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[发明专利]基于轮足式混合移动的协作交互机器人-CN202011593521.4在审
发明人：马保平;王春雷;杨亚;范春辉;金伟祺;芮岳峰;彭长武;张志鹏 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人。基于轮足式混合移动的协作交互机器人，包括机身、协作机械臂、第一腿模块和第二腿模块；第一腿模块包括足部和支撑轮；第二腿模块包括第一驱动轮和第二驱动轮，腿模块具有两种工作模式：足模式和轮模式；轮模式时，支撑轮辅助支撑机身，第一驱动轮和第二驱动轮一起驱动协作交互机器人移动，通过控制第一驱动轮和第二驱动轮的转速差实现协作交互机器人的转向；足模式时，第二腿模块和支撑轮悬空，各第一腿模块的足部交替触地，以驱动协作交互机器人移动另外，处于足模式时，可以实现协作交互机器人的快速转向。
基于轮足式混合移动协作交互机器人

[发明专利]一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人-CN202011599305.0在审
发明人：马保平;王春雷;杨亚;范春辉;金伟祺;芮岳峰;彭长武;张志鹏 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人。一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人，包括机身、协作机械臂、第一腿模块和第二腿模块；第一腿模块包括足部和支撑轮；第二腿模块包括转向电机、第一驱动轮和第二驱动轮，腿模块具有两种工作模式：足模式和轮模式；轮模式时，第一驱动轮和第二驱动轮一起驱动协作交互机器人移动，通过控制转向电机转动实现协作交互机器人的转向；足模式时，第二腿模块和支撑轮悬空，各第一腿模块的足部交替触地，以驱动协作交互机器人移动。另外，处于足模式时，可以实现协作交互机器人的快速转向。
一种基于轮足式混合移动协作交互机器人

[发明专利]基于协作通信的分布式估计方法及系统-CN201210198973.1有效
发明人：韩宇;费礼;高强 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2012-06-14 - 公布日： 2013-01-09 - 主分类号： H04W24/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于协作通信的分布式估计方法及系统。其中方法包括：融合中心根据各个传感器节点对信源的观测质量确定协作节点对，协作节点对由相互为协作伙伴的一个观测质量较好的节点和一个观测质量较差的节点组成；融合中心根据当前的信道状况和观测质量对各个传感器节点进行传输功率分配；各个传感器节点判断自身是否具有协作伙伴，若有，则相互为协作伙伴的两传感器节点分别将观测质量较好的节点对信源进行观测获取的观测信息传输至融合中心，否则没有协作伙伴的传感器节点将自身对信源进行观测获取的观测信息直接传输至融合中心本发明有利于提高分布式估计系统的估计精度。
基于协作通信分布式估计方法系统

[发明专利]一种基于协作式平台的插件方法及系统-CN201910460178.7有效
发明人：石加彬 -专利权人：深圳市万相源科技有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： H05K13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于协作式平台的插件方法及系统，涉及精密控制技术领域。其中，插件方法包括：建立第一模组和第二模组之间的协作标定关系；根据第一模组和第二模组之间的协作标定关系，将第一模组的元件表转换为第二模组的元件表。本发明通过建立协作式平台的两个独立模组之间的协作标定关系，利用该协作标定关系将其中一个模组的元件表转换为另一个模组的元件表，即只需建立一个公共元件表，便可完成两个独立模组的协作插件。
一种基于协作平台插件方法系统

[实用新型]一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人-CN202023257599.7有效
发明人：马保平;王春雷;杨亚;范春辉;金伟祺;芮岳峰;彭长武;张志鹏 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人。一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人，包括机身、协作机械臂、第一腿模块和第二腿模块；第一腿模块包括足部和支撑轮；第二腿模块包括转向电机、第一驱动轮和第二驱动轮，腿模块具有两种工作模式：足模式和轮模式；轮模式时，第一驱动轮和第二驱动轮一起驱动协作交互机器人移动，通过控制转向电机转动实现协作交互机器人的转向；足模式时，第二腿模块和支撑轮悬空，各第一腿模块的足部交替触地，以驱动协作交互机器人移动。另外，处于足模式时，可以实现协作交互机器人的快速转向。
一种基于轮足式混合移动协作交互机器人

