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[发明专利]基于分数阶幂次切换律的四旋翼无人机飞行控制方法-CN201711430426.0有效
发明人：殷春;程玉华;胡彬杨;时晓宇;周静;薛建宏;张博 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分数阶幂次切换律的四旋翼无人机飞行控制方法，控制器整体使用反步控制结构，将四旋翼无人机的二阶非线性系统拆分为两个子系统，并分别构建满足李亚普诺夫稳定性理论的控制律，并通过虚拟中间控制变量将二者串联成为一完整控制器，使控制器能够很好的适配系统的非线性，且具有良好的完整性；同时，为了增强控制器的抗扰动能力和鲁棒性，在第二次反步设计时，对被控变量进行滑模控制设计，引入滑模控制的高抗扰能力、强鲁棒性。
基于分数阶幂次切换四旋翼无人机飞行控制方法

[发明专利]一种单马达驱动的四旋翼驱动系统-CN201710107165.2在审
发明人：杨华东;赵江 -专利权人：张家港致盈电子技术有限公司
申请日： 2017-02-27 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种单马达驱动的四旋翼驱动系统，包括驱动系统波箱上设置有连接孔，连接孔中套设有驱动轴；还包括驱动组件、用以连接旋翼的第一同步带传送系统、用以连接旋翼的第二同步带传送系统、用以连接旋翼的第三同步带传送系统、用以连接旋翼的第四同步带传送系统。此种单马达驱动的四旋翼驱动系统不仅可以很好的通过一个电机实现对于四个旋翼的控制，同时结构紧凑，便于无人机工作。
一种马达驱动四旋翼系统

[实用新型]一种单马达驱动的四旋翼驱动系统-CN201720180663.5有效
发明人：杨华东;赵江 -专利权人：张家港致盈电子技术有限公司
申请日： 2017-02-27 - 公布日： 2017-09-12 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种单马达驱动的四旋翼驱动系统，包括驱动系统波箱上设置有连接孔，连接孔中套设有驱动轴；还包括驱动组件、用以连接旋翼的第一同步带传送系统、用以连接旋翼的第二同步带传送系统、用以连接旋翼的第三同步带传送系统、用以连接旋翼的第四同步带传送系统。此种单马达驱动的四旋翼驱动系统不仅可以很好的通过一个电机实现对于四个旋翼的控制，同时结构紧凑，便于无人机工作。
一种马达驱动四旋翼系统

[发明专利]一种带有四个辅助翼的混合动力无人机及其控制方法-CN201610350995.3在审
发明人：孟光磊;潘海兵;梁宵;田丰;喻勇涛;薛继佳;朱琳琳 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2016-05-25 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种带有四个辅助翼的混合动力无人机及其控制方法。本发明综合直升机与四旋翼的优势，综合油动与电动的优势，设计了一款以直升机架构为主体，以四旋翼架构为辅助的油、电混合动力系统的垂直起降无人机。此架构无人机包括主旋翼、垂直尾翼、左前辅助旋翼、右前辅助旋翼、左后辅助旋翼和右后辅助旋翼，共六个旋翼。无人机整体上采用直升机的基本架构，但将传统的直升机主旋翼的浆距可调浆叶换为普通的固定浆距浆叶，此种变动虽然使主旋翼失去了控制飞行方向的功能，但却有效降低了制造成本。而无人机飞行方向和机动动作的控制，则由垂直尾翼和四个辅助旋翼完成。本发明的主旋翼采用内燃机为动力，以增强无人机的续航能力，其他旋翼采用无刷电机为动力，以提高无人机的稳定性和机动性。
一种带有四个辅助混合动力无人机及其控制方法

[发明专利]基于平行四边形控制旋翼轴的共轴双旋翼无人机-CN202110730296.2有效
发明人：金弘哲;王子健;葛明达;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B64C27/52 文献下载
摘要：基于平行四边形控制旋翼轴的共轴双旋翼无人机，包含机身、起落架和共轴双旋翼，起落架安装在机身的底部；还包含双旋翼动力系统、中心杆和平行四边形操纵机构；中心杆安装在平行四边形操纵机构上，平行四边形操纵机构安装在机身上，以控制中心杆在径向偏摆，双旋翼动力系统输出端连接共轴双旋翼的旋翼轴，双旋翼动力系统与中心杆的上端相连。本发明无人机结构紧凑灵活，利用平行四边形操纵机构控制旋翼轴偏摆运动，实现飞行姿态调整，降低了飞行器控制难度。
基于平行四边形控制旋翼轴共轴双旋翼无人机

