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[发明专利]自平衡设备及其动量轮安装位置确定方法、装置、设备-CN201911168524.0有效
发明人：王帅;来杰;杨思成;陈相羽 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：公开了一种自平衡设备及其动量轮安装位置确定方法、装置、设备及介质，所述自平衡设备包括动量轮和动量轮电机，动量轮电机用于驱动动量轮，所述方法包括：获取动量轮的预设安装高度；基于自平衡设备的动力学特性，构造自平衡设备动力学模型；基于动量轮电机的物理特征，构造动量轮电机物理模型；基于所述自平衡设备动力学模型和所述动量轮电机物理模型，计算得到该预设安装高度所对应的自平衡预测结果；基于自平衡预测结果，确定动量轮的安装高度，使用户能够简单便捷地计算得到动量轮安装在自平衡设备各不同位置处的自平衡效果
平衡设备及其动量安装位置确定方法装置

[发明专利]用于动量轮的去重系统与动量轮的去重方法-CN202011092594.5在审
发明人：孔翔;郭俊美;刘艳玲;汪云涛;徐春剑;鲍涵钰 -专利权人：深圳航天科技创新研究院
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G01M1/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于动量轮的去重系统与动量轮的去重方法，去重系统包括动平衡机和激光去重装置，动平衡机包括本体和设置于本体的安装座，安装座用于动量轮的安装，本体用于测量动量轮的不平衡量；激光去重装置具有激光头，激光头能够向安装于安装座上的动量轮发射激光，以对动量轮不平衡量进行去重。动量轮通过安装座安装于本体上，动量轮的轮体转动过程中，本体测量出动量轮轮体不平衡量的位置，此时，控制动量轮旋转一定角度，不平衡量被旋转至朝向激光头的位置，激光头向不平衡量发射激光，从而快速、便捷地对动量轮的轮体进行精确去重
用于动量系统方法

[发明专利]自平衡机器人控制方法、系统、自平衡机器人及介质-CN202010426657.X有效
发明人：王帅;崔磊磊;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-05-19 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：公开了一种自平衡机器人控制方法、系统、自平衡机器人及介质，自平衡机器人包括车架、动量轮及动量轮控制器，该动量轮控制器为该动量轮提供转矩，且该方法包括：确定自平衡机器人的当前自平衡状态；基于当前自平衡状态，根据第一非线性函数确定用于所述动量轮的第一转矩分量，其中第一非线性函数是基于所述自平衡机器人的动力学特性确定的；基于当前自平衡状态，根据第二非线性函数确定用于所述动量轮的第二转矩分量，其中第二非线性函数是基于所述自平衡机器人的动力学特性确定的，并且第二非线性函数与所述第一非线性函数不同；基于第一转矩分量和第二转矩分量，生成所述动量轮的转矩；通过动量轮控制器，将该转矩提供给所述动量轮。
平衡机器人控制方法系统介质

[发明专利]自平衡机器人控制方法、系统、自平衡机器人及介质-CN202010517343.0有效
发明人：王帅;崔磊磊;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：公开了一种自平衡机器人控制方法、系统、自平衡机器人及介质，自平衡机器人包括前把转向系统及动量轮系统，前把转向系统包括前把及用于控制前把的转向角速度的前把控制器，动量轮系统包括动量轮及用于向动量轮提供转动转矩的动量轮控制器，该方法包括：获取该自平衡机器人的目标自平衡状态、当前自平衡状态及当前运动速度；确定该当前运动速度所对应的速度档位，并基于该速度档位及当前运动速度确定预测增益控制矩阵；基于该预测增益控制矩阵、该自平衡机器人的当前自平衡状态及目标自平衡状态，确定该自平衡机器人的转向角速度及转动转矩；以及通过所述前把控制器控制该前把以该转向角速度转动，通过所述动量轮控制器将该转动转矩提供给动量轮。
平衡机器人控制方法系统介质

[发明专利]一种动平衡测量装置及其方法-CN201811516468.0在审
发明人：张广林;乔永亮;魏新生;施雷;刘荣林 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： G01M1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种动平衡测量装置及其方法，该测量装置包括动平衡机和供电测速装置；动平衡机包括振动测量部件和动平衡机解算器，其中所述的振动测量部件包括：振动测量部件设有一支架，所述的支架设有一传感器，用于测量动量轮转子引起的振动得到振动测量数据；供电测速装置驱动动量轮转子转动，测量动量轮转子转速同时预设并检测电机电气零位；动平衡机解算器根据获取动量轮转子转速和电机电气零位并结合振动测量数据得出动量轮的不平衡量及其相对位置。本发明利用动量轮上已有的安装接口，辅以配重轮将动量轮置于支架的单侧，利用供电测速装置来获取动量轮转子转速以及预设、检测电机电气零位，结合振动测量系统的振动测量数据，综合解算得到动量轮转子不平衡量的数值与相对位置
动量振动测量轮转子动平衡机测速装置电机电气动量轮零位支架动平衡测量装置不平衡量解算器供电预设测量振动测量系统安装接口测量装置传感器配重轮检测解算转动驱动

