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[发明专利]软包锂电池化成上下料装置-CN201410604420.0有效
发明人：马益金;蔡瑞;易长军 -专利权人：东莞市德瑞精密设备有限公司
申请日： 2014-10-31 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明公开一种软包锂电池化成上下料装置，其包括双联机械手、定位夹具、整形夹具、翻转装置、第一转移机械手、锂电池收集水车、转移夹具、双电池下料机构及第二转移机械手；双联机械手、锂电池收集水车及转移夹具呈X向且前、后依次地并排；定位夹具及整形夹具位于双联机械手的前方；第一转移机械手位于双联机械手、锂电池收集水车的同一端并呈Y向设置；第二转移机械手位于锂电池收集水车的另一端并呈Y向设置；翻转装置位于整形夹具及第一转移机械手的一端之间；双电池下料机构位于转移夹具及第二转移机械手的一端之间。
锂电池化成上下装置

[实用新型]软包锂电池化成上下料装置-CN201420646525.8有效
发明人：马益金;蔡瑞;易长军 -专利权人：东莞市德瑞精密设备有限公司
申请日： 2014-10-31 - 公布日： 2015-04-22 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型公开一种软包锂电池化成上下料装置，其包括双联机械手、定位夹具、整形夹具、翻转装置、第一转移机械手、锂电池收集水车、转移夹具、双电池下料机构及第二转移机械手；双联机械手、锂电池收集水车及转移夹具呈X向且前、后依次地并排；定位夹具及整形夹具位于双联机械手的前方；第一转移机械手位于双联机械手、锂电池收集水车的同一端并呈Y向设置；第二转移机械手位于锂电池收集水车的另一端并呈Y向设置；翻转装置位于整形夹具及第一转移机械手的一端之间；双电池下料机构位于转移夹具及第二转移机械手的一端之间。
锂电池化成上下装置

[实用新型]一种数控车床双联机机械手-CN201821168768.X有效
发明人：吴木松 -专利权人：辰耀智能装备(厦门)有限公司
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B23B15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种数控车床双联机机械手，属于机械手领域，一种数控车床双联机机械手包括两台数控车床本体、两个机械手组件、料仓架、以及流水线，两个机械手组件分别位于两台数控车床本体的后侧，料仓架和流水线均位于两个数控车床本体之间，机械手组件包括X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、以及用于安装气爪的气爪连接件，Y轴组件固定在X轴组件上，Z轴组件固定在Y轴组件上，气爪连接件可拆卸连接在Z轴组件上的竖梁的底部。本实用新型公开的数控车床双联机机械手无需额外工具，更换过程时间短，节省人力物力。
数控车床机械手联机机械手组件气爪连接件料仓架流水线本实用新型可拆卸连接额外工具人力物力竖梁

[发明专利]一种包膜机-CN201810098423.X在审
发明人：刘水娟 -专利权人：深圳市迪尔泰设备有限公司
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2018-07-03 - 主分类号： H01M2/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种包膜机，其中，包括进料拉带，所述进料拉带处于双联机械手正下方，通过所述双联机械手抓取进料拉带上锂电池，并将锂电池通过定位平台转到中转拉带一端，中转拉带将锂电池传送至另一端后，双联机械手吸取电池并送到送电池机械手工位等待校正后，再将锂电池通过电池导向机构后，通过胶辊机构包膜；卷状Maylay膜通过拉切膜机构切割成片状，并通过吸膜机构吸附传送至移膜机构，移膜机构将片状Maylay膜移到胶辊机构，拉电池机械手取走电池放到平台上后，再由出料机械手吸取电池放到出料拉带上。
拉带锂电池双联机械手包膜机电池机械手胶辊机构电池传送抓取出料机械手包膜效率电池导向定位平台切膜机构人工操作吸膜机构成片状包膜出料工位卷状膜移吸附校正切割自动化