[发明专利]带扰流翼的栅元型定位格架-CN202010449323.4在审
发明人：何晓军;季松涛;史宝磊;邹远方;李思远;刁均辉 -专利权人：中国原子能科学研究院
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G21C3/34 文献下载
摘要：本发明属于燃料组件技术领域，具体涉及一种带扰流翼的栅元型定位格架。包括栅元、刚凸、扰流翼、外条带；栅元为四面筒体，包括筒角和筒壁，在筒角处加工弧面，在弧面内侧设置有刚凸，在弧面外侧设置有扰流翼；若干个栅元构成框架，框架的四周焊接固定一圈外条带。本发明可以通过改变设置在栅元上的扰流翼的角度和尺寸调节定位格架的流动阻力；本发明在现有栅元结构基础上，在整体结构加工工艺不改变的情况下，通过对最后一步工艺步骤的调整，便可以实现调节定位格架的流动阻力，加工简单
带扰流翼栅元型定位

[实用新型]一种可倾转旋翼垂直起降无人机-CN202123121620.5有效
发明人：王云;卢晟;罗炳亮 -专利权人：台州学院
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B64C29/00 文献下载
摘要：一种可倾转旋翼垂直起降无人机，机身设有主旋翼涵道口及副旋翼涵道口，所述主旋翼组为两对独立四旋翼，两对独立四旋翼以机身中轴线为对称轴，左右对称分布于主旋翼涵道口中；所述副旋翼组为独立双旋翼，分布在机身中轴线的头部与尾部的副旋翼涵道口内；主旋翼组包括主旋翼、主旋翼电机电调、主旋翼连接杆、主旋翼固定轴、主旋翼涵道，主旋翼连接杆通过主旋翼固定轴固定在机身上；所述副旋翼组的副旋翼、副旋翼电机电调通过副旋翼支撑架固定在机身上。本实用新型通过旋翼推力差完成机体的前飞与转向，传动系统更加简洁，传动效率更高；与此同时在前飞及转向过程中，两套副旋翼组始终提供稳定的升力，使得该无人机操控更加安全可靠。
一种可倾转旋翼垂直起降无人机

[发明专利]一种飞行器-CN201610094300.X在审
发明人：王效波;丁凯;杨砚恒 -专利权人：武汉智能鸟无人机有限公司
申请日： 2016-02-22 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： B64C29/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器，包括机身，并在机身两侧对称的安装有两个自动转动的机翼，在机身的四周设有四个旋翼杆，每个旋翼杆上设有一个旋翼，机翼通过转轴与机身连接，每个机翼的后部具有切向流翼，机翼前部具有尖部前缘；每个旋翼杆分别通过转动机构与机身连接并可带动旋翼相对于机身前倾。本发明采用四个旋翼的机械机构，通过控制器控制使各个旋翼协调运动，实现四个旋翼的飞行姿态的调整，采用旋翼可垂直起降、不受起降场地的限制，与转动机构的配合作用，使得旋翼杆能相对于机身转动，使得旋翼能相对于机身前倾、飞行更灵活，将机翼调整为水平，并将前翼片的尖部前缘对着风的方向，减少空气阻力，提高飞行器的稳定性，值得推广应用。
一种飞行器

[发明专利]涵道动力装置和飞行器-CN201510292712.X有效
发明人：何春旺 -专利权人：珠海磐磊智能科技有限公司
申请日： 2015-06-01 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： B64C11/00 文献下载
摘要：其中涵道动力装置包括导流板，导流板设置为经其引导后气流沿涵道方向运动的分速度与旋翼的旋转方向相反，从而增大气流与旋翼之间的相对速度，既能减轻涵道入口处扰流，又可提高涵道动力装置的气动效率。
动力装置飞行器

[发明专利]一种新型可折叠旋翼倾转四旋翼无人机-CN202111351974.0在审
发明人：潘乾曜;陈文娟;俞玺善;苗宏宇 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B64C1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型可折叠旋翼倾转四旋翼无人机，主要涉及四旋翼无人机制造领域。该可倾转变结构四旋翼无人机包括机身、旋翼折叠模块、可倾转模块、飞行控制模块、无刷电机和螺旋桨，机身通过旋翼折叠结构连接可倾转结构，在可倾转结构上安装有无刷电机与螺旋桨。当无人机旋翼发生故障时，飞行控制模块可控制相对于故障旋翼的对角旋翼螺旋桨停转并将这两个旋翼臂折叠，减小了由于故障机臂受力分布不均匀而造成的重心偏移，保证机体重心的稳定。
一种新型可折叠旋翼倾转四旋翼无人机

