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[发明专利]一种改进自抗扰的四旋翼无人机高度控制方法-CN201910145660.1有效
发明人：席建祥;王成;杨小冈;王乐;贾枭;姚辉 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进自抗扰的四旋翼无人机高度控制方法，包括步骤：步骤一、基于机理建模法建立四旋翼无人机高度方向的非线性动态模型；步骤二、将非线性动态模型分解为线性项和不确定项；步骤三、利用跟踪微分器求取高度方向位置和速度期望值；步骤四、利用一阶扩张状态观测器估计系统中的扰动项；步骤五、设计基于PD算法和前馈控制的误差反馈控制律，并利用扩张状态观测器估计出的扰动项的值对系统不确定项进行补偿。本发明通过利用改进的跟踪微分器规划高度飞行策略，构造了一种加速‑匀速‑减速的飞行模式使四旋翼无人机可以以最短时间从一个高度上升(或下降)到另一高度；且飞行时的最大加速度和匀速段的速度可自主设置。
一种改进四旋翼无人机高度控制方法

[发明专利]一种四旋翼飞行器及其控制系统-CN201610524541.3在审
发明人：周小勇 -专利权人：周小勇
申请日： 2016-07-05 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B64C9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种四旋翼飞行器及其控制系统，其中的四旋翼飞行器包括机架、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第一旋翼、第二旋翼、第三旋翼、第四旋翼、第一旋翼轴、第二旋翼轴、第三旋翼轴、第四旋翼轴；其中的第一旋翼轴绕第一轴的轴向方向偏转、第二旋翼轴绕第二轴的轴向方向偏转、第三旋翼轴绕第三轴的轴向方向偏转、第四旋翼轴绕第四轴的轴向方向偏转。其可通过调整各个旋翼轴的偏转角度改变飞行器的飞行方向，便于控制飞行器的飞行方向。
一种四旋翼飞行器及其控制系统

[实用新型]一种四旋翼飞行器及其控制系统-CN201620704418.5有效
发明人：周小勇 -专利权人：周小勇
申请日： 2016-07-05 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： B64C9/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种四旋翼飞行器及其控制系统，其中的四旋翼飞行器包括机架、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第一旋翼、第二旋翼、第三旋翼、第四旋翼、第一旋翼轴、第二旋翼轴、第三旋翼轴、第四旋翼轴；其中的第一旋翼轴绕第一轴的轴向方向偏转、第二旋翼轴绕第二轴的轴向方向偏转、第三旋翼轴绕第三轴的轴向方向偏转、第四旋翼轴绕第四轴的轴向方向偏转。其可通过调整各个旋翼轴的偏转角度改变飞行器的飞行方向，便于控制飞行器的飞行方向。
一种四旋翼飞行器及其控制系统

[实用新型]一种人防巡查无人机-CN202121007107.0有效
发明人：王九一 -专利权人：云尚峰信息科技（武汉）股份有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B64C27/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种人防巡查无人机，其特征在于，包括无人机本体、飞行支架、旋翼防护架、动力电机、旋翼、避障激光雷达、照明单元、底缓震支架、前置摄像头、飞行状态灯，飞行支架末端安装有旋翼防护架、动力电机和旋翼，避障激光雷达安装在无人机本体壳体上端，底缓震支架安装在飞行支架末端正下方，前置摄像头安装在无人机本体前端，一种人防巡查无人机，本装置为无人机降落缓震设计，弹簧支撑杆降落时受重力做一级缓震，弹簧支撑杆受重力收缩推动运动连杆向内侧横向运动，顶部导向架做运动导向，运动连杆末端的缓震支架做二级缓震，安装在飞行支架的飞行状态灯做飞行状态识别，旋翼防护架为四分之三圆设计，在保证结构强度的同时实现减重。
一种人防巡查无人机

[发明专利]一种多功能应急救援多旋翼无人机系统-CN201810309766.6在审
发明人：曹兵 -专利权人：重庆国飞通用航空设备制造有限公司
申请日： 2018-04-09 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： B64D1/02 文献下载
摘要：一种多功能应急救援多旋翼无人机系统，包括机架、旋翼、至少一个救援装置、在机架的顶部四个角分别设置有安装臂，在每个安装臂的自由端的顶部和底部分别设置有旋翼，且每个安装臂上的两个旋翼共轴设置，在每根安装臂上还安装有涵道圈，安装臂上的两个旋翼位于涵道圈内部。该机架采用铝合金材质，旋翼采用碳纤维材料。整机配置有救援装置。在每发救援弹弹体内置两个放防毒面具或2张防火毯以及一条逃生绳，也可内置紧急抢救包。在火场环境复杂、逃生通道不明确的情况下，以上装备可以让受困人员免于烈火浓烟的侵害，延长生存时间。
旋翼安装臂无人机系统救援装置应急救援涵道防毒面具铝合金材质碳纤维材料共轴设置火场环境逃生通道防火毯逃生绳内置整机浓烟体内救援配置自由

