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[发明专利]一种手功能康复训练机器人-CN201811508039.9在审
发明人：王志勇;郑谋雄;华续赟;韦邦国;荚启波 -专利权人：上海金矢机器人科技有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种手功能康复训练机器人，包括腕部传动机构、手指驱动机构和四连杆机构，四连杆机构分别与腕部传动机构和手指驱动机构相连，腕部传动机构能够驱动手指驱动机构和四连杆机构运动，手指驱动机构能够驱动四连杆机构运动，腕部传动机构设置肘部保护套，其中四连杆机构包括拇指连杆和四指连杆，拇指连杆上设置拇指护套，四指连杆上设置四指护套，使用者将手肘放置于肘部保护套位置，将拇指和其他手指放置于拇指护套和四指护套上，可以让使用者进行手腕的屈曲和伸展训练，通过四连杆机构实现手部抓握动作的康复训练，通过调节中间连杆与拇指连杆和四指连杆之间的相对位置改变手张开和闭合的角度。
四连杆机构四指手指驱动机构腕部拇指连杆肘部康复训练拇指护套手功能护套康复训练机器人人本发明中间连杆闭合驱动拇指屈曲手部手肘抓握手腕伸展张开

[实用新型]一种手功能康复训练机器人-CN201822069812.8有效
发明人：王志勇;郑谋雄;华续赟;韦邦国;荚启波 -专利权人：上海金矢机器人科技有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种手功能康复训练机器人，包括腕部传动机构、手指驱动机构和四连杆机构，四连杆机构分别与腕部传动机构和手指驱动机构相连，腕部传动机构能够驱动手指驱动机构和四连杆机构运动，手指驱动机构能够驱动四连杆机构运动，腕部传动机构设置肘部保护套，其中四连杆机构包括拇指连杆和四指连杆，拇指连杆上设置拇指护套，四指连杆上设置四指护套，使用者将手肘放置于肘部保护套位置，将拇指和其他手指放置于拇指护套和四指护套上，可以让使用者进行手腕的屈曲和伸展训练，通过四连杆机构实现手部抓握动作的康复训练，通过调节中间连杆与拇指连杆和四指连杆之间的相对位置改变手张开和闭合的角度。
四连杆机构四指手指驱动机构腕部拇指连杆肘部康复训练拇指护套手功能护套康复训练机器人中间连杆闭合驱动拇指屈曲手部手肘抓握手腕伸展张开

[实用新型]一种工程造价用的档案管理柜-CN201921497053.3有效
发明人：王艳艳;李召刚;肖云;石丽娜;刘萌 -专利权人：河南华豫正大工程咨询有限公司
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： A47B63/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种工程造价用的档案管理柜，包括柜体，所述柜体中设置有将柜体分为两个部分的箱体，箱体上方设置有上层放置柜，箱体的下方设置有下层放置柜，且箱体中设置有升降装置，所述升降装置包括四连杆传动机构以及驱动四连杆传动机构的驱动机构，所述四连杆传动机构包括第一连与第二连杆，第二连杆的两端分别与箱体内壁与上层放置柜的侧壁铰接，第一连杆的一端与放置柜的侧壁铰接，另一端与驱动机构连接，驱动机构驱动第一连杆转动。通过上述技术方案，将柜体设置为上下两层，在箱体中设置升降装置，且升降装置包括四连杆传动机构与驱动机构，启动驱动机构，驱动机构通过控制四连杆传动机构进而带动上层放置柜的升降。
一种工程造价档案管理

[实用新型]一种折弯机构的折弯驱动机构-CN201821039079.9有效
发明人：黄溢忠;何昌甫;杨勤成;张林弟;林白鹭 -专利权人：厦门正黎明冶金机械有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： B21D5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种折弯机构的折弯驱动机构，连接折弯部分和安装部分，其特征在于：该折弯驱动机构包括折弯驱动器和传动机构，该传动机构传动连接折弯驱动器和折弯部分，该传动机构包括能收折的四连杆机构，该四连杆机构具有第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，该第三连杆第一端和第四连杆第一端都伸出第一连杆且都转动连接在安装部分，该第一连杆第一端和第二连杆第一端都伸出第四连杆且都转动连接折弯部分，该折弯驱动器传动连接四连杆机构以带动折弯部分活动
折弯第一端驱动器四连杆机构驱动机构传动连接折弯机构转动连接伸出本实用新型成品率

