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[发明专利]刚度变化的扶正器-CN202280003661.2在审
发明人：达科·阿索斯基 -专利权人：道恩浩尔产品有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： E21B17/10 文献下载
摘要：当弓形弹簧从膨胀位置移动到约束位置时，凹部或凹部节段可操作以减小扶正器的刚度。
刚度变化扶正

[发明专利]一种并联式轻型机器人关节变刚度执行器-CN201711456520.3有效
发明人：刘玉旺;刘霞刚;程强;理中强;曹永战 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人关节技术领域，特别涉及一种并联式轻型机器人关节变刚度执行器。包括动力输入部、动力输出部、刚度调节部及刚度变化执行部，其中动力输入部和动力输出部转动连接，刚度调节部设置于动力输入部上、且通过刚度变化执行部与动力输出部连接；当动力输出部受到不同载荷，动力输出部相对于动力输入部产生相对转动，使刚度变化执行部产生不同的工作状态，实现刚度的非线性变化；当动力输出部受到载荷一定时，通过刚度调节部调节刚度变化执行部的工作状态，使动力输入部和动力输出部的转动角度发生变化，实现刚度的主动调节。本发明体积更小，质量更轻，同时缩短了刚度调节时间。
一种并联轻型机器人关节刚度执行

[发明专利]闭环负载刚度变化装置-CN201010219055.3无效
发明人：姚晓先;宋晓东;梁作宝;林凡;卢二宝;马武举 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2010-06-25 - 公布日： 2011-07-13 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种闭环负载刚度变化装置，属于飞行器控制领域。包括动力机构、直线传动平台、负载弹簧片、定位滑块、角度传感器、力矩传感器、具有刚度闭环控制功能的控制器及中间滑块；本发明使变刚度舵机仿真加载装置的刚度控制实现了闭环控制，可以大大提高加载装置的加载精度，
闭环负载刚度变化装置

[发明专利]绳驱并联变刚度机器人关节的解耦控制方法-CN202210241367.7在审
发明人：张明;周晓晋;孙凤;张静;王雷;徐方超;谢延松 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：绳驱并联变刚度机器人关节的解耦控制方法：建立永磁变刚度装置力学模型、磁力、拉力与刚度的数学模型，分析磁力与绳索的拉力、刚度与变刚度装置中绳长变化量的关系；建立变刚度机器人关节刚度模型，静力学分析关节、绳索拉力与操作臂重力之间的平衡关系，给操作臂一个极小的转矩会使操作臂发生极小的转动，建立此时机械臂的平衡关系；得到关节转动角度与绳长变化量的关系，求导得出关节速度与绳索长度变化速度的对应关系的雅可比矩阵，联立关节转动前后的静力平衡公式，建立关节刚度与变刚度模块刚度的对应关系；建立非线性方程组求解得变刚度模块弹性变形引起的刚度与绳长的变化量，采用PD位置控制的两个伺服电机进行绳索长度控制。
并联刚度机器人关节控制方法

[发明专利]一种巷道拱架稳定性测评方法和系统-CN202111205535.9有效
发明人：潘锐;杜文正;蔡毅;黄厚旭;王凤云;叶中豹 -专利权人：安徽建筑大学
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种巷道拱架稳定性测评方法和系统，包括：确定拱架内监测点和拱架外监测点；根据拱架平面内的径向受力和地应力，计算拱架平面内的受力变化率；根据拱架平面内的径向位移和巷道跨度，计算拱架平面内的位移变化率；根据拱架平面外的轴向应力和屈服强度，计算拱架平面外的应力变化率；根据拱架平面外的轴向位移和拱架排距，计算拱架平面外的位移变化率；根据拱架平面内的受力变化率、位移变化率，计算平面内稳定刚度；根据拱架平面外的应力变化率、位移变化率，计算平面外稳定刚度；根据平面内稳定刚度及其预设分配权重和对应的平面外稳定刚度及其预设分配权重，计算总稳定刚度；根据总稳定刚度及其预设分配权重，确定拱架稳定刚度。
一种巷道稳定性测评方法系统

[发明专利]一种考虑温度影响的直齿圆柱齿轮时变啮合刚度计算方法-CN201810963943.2有效
发明人：王俊国;孙锐;吕博;任敏强 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑温度影响的直齿圆柱齿轮时变啮合刚度计算方法。该方法考虑了齿轮副工作环境温度(稳态环境温度)的影响，根据Coleman理论，计算主动轮/从动轮啮合时摩擦热产生的齿面瞬时温度，推导出齿面接触温度随时间变化的数学表达式；计算齿面接触温度变化导致的主动轮、从动轮轮齿的齿廓热变形，从而计算出温度变化引起的轮齿温度刚度；最终根据刚度串、并联理论，结合轮齿弯曲刚度、剪切刚度、轴向压缩刚度、接触刚度、齿基刚度和温度刚度计算出齿轮时变啮合刚度。
一种考虑温度影响圆柱齿轮啮合刚度计算方法