[实用新型]一种包膜机-CN201820167678.2有效
发明人：刘水娟 -专利权人：深圳市迪尔泰设备有限公司
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： H01M2/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种包膜机，其中，包括进料拉带，所述进料拉带处于双联机械手正下方，通过所述双联机械手抓取进料拉带上锂电池，并将锂电池通过定位平台转到中转拉带一端，中转拉带将锂电池传送至另一端后，双联机械手吸取电池并送到送电池机械手工位等待校正后，再将锂电池通过电池导向机构后，通过胶辊机构包膜；卷状Maylay膜通过拉切膜机构切割成片状，并通过吸膜机构吸附传送至移膜机构，移膜机构将片状Maylay膜移到胶辊机构，拉电池机械手取走电池放到平台上后，再由出料机械手吸取电池放到出料拉带上。
拉带锂电池双联机械手包膜机本实用新型电池机械手胶辊机构电池传送抓取出料机械手包膜效率电池导向定位平台切膜机构人工操作吸膜机构成片状包膜出料工位卷状膜移吸附校正切割自动化

[实用新型]轮式悬架移动并联机械手机构-CN201120108956.5无效
发明人：杨玉维;赵新华;徐进友 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2011-04-14 - 公布日： 2011-11-16 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轮式悬架移动并联机械手机构。该机构由轮式悬架移动载体、具有2自由度4杆并联机械手组成；移动载体包括弹性阻尼悬架，4杆并联机械手通过3个转动副连接，该并联机械手通过2个转动副与移动载体相连接。本实用新型的机构兼有轮式悬架移动机械手和并联机械手的优点；机构简单、相对串联机械手而言，并联机械手刚度好，同时驱动电机可布置在移动载体上，从而实现高速运动，同时由于移动载体的存在，拓展了并联机械手的工作空间
轮式悬架移动并联机械手机构

[实用新型]一种多工艺全流程作业的煤矸分选装备-CN202222889422.1有效
发明人：杨宇豪;程刚;赵东洋;张辉;赵伟;葛庆楠;何凯 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B07B15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多工艺全流程作业的煤矸分选装备，包括煤尘净化系统、振动筛分系统、煤矸输送系统、煤矸识别分拣系统；煤尘净化系统包括净化管道、净化箱；可吸收煤矸在振动时产生的灰尘，降低对环境的污染；并联机械手组件包括并联机械手组件静平台、并联机械手组件主动臂、并联机械手组件从动臂、并联机械手组件机械爪、并联机械手组件动平台、并联机械手组件中间轴、并联机械手组件驱动装置；可通过计算机控制对煤矸进行识别并快速抓取；本实用新型通过各个工艺的共同作用能够将煤和矸石有效的识别并快速分拣
一种工艺流程作业分选装备

[发明专利]一种锂电池撕膜机-CN201810096338.X在审
发明人：刘水娟 -专利权人：深圳市迪尔泰设备有限公司
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种锂电池撕膜机，电池进入进料拉带末端由限位机构定位，再由整形机构把极耳校正后，进料机械手把电池旋转后放到进料中转拉带前端，通过中转拉带把电池送到进料双联机械手下方，双联机械手把电池送到送电池机械手，通过校正机构把电池校正，送电池机械手把电池送到导向辊和撕膜组件中，粘带把电池上膜粘上并使电池前进，拉电池机械手拉出电池并放到平台上；同时撕废膜机构动作，把粘带废膜撕出给取废膜机构放到废膜箱里，接着出料双联机械手吸取电池放到出料中转拉带上，出料机械手把电池放到出料拉带上输送到下一工位，自动完成撕膜，降低了人力使用，并且，锂电池表面不起皱，提高了撕膜效率。
电池拉带出料废膜手把锂电池撕膜电池机械手双联机械手撕膜机粘带电池机械电池校正机构动作限位机构校正机构整形机构自动完成不起皱导向辊工位极耳拉出上膜双联校正