[发明专利]站台门间隙补偿的四连杆翻转式防踏空自动伸缩踏板装置-CN201810234778.7在审
发明人：洪吉阳;许尚农;杨石山;彭昊;刘军;贺轩毅;肖双江;邵国强;吉巍巍;高海霞 -专利权人：南京康尼机电股份有限公司;长沙市轨道交通集团有限公司
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： B61B1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种站台门间隙补偿的四连杆翻转式防踏空自动伸缩踏板装置，伸缩踏板组件的一侧边通过滑块连杆与固定门槛相连接，伸缩踏板组件的另一侧边与四连杆驱动机构相连接，四连杆驱动机构与齿轮驱动组件相连接，齿轮驱动组件位于固定门槛的下方，四连杆驱动机构、齿轮驱动组件设置在承载支架组件内部，且承载支架组件与四连杆驱动机构相连接。本发明当遇到间隙时，通过齿轮驱动组件带动四连杆驱动机构，使伸缩踏板组件向上翻出，补偿站台门与车门之间的间隙；当车辆出站时，电机反转，通过齿轮组件带动四连杆驱动机构，使伸缩踏板组件向下收回，有效的防止客踏空及物品掉落事件的发生
四连杆驱动机构齿轮驱动组件伸缩踏板站台门自动伸缩踏板承载支架固定门槛间隙补偿翻转式四连杆齿轮组件电机反转滑块连杆物品掉落向下收回出站车门应用

[实用新型]站台门间隙补偿的四连杆翻转式防踏空自动伸缩踏板装置-CN201820385199.8有效
发明人：洪吉阳;许尚农;杨石山;彭昊;刘军;贺轩毅;肖双江;邵国强;吉巍巍;高海霞 -专利权人：南京康尼机电股份有限公司;长沙市轨道交通集团有限公司
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： B61B1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种站台门间隙补偿的四连杆翻转式防踏空自动伸缩踏板装置，伸缩踏板组件的一侧边通过滑块连杆与固定门槛相连接，伸缩踏板组件的另一侧边与四连杆驱动机构相连接，四连杆驱动机构与齿轮驱动组件相连接，齿轮驱动组件位于固定门槛的下方，四连杆驱动机构、齿轮驱动组件设置在承载支架组件内部，且承载支架组件与四连杆驱动机构相连接。本实用新型当遇到间隙时，通过齿轮驱动组件带动四连杆驱动机构，使伸缩踏板组件向上翻出，补偿站台门与车门之间的间隙；当车辆出站时，电机反转，通过齿轮组件带动四连杆驱动机构，使伸缩踏板组件向下收回，有效的防止客踏空及物品掉落事件的发生
四连杆驱动机构齿轮驱动组件伸缩踏板站台门自动伸缩踏板本实用新型承载支架固定门槛间隙补偿翻转式四连杆齿轮组件电机反转滑块连杆物品掉落向下收回出站车门应用

[发明专利]一种绘画机器人-CN201811375704.1在审
发明人：黎泽伦;周传德;黄友均;吕中亮;邓显玲 -专利权人：重庆科技学院
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种绘画机器人，包括支撑装置，执行机构包括五连杆机械手和四连杆机械臂，用于根据接收到的运行路径控制指令和绘画指令，利用五连杆机械手将画笔移动到指定位置绘画；四连杆机械臂用于带动五连杆机械手旋转，实现抬笔或落笔；第一驱动机构与五连杆机械手转动连接，用于控制并驱动五连杆机械手运动方向；第二驱动机构与四连杆机械臂转动连接，用于控制并驱动四连杆机械臂运动方向；用于与上位机通信的控制机构，将上位机发送的代码转换为坐标发送至第一驱动机构和第二驱动机构，驱动执行机构旋转或移动到指定位置进行绘画。本发明弥补了四杆机构的结构误差，实现高精度运动输出，能完成四杆机构不能绘制的复杂的运动轨迹，增大绘画范围。
五连杆四连杆机械机械手绘画第一驱动机构驱动机构四杆机构转动连接机器人驱动执行机构高精度运动机械手运动上位机通信驱动代码转换绘画指令结构误差控制指令运动轨迹运行路径支撑装置坐标发送臂运动上位机移动落笔画笔发送绘制输出

