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[发明专利]一种无副翼单主桨加尾旋翼的微小型直升机姿态控制方法及系统-CN202310468734.1在审
发明人：白成超;郭继峰;郑红星;颜鹏;刘天航;陈宇燊 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无副翼单主桨加尾旋翼的微小型直升机姿态控制方法及系统，涉及直升机姿态控制技术领域，以解决无副翼单主桨加尾旋翼构型的微小型直升机姿态稳定控制问题。所述实时姿态角信息包括直升机姿态角和姿态角速度；对直升机姿态角进行处理，获取直升机姿态角速度指令；根据姿态角速度指令和姿态角速度计算姿态角速度偏差，并将姿态角速度偏差输入PID控制器中，获取直升机三轴控制力矩；将直升机三轴控制力矩转化分配为主旋翼斜盘舵机和尾旋翼舵机的控制信号本发明可实现无副翼单主桨加尾旋翼微小型直升机的灵巧姿态控制。
一种副翼单主桨加尾旋翼微小直升机姿态控制方法系统

[发明专利]遁水直升机-CN201610611504.6在审
发明人：李勇军 -专利权人：李勇军
申请日： 2016-07-30 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： B64C27/06 文献下载
摘要：单旋翼加尾桨直升机已被人们熟知，本发明申请是柴汽电一体动力机和机仓与外界密封可以使直升飞机遁水航行，正常飞行时，由柴汽油动力单元提供动力和为蓄电池充电，遁水时，柴汽电一体机关闭，由电力操纵飞机。浮出水面时，可由遁水桨与万向流体泵使飞机浮出水面，紧急状态下，在水下以电力强行启动发动机使旋翼旋转上浮，在飞机进排气管浮出水面时内燃机完全启动，驱动旋翼加速升空。
直升机

[发明专利]单旋翼无人机的主旋翼机构-CN201810888092.X在审
发明人：罗佳文 -专利权人：苏州领速电子科技有限公司
申请日： 2018-08-07 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： B64C27/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种单旋翼无人机的主旋翼机构，包括固定连接于无人机主轴的主旋翼头，所述主旋翼头包括桨座中联，所述桨座中联具有构成“T”字形结构的竖臂和横臂，所述竖臂固定连接于所述主轴，所述横臂的两端皆设有用于夹持主旋翼的主桨夹，所述主桨夹的一端穿套于所述横臂，且所述穿套的部位设有推力轴承和至少一个桨夹角接触轴承，两个所述主桨夹皆通过所述推力轴承和桨夹角接触轴承可转动连接于所述横臂，两个所述主桨夹的侧壁皆设有桨夹臂。本发明通过角接触轴承解决主旋翼的轴向游隙的问题，保证主旋翼轴向无蠕动的情况下，使主旋翼偏转还能够更加的顺畅，保证了无人机运行时的主旋翼机构的稳定性。
主旋翼主桨夹横臂夹角接触推力轴承穿套竖臂旋翼轴承偏转角接触轴承可转动连接蠕动轴向游隙主旋翼轴字形结构运行时侧壁夹持桨夹保证

[实用新型]单旋翼无人机的主旋翼机构-CN201821259981.1有效
发明人：罗佳文 -专利权人：苏州领速电子科技有限公司
申请日： 2018-08-07 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： B64C27/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种单旋翼无人机的主旋翼机构，包括固定连接于无人机主轴的主旋翼头，所述主旋翼头包括桨座中联，所述桨座中联具有构成“T”字形结构的竖臂和横臂，所述竖臂固定连接于所述主轴，所述横臂的两端皆设有用于夹持主旋翼的主桨夹，所述主桨夹的一端穿套于所述横臂，且所述穿套的部位设有推力轴承和至少一个桨夹角接触轴承，两个所述主桨夹皆通过所述推力轴承和桨夹角接触轴承可转动连接于所述横臂，两个所述主桨夹的侧壁皆设有桨夹臂。本实用新型通过角接触轴承解决主旋翼的轴向游隙的问题，保证主旋翼轴向无蠕动的情况下，使主旋翼偏转还能够更加的顺畅，保证了无人机运行时的主旋翼机构的稳定性。
主旋翼主桨夹横臂本实用新型夹角接触推力轴承穿套竖臂旋翼轴承偏转角接触轴承可转动连接蠕动轴向游隙主旋翼轴字形结构运行时侧壁夹持桨夹保证