[发明专利]考虑多因素变化的轮胎侧偏刚度分区计算方法-CN201910456646.3在审
发明人：张勇超;申保川;孙涛 -专利权人：台州学院
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑多因素变化的轮胎侧偏刚度分区计算方法，其步骤为：1)侧偏刚度计算，2)轮胎虚拟试验，3)轮胎侧偏刚度值拟合。本发明基于轮胎特性试验数据进行分析处理，综合考虑路面附着条件、垂直载荷、侧偏角变化等因素对于轮胎侧偏刚度的影响，同时按照轮胎侧偏力‑侧偏角曲线曲率的变化趋势，将轮胎侧偏刚度进行分区并对每个区域进行线性化处理得出垂向载荷‑侧偏刚度变化关系，既最大化的体现了轮胎非线性特性，又便于应用到车辆上。本发明能够针对轮胎特性的变化对轮胎侧偏刚度进行适当的处理，可以更好的反应实际车辆运行工况的变化，同时可以提高各种车辆控制器的控制精度，使得车辆获得更好的操纵稳定性能。
轮胎侧偏刚度轮胎侧偏刚度分区计算轮胎特性因素变化侧偏角路面附着条件车辆控制器非线性特性线性化处理变化关系变化趋势垂向载荷垂直载荷分析处理曲线曲率实际车辆试验数据稳定性能虚拟试验运行工况综合考虑侧偏力最大化拟合分区应用

[发明专利]一种弹性车轮疲劳试验方法和试验装置-CN202010518190.1有效
发明人：林达文;王进;刘晓倩;彭立群;王叶青 -专利权人：株洲时代新材料科技股份有限公司
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01M17/10 文献下载
摘要：一种弹性车轮疲劳试验方法，包括以下步骤，对弹性车轮进行静载试验，获取其静载刚度Ka；对弹性车轮进行动态疲劳试验结束后，将弹性车轮置于室温下静置二十四小时后，重复静载试验获取静载刚度Kb；获取静载刚度Kb和静载刚度Ka之间的刚度变化量ΔKab，计算刚度疲劳变化率θab，将所述刚度疲劳变化率θab与技术要求变化率进行比较，判断弹性车轮疲劳性能是否合格。其试验方法能够对试验结果进行准确的量化对比分析，相比传统的目测疲劳试验后的外观变化，量化对比分析对结果判定更加精确。并且能对弹性车轮的抗疲劳性能提升研发提供数据支撑。
一种弹性车轮疲劳试验方法试验装置

[发明专利]基于手臂刚度的手术机器人遥操作比例控制方法-CN201910743884.2有效
发明人：庄少滨;郭靖;蒋小兵;苏航 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了基于手臂刚度的手术机器人遥操作比例控制方法，该方法在进行手术操作之前，进行同类型手术案例的收集，进而得到此类手术手臂刚度变化水平的取值范围；在进行手术操作时，针对于手术操作过程中获取的操作者手臂关节旋转及运动的相关信息，计算手臂刚度随手腕处的关节旋转角速度、关节旋转角加速度的变化水平与关节旋转角速度和关节旋转角加速度的关系；然后得到手臂刚度随手臂运动轨迹曲率的变化水平与曲率的变化率的关系，在此基础上，建立手臂刚度的变化水平随手腕关节角速度、角加速度、运动轨迹曲率变化率的模型关系，利用所述的手臂刚度变化水平的取值范围对所述的模型关系进行归一化，即得到遥操作比例。
基于手臂刚度手术机器人操作比例控制方法

[发明专利]一种提高热轧带钢板形精度的方法-CN202010269946.3有效
发明人：曲晓东;张华;郭宝安;王洪海;史乃安;范垂林;崔丕林;孟凡志;李向科;王鑫 -专利权人：鞍钢股份有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B21B37/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种提高热轧带钢板形精度的方法，包括：1)计算刚度校正系数K；2)精轧机辊径发生变化时机架投入刚度测量，对本机架刚度测量值进行计算，同时判断辊径发生变化前、后的刚度偏差值大小；精轧机支撑辊下的垫板尺寸发生变化时机架投入刚度测量，对本机架刚度测量值进行计算，同时判断垫板发生变化前、后的刚度偏差值大小。优点是：在带钢计算辊缝数值与轧制力负荷分配时引入刚度调整校正系数的计算判断，提高热轧带钢板形精度质量，减小因板形不良造成精轧区卡钢和精轧尾部轧断的几率，避免卷取头、尾部卷形受到影响，改善质量。
一种提高热轧钢板精度方法