[实用新型]一种绘画机器人-CN201821902258.0有效
发明人：黎泽伦;周传德;黄友均;吕中亮;邓显玲 -专利权人：重庆科技学院
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种绘画机器人，包括支撑装置，执行机构包括五连杆机械手和四连杆机械臂，用于根据接收到的运行路径控制指令和绘画指令，利用五连杆机械手将画笔移动到指定位置绘画；四连杆机械臂用于带动五连杆机械手旋转，实现抬笔或落笔；第一驱动机构与五连杆机械手转动连接，用于控制并驱动五连杆机械手运动方向；第二驱动机构与四连杆机械臂转动连接，用于控制并驱动四连杆机械臂运动方向；用于与上位机通信的控制机构，将上位机发送的代码转换为坐标发送至第一驱动机构和第二驱动机构，驱动执行机构旋转或移动到指定位置进行绘画。本实用新型弥补了四杆机构的结构误差，实现高精度运动输出，能完成四杆机构不能绘制的复杂的运动轨迹，增大绘画范围。
五连杆四连杆机械机械手绘画第一驱动机构驱动机构四杆机构转动连接机器人驱动执行机构本实用新型高精度运动机械手运动上位机通信驱动代码转换绘画指令结构误差控制指令运动轨迹运行路径支撑装置坐标发送臂运动上位机移动落笔画笔发送绘制输出

[发明专利]一种真空腔室密闭用自动升降门-CN201811547366.5有效
发明人：徐方;赵治国;王翔宇;林峰雪;刘恩龙;常志勇 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： E05F15/57 文献下载
摘要：包括门板、升降驱动机构、四连杆机构及限位结构，其中四连杆机构连接在门板的一侧，四连杆机构的下端与升降驱动机构连接，限位结构设置于四连杆机构的上方，用于限制四连杆机构的上升行程，升降驱动机构驱动四连杆机构和门板上升至与限位结构接触后，四连杆机构通过限位结构的限位沿水平方向展开，从而使门板与真空腔室贴合，实现真空腔室的密封。发明利用弹簧和四连杆机构完成升降及开关门动作，结构简单，操作方便，降低成本，且密闭效果比较好。
一种空腔密闭自动升降

[实用新型]一种改进型平面四连杆机构的演示装置-CN201820465653.0有效
发明人：江帆;祁肖龙;孔健聪 -专利权人：广州大学
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种改进型平面四连杆机构的演示装置，包括安装板、设置在安装板上的多个平面四连杆机构以及设置在安装板上的用于驱动多个平面四连杆机构同步运动的驱动机构，每个平面四连杆机构中具有一个主动连杆以及一个与安装板固定连接的固定连杆；所述驱动机构包括驱动电机、与平面四连杆机构数量相同的转动轴以及将驱动电机的动力传递给转动轴以驱动该转动轴同步转动的传动机构，每个转动轴与对应的平面四连杆机构中的主动连杆连接。所述演示装置能够清楚地演示多个不同的平面四连杆机构的运动形式，从而提高教学质量，且该演示装置操作简单，制造成本低。
平面四连杆机构演示装置转动轴安装板驱动电机驱动机构主动连杆改进型安装板固定本实用新型动力传递固定连杆同步运动同步转动运动形式制造成本驱动演示教学