[发明专利]单旋翼无人机的主旋翼系统-CN201811018576.5在审
发明人：罗佳文 -专利权人：苏州领速电子科技有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B64C27/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种单旋翼无人机的主旋翼系统，包括固定连接于无人机主轴的主旋翼头，所述主旋翼头包括桨座中联，所述桨座中联具有构成“T”字形结构的竖臂和横臂，所述竖臂固定连接于所述主轴，所述横臂的两端皆设有用于夹持主旋翼的主桨夹，所述主桨夹的一端穿套于所述横臂，且所述穿套的部位设有推力轴承和至少一个角接触轴承，两个所述主桨夹皆通过所述推力轴承和角接触轴承可转动连接于所述横臂，两个所述主桨夹的侧壁皆设有桨夹臂。本发明通过角接触轴承解决主旋翼的轴向游隙的问题，保证主旋翼轴向无蠕动的情况下，使主旋翼偏转还能够更加的顺畅，保证了无人机运行时的主旋翼机构的稳定性。
主旋翼主桨夹横臂角接触轴承主旋翼系统推力轴承穿套竖臂旋翼偏转可转动连接轴向游隙主旋翼轴字形结构蠕动运行时侧壁夹持桨夹保证

[实用新型]单旋翼无人机的主旋翼系统-CN201821431258.7有效
发明人：罗佳文 -专利权人：苏州领速电子科技有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： B64C27/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种单旋翼无人机的主旋翼系统，包括固定连接于无人机主轴的主旋翼头，所述主旋翼头包括桨座中联，所述桨座中联具有构成“T”字形结构的竖臂和横臂，所述竖臂固定连接于所述主轴，所述横臂的两端皆设有用于夹持主旋翼的主桨夹，所述主桨夹的一端穿套于所述横臂，且所述穿套的部位设有推力轴承和至少一个角接触轴承，两个所述主桨夹皆通过所述推力轴承和角接触轴承可转动连接于所述横臂，两个所述主桨夹的侧壁皆设有桨夹臂。本实用新型通过角接触轴承解决主旋翼的轴向游隙的问题，保证主旋翼轴向无蠕动的情况下，使主旋翼偏转还能够更加的顺畅，保证了无人机运行时的主旋翼机构的稳定性。
主旋翼主桨夹横臂角接触轴承本实用新型主旋翼系统推力轴承穿套竖臂旋翼偏转可转动连接轴向游隙主旋翼轴字形结构蠕动运行时侧壁夹持桨夹保证

[发明专利]一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器-CN201811274721.6在审
发明人：王志成;肖凤兰 -专利权人：佛山市神风航空科技有限公司
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： B64D35/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器，包括：机架、控制单元、行星齿轮、电机、主旋翼和副旋翼；其中，机架包括相互连接的顶层的第一圆形框架和底层的第二圆形框架；控制单元与机架连接；行星齿轮设置于第二圆形框架内，第一圆形框架通过若干第一支撑杆连接有电机和主旋翼；第二圆形框架通过第二支撑杆和第三支撑杆连接有电机和副旋翼，主旋翼与副旋翼的数量相同，且为偶数个，利用行星齿轮运动平稳、抗冲击和震动能力强的优势，实现空中平稳切换单桨和共轴双桨两种模式
行星齿轮圆形框架共轴双桨副旋翼支撑杆主旋翼单桨多旋翼飞行器电机稳定性强姿态变换抗冲击能力强顶层升力震动灵活

[发明专利]一种直升机-CN202310497595.5在审
发明人：曾成刚 -专利权人：曾成刚
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B64C27/82 文献下载
摘要：一种直升机，包括抗扭螺旋桨和机身上方的主旋翼，抗扭螺旋桨设置在机身前方，并且在机身后方设有推力螺旋桨。与现有的单旋翼带尾桨的直升机相比，抗扭螺旋桨设置在机身前方加强了空气的流动，从而能使主旋翼在同等条件下获得更大的升力，机身后方设有推力螺旋桨能使本发明获得更快的速度。
一种直升机