[发明专利]一种可变刚度柔性触觉传感器系统及其控制方法-CN202111359567.4在审
发明人：申景金;张世峰;周家铭;李龙飞;周震宇 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G01M5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种可变刚度柔性触觉传感器系统，包括：可变刚度系统，可变刚度系统设有可变刚度柔性触头和气压调节系统，气压调节系统用于调节可变刚度柔性触头内的气压，通过气压变化调整可变刚度柔性触头的刚度；驱动测量系统，驱动测量系统用于采集可变刚度柔性触头的初始气压以及可变刚度柔性触头触碰待测物体时的气压变化量和共振频率；刚度辨识深度学习模型，刚度辨识深度学习模型用于根据初始气压、气压变化量和共振频率计算待测物体的刚度能够降低传感器系统初始共振频率，同时可以减少对接触物体的破环；避免为减低频率而设计的结构复杂度，有利于传感器的小型化；改变气压来改变其刚度，能够实现刚度测量范围的动态调节。
一种可变刚度柔性触觉传感器系统及其控制方法

[发明专利]一种沉管隧道纵向差异沉降容许值的设计方法-CN201310314256.5有效
发明人：徐国平;付佰勇;李毅;柴瑞;刘洪洲;张志刚 -专利权人：中交公路规划设计院有限公司
申请日： 2013-07-24 - 公布日： 2013-10-02 - 主分类号： E02D29/07 文献下载
摘要：一种沉管隧道纵向差异沉降容许值的设计方法，包括如下步骤：1)构建纵向计算模型；2)计算某一接头处的容许剪力Q；3)计算任意弹簧的沉降δ及地基刚度k；4)计算对接头剪力有影响的纵向区间长度L₀；5)求得L₀范围内全部弹簧的平均地基刚度刚度变化幅值[α]及变化模式因子β，绘制刚度变化分布图；6)绘制接头剪力影响线，利用刚度变化分布图与剪力影响线图相乘，得到接头容许剪力与刚度变化幅值、模式的关系式；7)推导L₀两端的容许差异沉降与刚度变化幅值的关系式
一种隧道纵向差异沉降容许设计方法

[发明专利]起重机底架刚度测评方法及装置-CN201510980153.1在审
发明人：刘洪礼 -专利权人：北汽福田汽车股份有限公司
申请日： 2015-12-23 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： G01N3/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种起重机底架刚度测评方法及装置，包括：基于底架吊载物体前和吊载物体后底架上法兰圈的垂直位移变化量和起重量变化量，计算底架的垂直抗弯刚度，基于底架吊载物体前和吊载物体后法兰圈的偏转角度和起重力矩变化量，计算底架的抗扭刚度；基于起重机的最大起重量、支腿纵向跨度、支腿横向跨度和垂直抗弯刚度常数确定垂直抗弯刚度评价指标，基于起重机的最大起重力矩和抗扭刚度常数确定抗扭刚度评价指标；若垂直抗弯刚度满足垂直抗弯刚度评价指标，则垂直抗弯刚度合格；若抗扭刚度满足抗扭刚度评价指标，则抗扭刚度合格。通过该方法及装置可以对起重机底架的刚度进行准确校核，保证通过校核后的底架使用安全性和刚度合格性。
起重机底架刚度测评方法装置

[实用新型]一种汽车纵臂衬套-CN202020808675.X有效
发明人：宋振中;熊友超 -专利权人：福沃克汽车技术（苏州）有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B60G7/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种汽车纵臂衬套，纵臂衬套使用时，其轴向沿汽车左右方向延伸，纵臂衬套包括支撑内管、支撑外管以及设于支撑内管和外管之间的缓冲层，缓冲层径向前后两侧设置有第一刚度调节结构，缓冲层径向上下两侧设置有第二刚度调节结构，纵臂衬套还包括用于在纵臂衬套受力时，使第一刚度调节结构处和第二刚度调节结构处的刚度能够缓冲变化的刚度缓冲结构；该衬套可以在不改变衬套主体结构的情况下，快速给出前后方向及上下方向不同刚度比需求的衬套，刚度可调范围大幅提升，适用性更强；此外，刚度缓冲结构能够避免第一刚度调节结构和第二刚度调节结构处的刚度变化过于生硬，从而提供更好更加柔顺的刚度变化，提高纵臂衬套的缓冲性能。
一种汽车衬套

[发明专利]一种基于变刚度弹簧的张拉整体机器人-CN202110757245.9有效
发明人：张捷;孙瑜;李优;江毅玲;吴志刚;吴嘉宁;梁海朝 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于变刚度弹簧的张拉整体机器人，包括驱动机构、机械臂、刚度调节单元和气源；驱动机构用于驱动机械臂摆动；机械臂的多个活动关节位均设有刚度调节单元；刚度调节单元包括橡胶软套、弹簧和通气接口；橡胶软套包裹于弹簧外，通气接口与橡胶软套内部接通，气源与通气接口连接导通，气源用于对橡胶软套充气以挤压调节弹簧的刚度，刚度调节单元的刚度变化用于调节机械臂对应活动关节的活动幅度变化；即本发明只需调节橡胶软套的充气变化，则可实现弹簧刚度的调控，无需进行弹簧更换，切实解决了现有技术需要频繁更换弹簧的问题。
一种基于刚度弹簧整体机器人

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