[实用新型]一种锂电池撕膜机-CN201820168714.7有效
发明人：刘水娟 -专利权人：深圳市迪尔泰设备有限公司
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种锂电池撕膜机，电池进入进料拉带末端由限位机构定位，再由整形机构把极耳校正后，进料机械手把电池旋转后放到进料中转拉带前端，通过中转拉带把电池送到进料双联机械手下方，双联机械手把电池送到送电池机械手，通过校正机构把电池校正，送电池机械手把电池送到导向辊和撕膜组件中，粘带把电池上膜粘上并使电池前进，拉电池机械手拉出电池并放到平台上；同时撕废膜机构动作，把粘带废膜撕出给取废膜机构放到废膜箱里，接着出料双联机械手吸取电池放到出料中转拉带上，出料机械手把电池放到出料拉带上输送到下一工位，自动完成撕膜，降低了人力使用，并且，锂电池表面不起皱，提高了撕膜效率。
电池拉带出料废膜手把锂电池撕膜电池机械手双联机械手撕膜机粘带本实用新型电池机械电池校正机构动作限位机构校正机构整形机构自动完成不起皱导向辊工位极耳拉出上膜双联校正

[发明专利]软包锂电池抽气机-CN201810845371.8在审
发明人：袁小东;杨尉;张炳;刘红尧 -专利权人：东莞市德瑞精密设备有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： H01M2/12 文献下载
摘要：本发明公开一种软包锂电池抽气机，包括上下料带、上料机械手、定位平台、双工位机械手、抽气装置、中转平台、切气袋装置、转移平台、双联机械手及出料拉带；上料机械手设置于上下料带的前端与定位平台之间；多个抽气装置并排地设置于定位平台与中转平台之间，双工位机械手横跨于定位平台、抽气装置及中转平台三者之间，且双工位机械手具有上料手臂及下料手臂，上料手臂在定位平台及抽气装置之间抓取软包锂电池，下料手臂在抽气装置及中转平台之间抓取软包锂电池；切气袋装置设置于中转平台及转移平台之间；双联机械手设置于转移平台与出料拉带之间。
软包锂电池抽气装置定位平台中转平台双工位机械手转移平台手臂抽气机抓取上料机械手双联机械手气袋装置上下料出料拉带上料下料全自动化生产效率横跨

[实用新型]软包锂电池抽气机-CN201821210890.9有效
发明人：袁小东;杨尉;张炳;刘红尧 -专利权人：东莞市德瑞精密设备有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： H01M2/12 文献下载
摘要：本实用新型公开一种软包锂电池抽气机，包括上下料带、上料机械手、定位平台、双工位机械手、抽气装置、中转平台、切气袋装置、转移平台、双联机械手及出料拉带；上料机械手设置于上下料带的前端与定位平台之间；多个抽气装置并排地设置于定位平台与中转平台之间，双工位机械手横跨于定位平台、抽气装置及中转平台三者之间，且双工位机械手具有上料手臂及下料手臂，上料手臂在定位平台及抽气装置之间抓取软包锂电池，下料手臂在抽气装置及中转平台之间抓取软包锂电池；切气袋装置设置于中转平台及转移平台之间；双联机械手设置于转移平台与出料拉带之间。
软包锂电池抽气装置定位平台中转平台双工位机械手转移平台手臂抽气机抓取本实用新型上料机械手双联机械手气袋装置上下料出料拉带上料下料全自动化生产效率横跨