[实用新型]一种带有单叶旋翼螺旋桨的固定翼无人机-CN202120181707.2有效
发明人：田裕夫;王利光;何彬;付鹏 -专利权人：成都纵横大鹏无人机科技有限公司
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开一种带有单叶旋翼螺旋桨的固定翼无人机，包括无人机本体和单叶旋翼螺旋桨，所述单叶旋翼螺旋桨安装在无人机本体上，所述单叶旋翼螺旋桨包括桨叶、电机和配重块，所述电机的作用端连接在所述桨叶与所述配重块的连接处上；这样，通过使用所述单叶旋翼螺旋桨作为固定翼无人机的螺旋桨时，一方面所述单叶旋翼螺旋桨气动效率高于多叶螺旋桨，在旋翼模式下效率更高；另一方面在固定翼模式下，旋翼电机停止转动时，所述单叶旋翼螺旋桨可以利用风标原理，始终顺向来流，降低飞行过程中由旋翼螺旋桨产生的阻力。
一种带有单叶旋翼螺旋桨固定无人机

[发明专利]一种基于变桨距控制的单内燃机动力多旋翼无人飞行器-CN201610266535.2在审
发明人：贺云涛;张超;侯亚伟;徐广通;王正平 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-04-26 - 公布日： 2016-07-13 - 主分类号： B64C27/12 文献下载
摘要：本发明具体涉及一种单动力内燃机驱动变桨距控制的多旋翼无人飞行器，属于飞行器领域。本发明的基于变桨距控制的单内燃机动力多旋翼无人飞行器包括变桨距控制部分和单动力传动部分。变桨距控制部分主要用来改变螺旋桨桨距，它主要包括螺旋桨和变桨距结构；单动力传动部分主要用来实现以内燃机为动力源驱动四个螺旋桨。它主要包括内燃机、多个碳纤维管、多个同步带、多个同步带轮、和多个主传动轴。本发明较于传统的多旋翼飞行器采用单动力输出的方式，减少了电机的数量，进而降低了旋翼飞行器的转动惯量，同时降低了对动力输出轴的输出精度的要求，实现在动力输出轴转向恒定的条件下实现拉力反向，从而增强了旋翼飞行器的机动性
一种基于变桨距控制内燃机动力多旋翼无人飞行器

[发明专利]一种直升机旋翼、机身和尾桨组合模型风洞试验系统-CN201910594533.X在审
发明人：张卫国;张钧;袁红刚;赵昱;吴福章;雷洪胜;刘晓林;赵亮亮;彭先敏;章贵川;靳清林 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G01M9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种直升机旋翼、机身和尾桨组合模型风洞试验系统，包括机身模型，机身模型天平，主旋翼，主旋翼驱动系统，变桨距机构，主旋翼天平，扭矩天平，尾桨，尾桨驱动系统，尾桨天平，支撑系统，控制系统和测量系统；通过所述支撑系统控制试验过程中组合模型的姿态；所述控制系统通过控制主旋翼驱动系统、变桨距机构以及尾桨驱动系统的运动来实现风洞试验需要的主旋翼转速、主旋翼桨距和尾桨转速；所述测量系统通过主旋翼天平和扭矩天平获得主旋翼的气动载荷、通过尾桨天平获得尾桨的气动载荷、通过机身模型天平获得机身模型的气动载荷。本发明适于开展旋翼/尾桨干扰特性研究，并提高了试验的精准度。
尾桨主旋翼天平机身模型驱动系统气动载荷组合模型风洞试验系统变桨距机构直升机旋翼测量系统控制系统扭矩天平支撑系统机身风洞试验干扰特性控制试验精准度桨距旋翼试验研究