[发明专利]松土器以及平地机-CN202010463924.0在审
发明人：廖昊;侯志强;戚洪强;黄建华 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： E02F5/32 文献下载
摘要：该松土器包括平行四连杆机构、第一工作齿、第二工作齿、第一驱动机构以及第二驱动机构。平行四连杆机构被构造为与车体连接；第一工作齿安装于平行四连杆机构；第二工作齿可转动地安装于平行四连杆机构；第一驱动机构与平行四连杆机构连接，以改变平行四连杆机构的状态进而改变第一工作齿和第二工作齿的位置；第二驱动机构安装于平行四连杆机构，且与第二工作齿驱动连接，以改变第二工作齿相对于第一工作齿的角度。
松土以及平地机

[实用新型]一种喷嘴可转动的消毒机-CN202122096453.7有效
发明人：李端朋;李安序;袁雪芹 -专利权人：湖北星静科技有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B05B3/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及消毒机技术领域，尤其是一种喷嘴可转动的消毒机，包括机座，还包括四连杆机构、打药机构和驱动机构，四连杆机构设置在机座上，四连杆机构可驱动打药机构工作，驱动机构用于四连杆机构。四连杆机构包括第一连杆，第一连杆一端铰接有第二连杆，第二连杆上铰接有第三连杆，第三连杆端部铰接有第四连杆，第一连杆另一端可转动安装有转轴，转轴端部固定安装有第一齿轮，机座上固定安装有支撑板。喷嘴将药水以雾状喷出，通过电机带动第二齿轮转动，第二齿轮减速传动至第一齿轮，第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆形成四连杆传动结构，转轴转动并配合四连杆机构，从而使第二连杆绕下端的铰接点往复摆动。
一种喷嘴转动消毒

[发明专利]一种灵活调节的电动假腿-CN201510425031.6在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：佛山市禾才科技服务有限公司;唐易平
申请日： 2015-07-17 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：一种灵活调节的电动假腿；包括适应人体腿部活动的腿部连动机构和驱动机构，所述腿部连动机构由第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆组成，所述第一连杆的下端与所述第二连杆的上端铰接，两者的铰接位置为所述电动假腿的第一关节部；所述第三连杆的下端与所述第四连杆的上端铰接，两者的铰接位置为所述电动假腿的第二关节部；所述第一连杆的上端铰接在所述驱动机构，所述驱动机构驱动所述第一连杆转动以带动整个所述腿部连动机构伸缩以进行人体前行的腿部活动
一种灵活调节电动

[实用新型]一种机械联动结构教具-CN201720570900.9有效
发明人：陈银;田美霞 -专利权人：浙江经贸职业技术学院
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2018-05-15 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械联动结构教具，包括箱体、集轮驱动机构、四连杆机构、凸轮连杆机构、钟表齿轮机构，所述的箱体四侧面分别设有集轮驱动机构、四连杆机构、凸轮连杆机构与钟表齿轮机构，集轮驱动机构包括主动轮与集轮，集轮驱动机构通过蜗杆与钟表齿轮机构相接，驱动杆两端分别通过齿轮组箱一与齿轮组箱二跟四连杆机构与凸轮连杆机构相接，四连杆机构包括圆盘、杆一、杆二、杆三、杆四、齿轮一、齿轮二与L形推杆，凸轮连杆机构包括凸轮、联动片、撑杆与响钟，钟表机构包括表体、时针盘与锥齿轮二。
一种机械联动结构教具

[实用新型]松土器以及平地机-CN202020923426.5有效
发明人：廖昊;侯志强;戚洪强;黄建华 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： E02F5/32 文献下载
摘要：该松土器包括平行四连杆机构、第一工作齿、第二工作齿、第一驱动机构以及第二驱动机构。平行四连杆机构被构造为与车体连接；第一工作齿安装于平行四连杆机构；第二工作齿可转动地安装于平行四连杆机构；第一驱动机构与平行四连杆机构连接，以改变平行四连杆机构的状态进而改变第一工作齿和第二工作齿的位置；第二驱动机构安装于平行四连杆机构，且与第二工作齿驱动连接，以改变第二工作齿相对于第一工作齿的角度。
松土以及平地机

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