[发明专利]一种并联机械手重复定位精度可靠性试验装置及方法-CN201810978945.9有效
发明人：张旭方;黄赫;耿士才;叶壮;张义民;李常有;黄贤振 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-08-27 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种并联机械手重复定位精度可靠性试验装置及方法，装置包括并联机械手安装架、物料双向传送模拟机构、X向振动模拟台及Y向振动模拟台；X向振动模拟台设在Y向振动模拟台上，物料双向传送模拟机构设在X向振动模拟台上，并联机械手安装架设在物料双向传送模拟机构上。方法为：将并联机械手安装到位；利用物料双向传送模拟机构模拟物料传送工况，在物料传送皮带上设定一处标定位置；通过编程控制并联机械手运动，利用并联机械手末端对标定位置处物料进行拾取和分拣；通过X向/Y向振动模拟台模拟振动工况；控制并联机械手往复拾取和分拣物料，测量并联机械手末端实际运动位置与物料传送皮带上标定位置的偏差，获取并联机械手重复定位精度数据。
并联机械手振动模拟台模拟机构双向传送标定位置物料传送重复定位精度可靠性试验装置振动模拟分拣拾取皮带实际运动位置编程控制精度数据模拟振动安装架架设测量

[实用新型]聚电池热压测短路设备-CN201821458302.3有效
发明人：许朝勇 -专利权人：深圳市三和朝阳科技股份有限公司
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： H01M10/42 文献下载
摘要：本实用新型公开一种聚电池热压测短路设备，包括预压芯工位、双联机械手、热压工位以及出料工位，预压芯工位上设有放置待检测聚电池的预压槽，热压工位的输入端与预压芯工位相连，热压工位的输出端与出料工位相连，双联机械手上设有两组机械手臂，且两组机械手臂可滑动于预压芯工位、热压工位以及出料工位之间。本实用新型的聚电池热压测短路设备，通过预压芯工位对对电池进行预压，热压工位进行热压以及测短路，双联机械手的两组机械手臂分别将预压好的电池以及热压好的电池夹持运输，这样预压好的电池就进入热压工位，热压好的电池进入出料工位
热压工位电池预压芯出料工位两组预压短路设备机械手臂本实用新型双联机械手工作效率短路电池夹可滑动输出端输入端双联检测运输

[发明专利]一种双足攀爬巡检机器人-CN201711424427.4在审
发明人：王伟;阮华平;何芷航;李小龙;张晓丹;薛小涵;陈雅琴 -专利权人：武汉大学
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双足攀爬巡检机器人，主要由一对活动机械臂通过髋部转动关节相连组成，所述活动机械臂包括髋部平台、Delta并联机械手、电磁铁制成的电磁足部和安装在髋部平台上的工具盒，所述Delta并联机械手固定安装在髋部平台底部，电磁足部安装在Delta并联机械手的动平台上，所述髋部平台一侧伸出连接臂，两个活动机械臂伸出的连接臂通过髋部转动关节相连，通过髋部转动关节可驱动两个活动机械臂相对转动，通过Delta并联机械手驱动电磁足部在其运动空间内自由运动
髋部并联机械手活动机械臂攀爬转动关节足部连接臂双足电磁铁伸出全方向移动巡检机器人驱动承载能力工作效率人本发明越障能力运动空间自由运动动平台工具盒铁磁体巡检

[实用新型]一种凸轮控制的并联机械手-CN201821491119.3有效
发明人：代建国;廖晏蓉;薛科;蒲旺;丁紫一 -专利权人：四川农业大学
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种凸轮控制的并联机械手，包括U型支架，U型支架的内壁两侧上部分别固定连接支撑板的一侧，支撑板之间设有并联机械手主体，并联机械手主体的顶面两侧分别固定安装齿条，齿条的底面分别同时与对应的支撑板的顶面接触配合本实用新型通过控制电机即可实现并联机械手主体的纵向往复移动，从而能够间隔的对两个输送装置上的物品进行操作，提高并联机械手主体的利用率，且能够减少并联机械手主体的安装数量，降低并联机械手主体的购置成本。
并联机械手支撑板电机内壁顶面凸轮控制齿条顶面电源电路连接固定安装齿轮固定安装电机轴承连接转轴纵向往复移动本实用新型正反转电机接触配合控制电机内壁两侧输送装置输出轴上端底面下端

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