[发明专利]基于动量轮的电梯轿厢动态平衡调整系统-CN202010066453.X在审
发明人：席小伟;宫永健;陈鹏;栗进军;王森 -专利权人：席小伟
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B66B11/02 文献下载
摘要：本发明基于动量轮的电梯轿厢动态平衡调整系统，属于电梯领域，具体涉及一种电梯平衡装置；提出一种通过动量轮来平衡电梯轿厢的动态平衡系统；技术方案为：基于动量轮的电梯轿厢动态平衡调整系统，包括：电梯轿厢、动量轮、电机、角度测量模块、控制器和电源；所述电梯轿厢上端面中心固定有角度测量模块，所述电梯轿厢上水平固定有至少两个电机，所述电机输出轴上同轴固定有动量轮，所述控制器分别与角度测量模块和电机电气连接，所述电源为整个基于动量轮的电梯轿厢动态平衡调整系统提供电力
基于动量电梯动态平衡调整系统

[实用新型]一种基于动量轮的电梯轿厢动态平衡调整系统-CN202020130482.3有效
发明人：席小伟;宫永健;陈鹏;栗进军;王森 -专利权人：席小伟
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B66B11/02 文献下载
摘要：本实用新型一种基于动量轮的电梯轿厢动态平衡调整系统，属于电梯领域，具体涉及一种电梯平衡装置；提出一种通过动量轮来平衡电梯轿厢的动态平衡系统；技术方案为：一种基于动量轮的电梯轿厢动态平衡调整系统，包括：电梯轿厢、动量轮、电机、角度测量模块、控制器和电源；所述电梯轿厢上端面中心固定有角度测量模块，所述电梯轿厢上水平固定有至少两个电机，所述电机输出轴上同轴固定有动量轮，所述控制器分别与角度测量模块和电机电气连接，所述电源为整个一种基于动量轮的电梯轿厢动态平衡调整系统提供电力。
一种基于动量电梯动态平衡调整系统

[实用新型]用于动量轮检测的平衡机及动量轮的去重设备-CN202022279375.X有效
发明人：孔翔;郭俊美;刘艳玲;鲍涵钰 -专利权人：深圳航天科技创新研究院
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G01M1/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于动量轮检测的平衡机及动量轮的去重设备，平衡机包括本体、真空柜和抽气装置，本体具有的检测部和安装部，检测部用于动量轮不平衡量的检测，安装部用于动量轮的安装；真空柜限定有真空腔，真空柜上设置有用于关闭或打开真空腔的密封盖启动抽气装置，抽气装置抽走真空腔内的气体，从而使真空腔为真空环境，此时，启动本体，本体的检测部在真空环境下进行动量轮不平衡量的检测。通过采用此种方式，动量轮在真空环境转动过程中，动量轮不会受到风的阻力，由此，检测部能够精确测出动量轮的不平衡量。
用于动量检测平衡设备

[实用新型]电机轴皮带轮动量平衡装置-CN200820145476.4无效
发明人：周楚阳 -专利权人：厦门大金机械有限公司
申请日： 2008-09-03 - 公布日： 2009-07-22 - 主分类号： F16F15/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种动量平衡装置，特别涉及电机轴皮带轮动量平衡装置。本实用新型所提供的电机轴皮带轮动量平衡装置，包含电机轴孔及皮带轮，电机轴孔位于皮带轮的中心，其特征在于：在皮带轮上制作一径向同心的深槽，在深槽中嵌入平衡砌块。本实用新型采用在皮带轮上制作一径向同心的深槽，并在深槽中嵌入平衡砌块来实现电机轴皮带轮的动量平衡，本装置与目前通过钻孔减重或锁上配重块加重来实现动量平衡装置相比，具有简易、省时省力、不损伤电机轴皮带轮、
机轴皮带轮动量平衡装置

