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[实用新型]一种放线辅助装置及施工器械-CN202020103295.6有效
发明人：王磊;吕钊;齐卫军;问昕然;强伟妮 -专利权人：中国建筑一局（集团）有限公司
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： E04G19/00 文献下载
摘要：该放线辅助装置包括：标定组件、限位组件和定位组件。标定组件与模板形状相同。定位组件用于控制标定组件的形状几何中心与模板形状几何中心重合。当放线辅助装置处于组装状态时，限位组件设在标定组件上，定位组件通过限位组件将标定组件定位在模板的放线区域上。所述施工器械包括上述放线辅助装置。本实用新型提供的放线辅助装置用于辅助放线。
一种放线辅助装置施工器械

[发明专利]X射线自成像几何标定方法及装置-CN202111177904.8在审
发明人：张丽;邢宇翔;陈志强;高河伟;邓智 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：本申请提出一种X射线自成像几何标定方法及装置，方法包括：在待成像目标物从多个角度接受X射线扫描的同时，确定至少一个标识在多个角度下的投影位置；根据至少一个标识在多个角度下的投影位置计算多个角度下X射线源、探测器和至少一个标识的位置；根据多个角度下X射线源、探测器和至少一个标识的位置进行X射线自成像几何标定。本申请的实施例通过在被成像目标物表面固定标识的方式，直接由标识上的标识参考点在所有X射线投影位置实现光源、探测器和被成像物体三者之间关系的自成像几何标定方法，不需要额外的视觉标定系统，大幅简化了标定的流程和操作复杂度，还可以同时标定光源和探测器相对位置，校正由于系统自身偏移造成的重建偏差。
射线成像几何标定方法装置

[发明专利]线激光轮廓仪标定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310332199.7有效
发明人：刘闯;朱华林;张睿;庞天吉;申培;李爱军 -专利权人：第六镜科技（北京）集团有限责任公司;河钢集团有限公司;河钢数字技术股份有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及激光轮廓仪技术领域，提供了一种线激光轮廓仪标定方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取预设标定物的真实轮廓点云和线激光轮廓仪采集的预设标定物的原始轮廓点云；基于第一参数将真实轮廓点云和原始轮廓点云进行配准，得到点云对，第一参数表征世界坐标系和线激光轮廓仪的坐标系之间的映射关系；第一参数是根据预设标定物在世界坐标系中的第一几何中心和在线激光轮廓仪的坐标系中的第二几何中心确定的，第二几何中心是基于原始轮廓点云确定的；根据点云对确定线激光轮廓仪的标定参数，以对线激光轮廓仪进行标定。本发明无需借助2D相机即可对线激光轮廓仪进行精确标定，同时可以对大范围视场进行畸变矫正。
激光轮廓仪标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]轨道几何检测系统标定方法及装置-CN202110080825.9在审
发明人：王乐;方玥;王胜春;王昊;黎国清;任盛伟;赵延峰;陈仕明;程朝阳 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所;北京铁科英迈技术有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道几何检测系统标定方法及装置，其中该方法包括：通过轨道几何检测系统中左右两侧激光摄像组件中相机采集多幅标定靶标不同姿态下的平面标定板图像；标定靶标包括一个连接杆和设置在连接杆两端的两个所述平面标定板，平面标定板上设置有多个均匀分布的标记点，标定靶标设置在左右两侧激光摄像组件的工作范围内；提取每幅平面标定板图像的特征点，根据提取的左右平面标定板的特征点对，构建非线性优化目标函数；根据非线性优化目标函数本发明可以标定左右两个激光摄像组件中相机坐标系之间的变换关系。
轨道几何检测系统标定方法装置

[发明专利]单开道岔几何形位测量方法、装置、电子设备及存储介质-CN202311182858.X在审
发明人：李俊波;沈鹍;王东妍;吴霞;李娟;樊涛;刘俊;郝贵才;李林;任京楠;杨一玎;郭心全;李亚峰;姜帅;杨超凡;余亮;裴亚林;张金星 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司电子计算技术研究所;中国铁道科学研究院集团有限公司;北京经纬信息技术有限公司
申请日： 2023-09-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种单开道岔几何形位测量方法、装置、电子设备及存储介质，涉及铁路交通管理技术领域，单开道岔几何形位测量方法包括获取单开道岔点云数据；从单开道岔点云数据中提取单开道岔钢轨结构；根据待测量的几何形位指标对所述单开道岔钢轨结构进行关键部位标定；对标定的关键部位点云数据进行特征提取得到待测量的几何形位指标值，实现单开道岔几何形位参数无接触式测量，可以使道岔结构的几何形位信息全面、整体地呈现，并且，可以提升单开道岔关键几何形位参数提取效率和识别精确性
开道几何测量方法装置电子设备存储介质