[发明专利]一种单叶桨四旋翼飞行器-CN201711067046.5在审
发明人：马靖东;王照熙;黄康尧;杜聪聪 -专利权人：西安冰果智能航空科技有限公司
申请日： 2017-11-03 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种单叶桨四旋翼飞行器，包括飞行器本体，飞行器本体由后单叶旋翼、后主翼、V尾、螺旋桨发动机、机身、前单叶旋翼、前内段翼、航向控制涵道、前起落架、主起落架、尾撑、涵道外壳、盘式电机、旋翼转轴、单叶旋翼和减速齿轮组构成。该飞行器拥有四片内置盘式电机的单叶旋翼，在垂直起降和悬停状态下，较大的旋翼半径保证飞行器具有很好的经济性，在本飞行器的机头位置安装小型偏航涵道风扇，抵消四片旋翼旋转可能引起的偏航力矩，在巡航状态下，单叶旋翼向外展开并锁定
一种单叶桨四旋翼飞行器

[发明专利]一种基于单目视觉原理的双旋翼桨尖距测量系统及方法-CN202211496515.6在审
发明人：易晖;汤永;熊邦书;李开成;余鹏礼;谢亚文;黄安 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2022-11-27 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明属于航空地面测试技术领域，公开了一种基于单目视觉原理的双旋翼桨尖距测量系统及方法，包括相机、触发控制器、特征标记图案和计算机；触发控制器生成控制指令控制相机按照一定频率对粘贴在共轴双旋翼直升机上、下主旋翼桨尖的特征标记图案进行拍摄，所拍摄的图像集输入到计算机中后，计算机根据计算机内存储的深度学习神经网络模型识别共轴双旋翼直升机的上下主旋翼桨尖的间距。本发明采用的基于单目视觉原理，通过采集上下桨叶在重叠时刻的二维图像，通过图像处理和深度学习方法对图像对进行处理和识别，最终计算得到桨尖距数值，实现复杂背景和光照环境下的共轴双旋翼直升机的上下旋翼桨尖距的实时
一种基于目视原理双旋翼桨尖距测量系统方法

[发明专利]并列式直升机-CN202110273042.2在审
发明人：江富余 -专利权人：江富余
申请日： 2021-03-13 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种并列式直升机，在第一单旋翼直升机的基础上，通过连接横梁联接第二单旋翼直升机，连接横梁的纵轴与第一单旋翼直升机的旋翼和第二单旋翼直升机的旋翼的旋转中心的连线在水平面的投影重叠或平行，在连接横梁的中点附近设置货仓机身，第一单旋翼直升机的旋翼和第二单旋翼直升机的旋翼的旋转方向相同，为了进一步增加升力，在货仓机身顶部设置一个螺旋桨，螺旋桨的旋转方向与并列式直升机的两个旋翼的旋转方向相反，减轻了尾螺旋桨的操纵负荷，增设更多的螺旋桨在货仓机身两边实现升力再增加，分别设置发动机驱动旋翼、货仓机身顶部螺旋桨、货仓机身两边螺旋桨，尾螺旋桨由驱动旋翼的发动机通过传动轴驱动，横列式布局适合宽幅、农业作业的场合。
并列直升机

[发明专利]一种具有旋翼的固定翼旋桨飞机-CN201710103055.9在审
发明人：罗傲 -专利权人：罗傲
申请日： 2017-02-24 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： B64C27/26 文献下载
摘要：一种固定翼旋桨飞机，包括机身、机翼、旋翼、旋桨、飞机控制系统和动力分配系统，所述旋翼的旋转面和飞机平面平行，此旋翼可以采用单旋翼和对转旋翼两种形式，此旋翼是通过离合装置和飞机发动机传动机构分离和结合的旋翼，当此旋翼采用对转旋翼方式，对转双旋翼设置于机身中上部，对转双旋翼为共轴反转双旋翼，由行星齿轮差动分配上下旋翼的动力，上下旋翼扭矩自然平衡，当此旋翼采用单旋翼方式，单旋翼设置于机身中上部，旋翼产生的绕轴扭矩由安装在两个机翼翼端的可以单独调整总桨距的旋桨产生的绕轴扭矩与之平衡
旋翼对转旋桨机身固定翼双旋翼绕轴飞机发动机飞机共轴反转双旋翼动力分配系统飞机控制系统单独调整离合装置平面平行行星齿轮旋翼扭矩自然平衡旋转面差动个机桨距机翼分配平衡

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