[发明专利]自平衡车辆及其静态平衡控制方法、装置、介质及设备-CN202010078400.X有效
发明人：王帅;来杰;陈相羽;杨思成 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-02-03 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种自平衡车辆及其静态平衡控制方法、装置、介质及设备。该静态平衡控制方法包括：获取根据自平衡车辆的动力学特性构造的动力学模型，以及根据动量轮电机的物理特性构造的物理模型；获取动量轮的转动角度和自平衡车辆的姿态角，所述姿态角是所述自平衡车辆的车身与重力方向之间的夹角；基于动力学模型和物理模型，以及动量轮的转动角度和所述自平衡车辆的姿态角，计算在维持所述自平衡车辆处于静态平衡状态所需的控制参数；基于所述控制参数对所述动量轮电机进行控制。本申请实施例的技术方案可以有效实现对自平衡车辆的静态平衡控制，且能够保证控制的稳定性。
平衡车辆及其静态控制方法装置介质设备

[发明专利]一种摩托车型机器人的自动平衡装置及方法-CN201711115160.0有效
发明人：王洪阳;李睿智 -专利权人：北京赛曙科技有限公司
申请日： 2017-11-13 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种摩托车型机器人的自动平衡装置及方法，该自平衡装置应用于摩托车型机器人，摩托车型机器人与该自平衡装置构成具有两点支撑的单维倒立摆结构，利用倒立摆原理中的动量交换原理，根据动量守恒定律实现摩托车型机器人的直立自平衡；其中，自平衡装置包括用于检测所述车体左右倾斜的姿态数据的姿态采集器，动量轮，带动所述动量轮转动的电机，分别与姿态采集器和电机连接的车体控制器，车体控制器获取姿态数据以及动量轮的转动数据，利用控制算法控制电机输出与姿态数据和转动数据对应的电机转动数据，从而控制动量轮转动，实现摩托车型机器人的直立自平衡。
一种摩托车型机器人自动平衡装置方法

[发明专利]跳动量和动平衡测试仪-CN201510260619.0在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：合肥凯蒙新材料有限公司
申请日： 2015-05-20 - 公布日： 2015-08-19 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：跳动量和动平衡测试仪，它涉及汽车零部件加工技术领域。它包括工作台、动平衡测试仪、跳动量测试仪、显示器、总开关，所述的工作台上设置有动平衡测试仪、跳动量测试仪、显示器，显示器位于动平衡测试仪、跳动量测试仪的上方，工作台旁边还设置有总开关。本发明它可以同时检测叶轮的跳动量和动平衡，并且可以将相关数据直接显示出来，既节省了检测时间，又可以很快的看到数据并判断产品是否合格，大大提高了企业的检测效率。
跳动动平衡测试仪

[发明专利]一种跳动量和动平衡测试仪-CN201510297300.5在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：安徽雷风动力科技有限公司
申请日： 2015-06-03 - 公布日： 2015-08-19 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：一种跳动量和动平衡测试仪，它涉及汽车零部件加工技术领域。它包括工作台、动平衡测试仪、跳动量测试仪、显示器、总开关，所述的工作台上设置有动平衡测试仪、跳动量测试仪、显示器，显示器位于动平衡测试仪、跳动量测试仪的上方，工作台旁边还设置有总开关。本发明它可以同时检测叶轮的跳动量和动平衡，并且可以将相关数据直接显示出来，既节省了检测时间，又可以很快的看到数据并判断产品是否合格，大大提高了企业的检测效率。
一种跳动动平衡测试仪

[发明专利]跳动量和动平衡测试仪-CN201410527878.0在审
发明人：岳朝风 -专利权人：合肥凯瑞德新型环保建材有限公司
申请日： 2014-10-09 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：跳动量和动平衡测试仪，它涉及汽车零部件加工技术领域。它包括工作台、动平衡测试仪、跳动量测试仪、显示器、总开关，所述的工作台上设置有动平衡测试仪、跳动量测试仪、显示器，显示器位于动平衡测试仪、跳动量测试仪的上方，工作台旁边还设置有总开关。本发明它可以同时检测叶轮的跳动量和动平衡，并且可以将相关数据直接显示出来，既节省了检测时间，又可以很快的看到数据并判断产品是否合格，大大提高了企业的检测效率。
跳动动平衡测试仪

[发明专利]跳动量和动平衡测试仪-CN201410534468.9在审
发明人：岳朝风 -专利权人：合肥光裕机械有限责任公司
申请日： 2014-10-11 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：跳动量和动平衡测试仪，它涉及汽车零部件加工技术领域。它包括工作台、动平衡测试仪、跳动量测试仪、显示器、总开关，所述的工作台上设置有动平衡测试仪、跳动量测试仪、显示器，显示器位于动平衡测试仪、跳动量测试仪的上方，工作台旁边还设置有总开关。本发明它可以同时检测叶轮的跳动量和动平衡，并且可以将相关数据直接显示出来，既节省了检测时间，又可以很快的看到数据并判断产品是否合格，大大提高了企业的检测效率。
跳动动平衡测试仪

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