[发明专利]龙门式多层旋翼直升机-CN201910735945.0在审
发明人：江富余 -专利权人：江富余
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种龙门式多层旋翼直升机，重心上机身顶部设置“目”字型龙门框，龙门框上有四个横梁，横梁的中心在水平面的投影与重心重叠，每个横梁上设置一个旋转面水平的旋翼，形成四层旋翼，利用旋转中心在水平面的投影与重心重叠的两个旋翼操纵俯仰和横滚，利用旋转中心在水平面的投影与重心偏离并对称于重心的两个旋翼操纵航向，设置桨叶挥舞装置和周期变距控制器操纵各个旋翼的桨叶，每个旋翼由独立的发动机驱动，每个旋翼的转速基本相同，四个旋翼的转向设置两两相反，使四个旋翼的反扭矩大部分相互抵消，重心附近机身下设置起落架，航向由专门的旋翼负责操纵，俯仰和横滚由专门的旋翼操纵，操纵特性好，载重量大而占用面积小，适合于窄小空间飞行。
旋翼重心横梁投影旋翼直升机旋转中心俯仰龙门框龙门式多层横滚桨叶航向起落架发动机驱动顶部设置重心偏离控制器反扭矩上机身旋转面变距机身窄小字型抵消对称占用

[发明专利]基于对偶四元数的倾转旋翼多旋翼无人机跟踪控制方法-CN202210739442.2有效
发明人：陆奇;金刘超;娄禹辰;陈路安 -专利权人：四川大学
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于单位对偶四元数的多旋翼无人机一体化跟踪控制方法，应用于无人机控制技术领域技术领域，包括以下步骤：建立倾转旋翼多旋翼无人机一体化动力学模型；用单位对偶四元数表示，得到基于单位对偶四元数的倾转旋翼多旋翼无人机一体化动力学模型；建立基于单位对偶四元数的倾转旋翼多旋翼无人机一体化跟踪控制器；对倾转旋翼多旋翼无人机的执行机构进行控制。本发明能够耦合平移和旋转运动的运动学和动力学分析；可实现轨迹和姿态的实时跟踪，兼顾倾转多旋翼无人机的特性，消除时变扰动、不确定性、未建模力等引起的跟踪误差，使倾转旋翼多旋翼无人机系统始终稳定。
基于对偶四元数倾转旋翼多旋翼无人机跟踪控制方法

[发明专利]双涵道共轴多旋翼飞行摩托-CN201510120914.6无效
发明人：杜思亮;唐正飞;朱海东 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2015-03-19 - 公布日： 2015-07-15 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种双涵道共轴多旋翼飞行摩托，属于特种飞行器领域。包括机体、两个主旋翼、四个副旋翼和设置在机体内的控制系统，所述两个主旋翼分别设置在机体的前方和后方，每个主旋翼下方分别安装两个副旋翼，所述副旋翼可绕其与主旋翼的连接点转动；所述四个副旋翼位于同一水平面上，四个副旋翼沿机体前后中轴线对称设置；所述主旋翼包括涵道和安装在涵道内的一对共轴反转螺旋桨，各螺旋桨由独立的燃油发动机驱动。通过采用燃油发动机提供动力，提高了其承载和续航能力，可广泛应用于载人交通，提高交通的实时性和机动性；四个副旋翼均可以绕其旋转装置转轴进行转动可节省存放空间，并可在狭小的空间飞行。
双涵道共轴多旋翼飞行摩托

[实用新型]双涵道共轴多旋翼飞行摩托-CN201520156188.9有效
发明人：杜思亮;唐正飞;朱海东 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2015-03-19 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双涵道共轴多旋翼飞行摩托，属于特种飞行器领域。包括机体、两个主旋翼、四个副旋翼和设置在机体内的控制系统，所述两个主旋翼分别设置在机体的前方和后方，每个主旋翼下方分别安装两个副旋翼，所述副旋翼可绕其与主旋翼的连接点转动；所述四个副旋翼位于同一水平面上，四个副旋翼沿机体前后中轴线对称设置；所述主旋翼包括涵道和安装在涵道内的一对共轴反转螺旋桨，各螺旋桨由独立的燃油发动机驱动。通过采用燃油发动机提供动力，提高了其承载和续航能力，可广泛应用于载人交通，提高交通的实时性和机动性；四个副旋翼均可以绕其旋转装置转轴进行转动可节省存放空间，并可在狭小的空间飞行。
双涵道共轴多旋翼飞行摩托

[发明专利]一种陆空两栖运动机器人-CN202210660389.7在审
发明人：张道勋;卢惠民;任昊然;徐明;曾志文;郎琳;周宗潭;张辉 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种陆空两栖运动机器人，包括四旋翼运动组件、中部传动组件及底盘运动组件，所述四旋翼运动组件整体成X字型布局，对称排列，用来提供地面与空中运动的驱动力；所述中部传动组件与四旋翼运动组件相连，并用来驱动四旋翼运动组件完成前后倾转；所述底盘运动组件安装于中部传动组件和四旋翼运动组件的下方，用来在四旋翼运动组件驱动力的作用下完成地面运动。
一种陆空两栖运动机器人