[发明专利]多点协作中的信号处理方法-CN201210091006.5在审
发明人：朱旭东 -专利权人：上海贝尔股份有限公司
申请日： 2012-03-30 - 公布日： 2013-10-23 - 主分类号： H04B7/08 文献下载
摘要：本发明是关于一种多点协作的信号处理方法。根据本发明的一实施例，该信号处理方法包含：处理集中的每个协作点分布式处理来自用户设备的信号，该处理集为用户设备提供多点协作；及发送经分布式处理得到的信息至处理集中的中心处理单元，由中心处理单元进行合并处理本发明降低了多点协作中信号处理的计算的复杂度和对回程开销的需求，避免对系统资源的过度消耗；但同时取得了优异的系统性能。
多点协作中的信号处理方法

[发明专利]一种干扰感知的多流协作路由方法-CN201410089668.8有效
发明人：谢鲲;李卉;何施茗;文吉刚 -专利权人：湖南大学
申请日： 2014-03-12 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： H04W40/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种干扰感知的多流协作路由方法,该方法研究的多跳协作无线网络中的节点间可以采用协作传输和直接传输两种传输方式，通过联合中继选择和信道分配，研究干扰敏感的协作路由问题，完成一种分布式协作路由方法的设计该方法在协作路由建立的过程中，完成信道分配、最优传输模式选择和最优协作节点的选择。该方法能为网络中多条数据流选择干扰最小的最优协作路由，同时确定无线网络的多个信道在多条数据流中的合理分配，从而最大化网络数据流的端到端吞吐量，降低网络延迟。
一种干扰感知协作路由方法

[发明专利]基于宽学习的毫米波MIMO基站协作波束选择方法-CN202211057673.1在审
发明人：张铖;黄永明;陈乐明;张璐佳;俞菲 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： H04B7/024 文献下载
摘要：本发明提供了基于宽学习的毫米波MIMO基站协作波束选择方法，针对多点协作毫米波MIMO场景的下行波束选择问题，借鉴纵向联邦学习框架，将原集中式的多基站上行宽波束响应与最佳传输窄波束的映射问题，通过垂直切割数据特征空间，转化为分布式学习问题，并设计了具体的基站协作分布式波束选择框架。设计协作模式下基站本地网络的增量式更新方式，有效降低了网络的更新复杂度。本发明充分利用分布式宽学习在小样本条件下挖掘多基站宽波束响应与传输窄波束响应关系的能力，可实现多基站协作毫米波MIMO系统的低开销波束选择，缓解当前方案对中央处理单元单一引擎性能及前传链路带宽的较高要求
基于学习毫米波 mimo 基站协作波束选择方法

[发明专利]具有手柄部分的插入式连接器-CN202010241611.0在审
发明人： M.A.伊姆佩拉托;M.Y.维拉迪尔;M.D.拉科斯特 -专利权人：泰科电子法国公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： H01R9/24 文献下载
摘要：插入式连接器(1)，配置为与端子块(3)协作，该插入式连接器(1)包括：本体(5)，包括协作组件(7)，该协作组件配置为在安装位置将插入式连接器(1)机械地固定在端子块(3)上，本体(5)具有隔室(11接收在隔室内的两个插头触头，该两个插头触头各自配置为连接到熔丝元件的对应的端子；手柄部分(15)，其设置有致动部分(17)和链接部分(19)，链接部分(19)附接到本体(5)且根据链接轴线(21)延伸，该链接轴线(21)与协作组件(7)的销(25)的插入轴线(23)重合或平行，致动部分(17)具有致动表面(27)，该致动表面横向于插入轴线(23)延伸且配置为与沿着致动表面(27)设置的标记元件(28)协作。
具有手柄部分插入连接器

[发明专利]一种低复杂度分布式无线协作定位方法-CN202111601074.7有效
发明人：杨少石;曹越;冯志勇;张涛;姚旺;孙亮 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种低复杂度分布式无线协作定位方法，涉及通信领域；首先搭建包括待定位节点和锚节点的分布式无线协作定位装置，对0到T时刻内所有节点位置随机向量的联合后验概率进行因子分解，并构造时空因子图。然后，各待定位节点分别广播发送协作定位请求，向得到响应的协作定位节点发送测距请求，得到各节点的响应消息；接着，基于时空因子图得到各节点的局部因子图；针对每个待定位节点，利用响应信息，局部因子图传递的节点位置信息，以及观测似然函数因子传递的消息，计算各待定位节点本时刻的位置随机向量的后验概率分布；最后分别估计各待定位节点在本时刻的位置，实现分布式无线协作定位。
一种复杂度分布式无线协作定位方法