[实用新型]一种多功能应急救援多旋翼无人机系统-CN201820493508.3有效
发明人：曹兵 -专利权人：重庆国飞通用航空设备制造有限公司
申请日： 2018-04-09 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： B64D1/02 文献下载
摘要：一种多功能应急救援多旋翼无人机系统，包括机架、旋翼、至少一个救援装置、在机架的顶部四个角分别设置有安装臂，在每个安装臂的自由端的顶部和底部分别设置有旋翼，且每个安装臂上的两个旋翼共轴设置，在每根安装臂上还安装有涵道圈，安装臂上的两个旋翼位于涵道圈内部。该机架采用铝合金材质，旋翼采用碳纤维材料。整机配置有救援装置。在每发救援弹弹体内置两个放防毒面具或2张防火毯以及一条逃生绳，也可内置紧急抢救包。在火场环境复杂、逃生通道不明确的情况下，以上装备可以让受困人员免于烈火浓烟的侵害，延长生存时间。
旋翼安装臂无人机系统救援装置应急救援涵道防毒面具铝合金材质碳纤维材料共轴设置火场环境逃生通道防火毯逃生绳内置整机浓烟体内救援配置自由

[实用新型]一种压力气体带动的雾化清污喷嘴-CN202122937867.8有效
发明人：牛银岭;姜少灏;赵宗茂;姜玉峰;赵玉坤 -专利权人：河北健合医疗科技有限公司
申请日： 2021-11-27 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B05B7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种压力气体带动的雾化清污喷嘴，包括雾化喷嘴主体和连接管，雾化喷嘴主体的内部固定安装有四翼或三翼气体扰流片，四翼或三翼气体扰流片的中心处开设有限位通孔，限位通孔的内部套设连接有滴水管，滴水管与限位通孔之间设置有固定机构本实用新型的雾化喷嘴主体通过内部设有的滴水管出水，通过进气孔进气，并通过四翼或三翼气体扰流片使气体向喷嘴方向吹，使滴水管喷出的水通过气压雾化喷出，同时四翼或三翼气体扰流片中部开设的限位通孔将滴水管固定，
一种压力气体带动雾化喷嘴

[发明专利]一种四旋翼-扑翼混合布局飞行器-CN202010768421.4在审
发明人：宣建林;马东福;王智贺;周文辉;梁少然;薛栋;李育斌;宋笔锋 -专利权人：西北工业大学太仓长三角研究院
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼‑扑翼混合布局飞行器，包括混合布局飞行器机身和混合布局飞行器控制系统；混合布局飞行器机身由四旋翼飞行器骨架和仿鸟扑翼飞行器机身嵌合在一起组成，四旋翼飞行器骨架包括四旋翼支架和四个旋翼，四旋翼支架包括支架主体，在支架主体的四周设有四个旋翼支撑杆，四个旋翼的旋翼电机固定在支架主体的四个旋翼支撑杆的端部；四旋翼支架的支架主体嵌入仿鸟扑翼飞行器机身内部，仿鸟扑翼飞行器左右两个扑动翼分别位于该侧的前后两个旋翼之间；混合布局飞行器控制系统包括飞行器遥控器，四旋翼飞行控制系统，仿鸟扑翼飞行控制系统和飞行模式控制器。
一种四旋翼混合布局飞行器

[实用新型]一种四旋翼-扑翼混合布局飞行器-CN202021582855.7有效
发明人：马东福;宣建林;李育斌;宋笔锋 -专利权人：西北工业大学太仓长三角研究院
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四旋翼‑扑翼混合布局飞行器，包括混合布局飞行器机身和混合布局飞行器控制系统；混合布局飞行器机身由四旋翼飞行器骨架和仿鸟扑翼飞行器机身嵌合在一起组成，四旋翼飞行器骨架包括四旋翼支架和四个旋翼，四旋翼支架包括支架主体，在支架主体的四周设有四个旋翼支撑杆，四个旋翼的旋翼电机固定在支架主体的四个旋翼支撑杆的端部；四旋翼支架的支架主体嵌入仿鸟扑翼飞行器机身内部，仿鸟扑翼飞行器左右两个扑动翼分别位于该侧的前后两个旋翼之间；混合布局飞行器控制系统包括飞行器遥控器，四旋翼飞行控制系统，仿鸟扑翼飞行控制系统和飞行模式控制器。
一种四旋翼混合布局飞行器

[实用新型]六旋翼飞行器-CN201420093231.7有效
发明人：李琰玥 -专利权人：天津曙光敬业科技有限公司
申请日： 2014-03-03 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种六旋翼飞行器。其包括机体；处在平面、并以机体为圆心、均匀分布在机体周围的六个旋翼，依次分别为第一旋翼、第二旋翼、第三旋翼、第四旋翼、第五旋翼和第六旋翼；分别连接机体与六个旋翼、并与六个旋翼对应的六个旋翼臂，依次为第一旋翼臂、第二旋翼臂、第三旋翼臂、第四旋翼臂、第五旋翼臂和第六旋翼臂；旋翼上设有动力装置；两两相邻旋翼的旋转方向相反；所述第一旋翼和与其对称设置的第四旋翼上设有转向装置，所述机体内设有伺服器，伺服器与转向装置电连接；所述第一旋翼与第一旋翼臂、第四旋翼与第四旋翼臂，分别通过轴承连接。
六旋翼飞行器

