理电路。本发明解决了现有技术中导线修补机器人的控制效果不佳的技术问题。
一种导线修补机器人控制电路

[发明专利]一种导线缠绕间隙识别方法、设备及存储介质-CN202111502609.5在审
发明人：胡燃;卞佳音;许宇翔;邓奥攀;吴炅;曾庆华;卢海;刘锐鹏;徐研;谌昕;周军;骆锟;代飞;陈瑞红 -专利权人：广东电网有限责任公司广州供电局
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开一种导线缠绕间隙识别方法、设备及存储介质，方法包括：获取若干个含有导线缠绕间隙的图像并进行预处理，以预处理后得到的图像集并作为训练集；构建语义分割模型，采用所述语义分割模型对所述训练集进行训练，以在训练完成后得到导线缠绕间隙识别模型；获取待识别图像，采用所述导线缠绕间隙识别模型对所述待识别图像进行识别，以得到语义分割图片；根据所述语义分割图片筛选出导线间隙区域，根据所述导线间隙区域计算出导线缠绕间隙的大小。本发明解决了现有技术中在进行预绞丝修补时，无法识别导线缠绕间隙的技术问题。
一种导线缠绕间隙识别方法设备存储介质

[发明专利]一种导线识别方法、设备及存储介质-CN202111502574.5在审
发明人：谌昕;周军;骆锟;代飞;陈瑞红;周晨宇;谌旻宸 -专利权人：武汉珞珈天铭电气科技有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种导线识别方法、设备及存储介质，方法包括：获取输电导线的拍摄图像，并对所述拍摄图像进行预处理后，得到边缘图像；从所述边缘图像中提取出输电导线纹理直线，并对所述输电导线纹理直线的中心线进行拟合；根据拟合后得到的输电导线纹理直线的中心线获取输电导线拟合图像，以分割出拍摄图像中的导线。本发明解决了目前无法较好的实现拍摄图像中的导线分割的技术问题。
一种导线识别方法设备存储介质

[发明专利]一种输电导线断点识别方法、设备及存储介质-CN202111502623.5在审
发明人：谌昕;周军;骆锟;代飞;陈瑞红;周晨宇;谌旻宸 -专利权人：武汉珞珈天铭电气科技有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明公开一种输电导线断点识别方法、设备及存储介质，方法包括：对输电导线的拍摄图像进行预处理后得到边缘图像；从边缘图像中提取出输电导线纹理直线，并对直线的中心线进行拟合，根据拟合后得到的中心线获取输电导线拟合图像，并作为感兴趣区域；采用断股识别神经网络模型对所述感兴趣区域进行识别，以判断出断股类型，并框定出断股类型所属区域的位置信息；当断股类型为非多股断股导线类型时，将位置信息作为断点的位置，当断股类型为多股断股导线类型时，划分出多股断股导线区域，采用多股断股导线断点定位模型对多股断股导线区域进行识别，以得到断点的位置。本发明解决了目前无法准确识别输电导线的断股与断点的问题。
一种输电导线断点识别方法设备存储介质

[发明专利]一种输电导线断股与断点的识别方法、设备及存储介质-CN202111502537.4在审
发明人：邓奥攀;胡燃;许宇翔;卞佳音;吴炅;曾庆华;卢海;曾杰中;曾志武;黄坤桐;杨旭杰;贲成;祝君;林静;许丹盈;刘欣祺;谌昕;周军;骆锟;代飞;陈瑞红 -专利权人：广东电网有限责任公司广州供电局
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开一种输电导线断股与断点的识别方法、设备及存储介质，方法包括：获取多股断股导线数据库中的若干个断点图像，其中，若干个所述断点图像被分为训练集和测试集；构建多股断股导线断点定位网络，将所述训练集通过所述多股断股导线断点定位网络进行反复训练，以得到初步神经网络模型；利用所述测试集验证所述初步神经网络模型的精度，若所述初步神经网络模型的精度满足要求，则生成多股断股导线断点定位模型；获取待识别多股断股导线图像，采用所述多股断股导线断点定位模型对所述待识别多股断股导线图像进行识别，以得到多股断股导线图像内断点的位置。本发明解决了目前多股断股导线的断点识别不便的技术问题。
一种输电导线断点识别方法设备存储介质

[发明专利]一种导线断股识别方法、设备及存储介质-CN202111502520.9在审
发明人：谌昕;周军;骆锟;代飞;陈瑞红;周晨宇;谌旻宸 -专利权人：武汉珞珈天铭电气科技有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开一种导线断股识别方法、设备及存储介质，方法包括：获取的输电导线断股类型数据库中的若干个输电导线断股图像，其中，若干个输电导线断股图像被分为测试集和训练集；将所述训练集通过卷积神经网络进行反复训练，建立初步神经网络模型；利用所述测试集验证所述初步神经网络模型的精度，当所述初步神经网络模型的精度满足要求时，生成断股识别神经网络模型；获取待识别图像，采用所述断股识别神经网络模型对所述待识别图像进行识别，以识别出导线是否断股，并判断出导线的断股类型。本发明解决了目前采用人工巡检效率低、难度大、可靠性低的技术问题。
一种导线识别方法设备存储介质

[发明专利]一种导线修补机械臂-CN202111436858.9在审
发明人：谌昕;周军;骆锟;代飞;陈瑞红;周晨宇;谌旻宸 -专利权人：武汉珞珈天铭电气科技有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： H02G1/16 文献下载
摘要：本发明公开一种导线修补机械臂，包括旋转伸缩机构、导向座、捋线机构以及导线修补机构，其中，所述旋转伸缩机构与所述导向座固定连接，所述捋线机构以及所述导线修补机构设置于所述导向座上，所述旋转伸缩机构用于带动所述导向座进行竖直和水平方向上的旋转以及竖直方向上的轴向移动、以使所述捋线机构以及所述导线修补机构跟随运动；所述捋线机构用于将分叉的导线夹紧并捋直；所述导线修补机构用于夹紧导线并对所述导线进行包裹修补。本发明解决了现有技术中采用人工修补方法劳动强度大、危险性高、效率低的技术问题。
一种导线修补机械

[发明专利]一种预绞丝断切装置-CN202111502542.5在审
发明人：卢海;江少镇;许宇翔;卞佳音;胡燃;吴炅;邓奥攀;曾庆华;谌昕;周军;骆锟;代飞;陈瑞红 -专利权人：广东电网有限责任公司广州供电局
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种预绞丝断切装置，包括安装座、过桥齿传动机构以及导线夹紧机构，过桥齿传动机构包括主旋转组件以及过桥齿，主旋转组件与安装座转动连接，过桥齿与主旋转组件转动连接，主旋转组件具有一用于供包裹有预绞丝的导线出入的缺口，当过桥齿相对于所述主旋转组件转动时，可打开或封闭缺口；导线夹紧机构包括调节座、夹紧组件以及切割组件，调节座与主旋转组件固定连接、并可在主旋转组件的带动下绕包裹有预绞丝的导线转动，夹紧组件固定于调节座上、并可夹紧包裹有预绞丝的导线，切割组件与夹紧组件可拆卸连接，并可在调节座旋转时切割导线上包裹的预绞丝。本发明解决了目前导线修补完成后需要人工断切冗余的预绞丝的问题。
一种预绞丝断切装置

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