[发明专利]协作式行李检测装置以及安检设备-CN202110225676.0有效
发明人：郑刘江;范福川;朱岚斐;王兰胜 -专利权人：盛视科技股份有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本申请提供了一种协作式行李检测装置以及安检设备，所述协作式行李检测装置包括：传输机构，用于输送行李；协作机构，设于所述传输机构的一侧，包括安装底座、多轴机械臂以及取料装置，所述多轴机械臂旋转设置于所述安装底座上所述取料装置安装于所述多轴机械臂上；试纸发放装置，用于提供试纸；违禁品检测装置，用于检测取样后的试纸；其中，所述多轴机械臂能够驱动所述取料装置获取试纸，通过试纸对行李取样后，再将试纸移至所述违禁品检测装置进行检测；本申请的协作式行李检测装置通过安装底座、多轴机械臂以及取料装置之间的相互协作，实现对不同形状、大小以及摆放位置的行李进行多面采样检测，以提高行李采样检测的检测效率以及准确性。
协作行李检测装置以及安检设备

[发明专利]一种基于消息近似的分布式无线协作定位方法-CN202210027742.8有效
发明人：杨少石;曹越;冯志勇;张涛;万桂斌;曾值 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于消息近似的分布式无线协作定位方法，涉及通信与网络技术领域，具体为：首先，搭建包括若干待定位节点和锚节点的分布式无线协作定位装置；各待定位节点分别广播发送协作定位请求，将各自通信范围内返回响应的节点作为协作定位节点保存最后，利用拓展卡尔曼滤波预测并更新各待定位节点状态的后验概率分布，估计各待定位节点在本时刻的位置，实现分布式无线协作定位。本发明降低了计算复杂度以及通信开销，具有更高的精度。
一种基于消息似的分布式无线协作定位方法

[发明专利]应用于协作多点传输的分布式协作多小区波束成型方法-CN201210594267.9无效
发明人：李佳珉;朱鹏程;王东明;尤肖虎 -专利权人：东南大学
申请日： 2012-12-31 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： H04B7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于协作多点传输的分布式协作多小区波束成型方法，所述方法首先针对MISO IC场景提出一种改进的分布式迭代波束成型算法，该算法选择虚拟SINR作为判决标准进行初始化，然后迭代地求解在对其它用户造成的干扰一定时最大化虚拟本发明提供的一种应用于协作多点传输中的分布式协作多小区波束成型方法，只利用本地信道状态信息进行波束成型设计，降低了所需反馈的信息量，获得了相较MRT和ZF更好的性能；可以应用于协作多点传输系统的下行MU-MIMO
应用于协作多点传输分布式小区波束成型方法

[发明专利]一种具有闭式解的两层蜂窝网络下行协作传输方法-CN201810491129.5在审
发明人：杜文丛;田红心;方旭愿;祁婷 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2018-05-21 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： H04B7/024 文献下载
摘要：本发明共公开了一种具有闭式解的两层蜂窝网络下行协作传输方法，包括如下步骤：在由宏基站和毫微基站构成的大规模异构蜂窝网络中，对基站的部署构建几何模型；利用协作门限，根据异构网络中的每个用户从宏基站和毫微基站接收到的最大功率将用户划分分为协作传输模式的用户、非协作传输模式的宏用户以及非协作传输模式的毫微用户；基于调度间隔期间内的当前统计信道状态信息（CSI），针对每个子带采用基于QoS的下行链路（DL）发射功率控制机制，对用户进行功耗建模；根据每个用户的功耗，对该大规模两层异构蜂窝网络进行跨层协作的能谱效分析，推导出该网络下的能量‑频谱效率的闭式解。
蜂窝网络协作传输模式闭式两层协作传输宏基站微基站功耗异构下行统计信道状态信息发射功率控制调度间隔几何模型频谱效率下行链路协作门限异构网络最大功率推导构建基站建模跨层能谱子带协作部署分析网络

[发明专利]一种基于任务解耦的多机器人协作焊接路径的生成方法-CN201510664567.3在审
发明人：周波;吴宝举;戴先中;孟正大;曲志兵 -专利权人：东南大学
申请日： 2015-10-15 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于任务解耦的多机器人协作焊接路径的生成方法，包括以下步骤：第一步：根据待焊接工件模型，采用弦公差与最小步长相结合的方法，通过非等距取点对焊缝进行离散化处理，提取空间曲线焊缝特征；第二步：建立多机器人协作焊接任务规划模型；第三步：采用多算子多染色体结构的改进遗传算法，进行多机器人焊接任务的分配；第四步：建立基于运动闭合链的多机器人主从式协作运动模型，生成紧耦合和松耦合下的多机器人协作路径该方法能针对主从式多机器人的耦合关系，建立统一的多机器人协作焊接模型，有效地多机器人协作焊接的任务规划效率。
一种基于任务机器人协作焊接路径生成方法