[实用新型]一种无人机机体自动展开与折叠机构-CN201520580567.0有效
发明人：向文豪;包文卓;张建强;杨军 -专利权人：中国船舶工业系统工程研究院
申请日： 2015-08-04 - 公布日： 2016-02-10 - 主分类号： B64C1/06 文献下载
摘要：一种无人机机体自动展开与折叠机构，包括四旋翼飞行器主支撑管(1)、四旋翼支撑管(2)、舵机(4)、限位块(5)、插销(6)，在四旋翼飞行器折叠时，舵机(4)带动四旋翼支撑管(2)转动直至被限位块(5)限位，插销(6)将四旋翼飞行器主支撑管(1)、四旋翼支撑管(2)锁紧固定；在四旋翼飞行器展开时，插销(6)解除锁紧固定，舵机(4)带动四旋翼支撑管(2)转动直至被限位块(5)限位，插销(6)再将四旋翼飞行器主支撑管(1)、四旋翼支撑管(2)固定。本实用新型与现有技术相比，对四旋翼飞行器进行折叠，减小了最大外轮廓直径，节省了存放的空间、便于存储跟运输。
一种无人机机体自动展开折叠机构

[发明专利]一种基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人及其方法-CN201210514142.0无效
发明人：刘永;杜姗姗;孙国辛;陈楠森 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2012-12-05 - 公布日： 2013-02-27 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人，包括四旋翼飞行器和巡检系统，双电源模块为四旋翼飞行器和巡检系统供电，所述四旋翼飞行器包括机器人本体、四个旋翼、四个旋翼电机、四个旋翼电机驱动器，各旋翼、旋翼电机和旋翼驱动器匹配使用，四个旋翼固定安装在各自的旋翼电机上，四个驱动器分别与各自的旋翼电机3连接；巡线系统对高压输电线路进行拍摄和数据传输。本发明基于四旋翼空中飞行巡检，具有高的空中飞行稳定性和较好的巡检速度。通过无线摄像控制，可以将可见光摄像仪移动到疑似故障点附近，实现高压输电线路可疑故障点的重点检测。
一种基于多旋翼飞行器高压输电线路巡检机器人及其方法

[发明专利]一种四旋翼无人机复合连续快速终端滑模姿态控制方法-CN202110483380.9有效
发明人：赵振华;肖亮;梅劲松;曹东 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼无人机复合连续快速终端滑模姿态控制方法，首先建立四旋翼无人机姿态回路的受扰动力学模型，而后建立四旋翼无人机姿态角跟踪误差动态的滚转、俯仰、偏航三通道解耦方程；而后基于扩张状态观测器算法本发明相比于传统的滑模控制方法，具备更快的收敛速度、更强的抗干扰性能，并且有效地抑制了多源干扰对四旋翼无人机姿态控制性能的影响。
一种四旋翼无人机复合连续快速终端姿态控制方法

[实用新型]基于毫米波雷达的受困人员搜救系统-CN202122743848.1有效
发明人：邢铭涵;刘昱朗;王浩源;黄予;梁继烨;李然;王薇淇 -专利权人：南华大学
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：基于毫米波雷达的受困人员搜救系统，包括四旋翼飞行器、单片机、PC机、毫米波雷达和遥控器；四旋翼飞行器包括机架、无刷电机、螺旋桨、飞行控制单元；单片机的信号输入端口分别与毫米波雷达和遥控器通信连接，单片机的信号输出端口分别与PC机和飞行控制单元的控制芯片通信连接，遥控器用于控制四旋翼飞行器的飞行姿态，PC机用于显示基于毫米波雷达获取的实时雷达图。本实用新型采用四旋翼飞行器作为机载平台，在目标区域上空进行移动或悬停，在移动或悬停的过程中，通过毫米波雷达获取下方的人体目标定位与识别信息，通过PC机实时显示雷达图，为灾害发生区域的人员搜救提供了有效的数据支撑
基于毫米波雷达受困人员搜救系统

[发明专利]一种飞行器共轴双旋翼系统-CN201510750504.X在审
发明人：刘宏伟;程明哲;韩杰 -专利权人：德奥通用航空股份有限公司
申请日： 2015-11-09 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞行器共轴双旋翼系统，包括减速器、下旋翼轴、下旋翼桨毂、下旋翼、上旋翼轴、上旋翼桨毂、上旋翼和用于控制上、下旋翼的操纵链路，其特征在于：所述上、下旋翼采用只有轴向铰的刚性共轴旋翼；操纵链路的上本发明优点在于：利用刚性共轴旋翼省去旋翼的升力补偿；进而避免在为满足升力补偿条件的情况下，由气流分离以及空气超音速扰流造成的气动限制；通过增设差动周期距操纵机构来降低后行桨距，从而可以降低旋翼桨叶后行位置的气动阻力
一种飞行器共轴双旋翼系统