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- [发明专利]一种永磁同步电机电流预测控制方法-CN201210379496.9无效
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景卉
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华东建筑设计研究院有限公司
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2012-10-09
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2013-01-30
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H02P21/14
- 本发明涉及一种永磁同步电机电流预测控制方法，属于电气控制领域。它通过定子电流预测和无差拍控制，提高了永磁同步电机定子电流控制的动态响应速度和控制精度，对系统延时进行补偿，进而减小了电机运行时的噪声和转矩脉动。其方法：通过传感器采样和光电码盘或无位置传感器检测技术，得到三相定子电流信号、电机转子的电角度和电角速度；对定子电流信号进行Clarke变换和Park变换，得到同步旋转dq坐标系下的定子电流；将所得到的dq坐标系下的定子电流信号，带入永磁同步电机电流预测控制器控制方程，根据外环控制器中得到的dq坐标系下定子电流给定值，进行无差拍控制，获得dq坐标系下的定子电压矢量；将所得到的dq坐标系下的定子电压矢量，进行Park逆变换，利用SVPWM方法得到逆变器的PWM控制信号，通过逆变器控制定子电流，进而实现对永磁同步电机的电流预测控制。
- 一种永磁同步电机电流预测控制方法
- [发明专利]机器人的工具坐标系的标定方法及系统-CN201811644055.0有效
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安杰
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上海铼钠克数控科技有限公司
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2018-12-29
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2023-03-10
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G06T7/80
- 本发明公开了一种机器人的工具坐标系的标定方法及系统，标定方法包括：获取工具对应的测量起始点并获取其对应的第一图像；控制机器人的第一目标旋转轴旋转获取第二图像；控制机器人的第二目标旋转轴旋转获取第三图像；确定工具对应的初始工具坐标系和第一工具坐标系；获取第一目标旋转轴的第一轴数据和第二目标旋转轴的第二轴数据，获取法兰盘的法兰盘坐标系对应的目标矩阵来标定初始工具坐标系的坐标原点在法兰盘坐标系下的目标位置数据，标定初始工具坐标系在法兰盘坐标系下的轴方向数据。本发明中能够自动标定工具坐标系，不需要人工介入，从而提高了现有的对工具坐标系的标定精度，且整个标定过程都是单轴运动，并不受运动精度的影响。
- 机器人工具坐标系标定方法系统
- [发明专利]丝印视觉标定方法及装置-CN202110278338.3有效
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孙高磊;张文刚;曹康;罗小军;吴丰礼
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广东拓斯达科技股份有限公司
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2021-03-15
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2022-12-06
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G06T7/80
- 本发明公开了一种丝印视觉标定方法，包括确定相机坐标系和标定坐标系之间的转换关系A；确定标定坐标系和平台坐标系之间的平移转换关系B′：将定位平台沿X轴和Y轴平移，记录并计算平移前后旋转中心的平台坐标、相机阵列中心的标定坐标，从而确定平移转换关系B′；确定标定坐标系和平台坐标系之间的角度校正参数：将定位平台绕旋转中心旋转多个旋转角度，记录并计算旋转前后旋转中心的平台坐标和相机阵列中心的标定坐标，依据多点和夹角计算角度校正参数；依据角度校正参数校正平移转换关系B′以获得平台坐标和标定坐标之间的实际转换关系B，从而可以确定相机坐标系和平台坐标系之间的关系，标定精度高。
- 丝印视觉标定方法装置
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