[发明专利]机器人空间物体位姿自动标定系统及其标定方法-CN202010142837.5在审
发明人：陈赣东;陶海;黄忠严;李新伟 -专利权人：昆山艾派科技有限公司
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人空间物体位姿自动标定系统及其标定方法，包括机器人系统、标定辅助治具和位姿测量机构，机器人系统具有机器人和控制器；标定辅助治具具有一与被标定对象的几何形状尺寸相配合的标定基体和一设于标定基体上表面中心处的标定球；位姿测量机构具有一装于机器人末端上的位置探测器，位置探测器在机器人带动下能够实现对标定辅助治具及被标定对象进行若干点位探测，并传信给控制器，控制器对该若干点位基于机器人坐标系的位置信息进行计算后，得出标定辅助治具和被标定对象的参考几何点位置信息，实现位姿标定。该标定系统可实现在机器人应用现场更换被标定对象后快速、精准地完成自动标定，提升了生产的精确性和生产效率。
机器人空间物体自动标定系统及其方法

[发明专利]一种针对车载系统的标定方法、装置以及系统-CN202210622845.9在审
发明人：谢子锐;王一夫;张如高;虞正华 -专利权人：魔视智能科技（上海）有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对车载系统的标定方法、装置以及系统，其中，车载系统包括激光雷达和多相机系统，激光雷达与相机存在共视区域，标定方法包括获取相机对共视区域中的标定板进行拍摄时，相机相对于标定板的特征图案的第一相对位姿，以及激光雷达相对于标定板的第二相对位姿；利用第一相对位姿和第二相对位姿，构建对相机相对于激光雷达的相对位姿进行约束的几何约束方程；及基于几何约束方程，确定相机相对于激光雷达的相对位姿。标定精度较高。
一种针对车载系统标定方法装置以及

[实用新型]机器人空间物体位姿自动标定系统-CN202020250922.9有效
发明人：陈赣东;陶海;黄忠严;李新伟 -专利权人：昆山艾派科技有限公司
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人空间物体位姿自动标定系统，包括机器人系统、标定辅助治具和位姿测量机构，机器人系统具有机器人和控制器；标定辅助治具具有一与被标定对象的几何形状尺寸相配合的标定基体和一设于标定基体上表面中心处的标定球；位姿测量机构具有一装于机器人末端上的位置探测器，位置探测器在机器人带动下能够实现对标定辅助治具及被标定对象进行若干点位探测，并传信给控制器，控制器对该若干点位基于机器人坐标系的位置信息进行计算后，得出标定辅助治具和被标定对象的参考几何点位置信息，实现位姿标定。该标定系统可实现在机器人应用现场更换被标定对象后快速、精准地完成自动标定，提升了生产的精确性和生产效率。
机器人空间物体自动标定系统

[发明专利]一种考虑不同经纬度区域的卫星图像几何定标方法-CN202210557096.6在审
发明人：龙恩;王红钢;赖广陵;曲小飞;汪红强;张帆;白龙 -专利权人：北京市遥感信息研究所
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑不同经纬度区域的卫星图像几何定标方法，包括：获取同一轨道内各经纬度区域具有不同太阳高度的卫星图像集；基于各经纬度区域的控制数据，获取所述的卫星图像集中的控制点；选取其中一个基准太阳高度图像中的控制点，基于第一几何定标模型，得到所述的太阳高度的相机标定参数；构建不同太阳高度的姿态误差补偿模型，建立考虑不同经纬度区域的第二几何定标模型；利用其他太阳高度图像中的控制点，得到姿态补偿参数；根据基准太阳高度的相机标定参数、不同太阳高度的姿态补偿参数，基于第二几何定标模型，更新标定文件。本发明可以顾及不同经纬度区域卫星图像的统一定标，实现整个卫星轨道上不同太阳高度的卫星图像精确标定。
一种考虑不同经纬度区域卫星图像几何定标方法

[发明专利]一种可二维运动和变换构型的几何标定装置-CN201711182430.X有效
发明人：吴奋陟;王晓燕;郭绍刚;朱飞虎;王京海;张丽华;邹月;李涛;刘鲁;高文文;郑岩;张运方;陈建峰 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G01B5/00 文献下载
摘要：一种可二维运动和变换构型的几何标定装置，涉及成像敏感器几何标定技术领域；包括主背景板、副背景板、支撑架、调整锁紧机构、基准尺安装接口和配重块；主背景板竖直放置，且主背景板的中心设置有方形槽；副背景板固定安装在主背景板的方槽内本发明装置灵活稳定，通用化程度高，解决了现有几何标定装置构型固定、姿态固定、稳定性差、设备利用率低的问题，可用于不同瞬时视场成像敏感器的几何标定。
一种二维运动变换构型几何标定装置

[发明专利]一种确定C型臂断层成像系统中几何标定参数的方法-CN201310551531.5有效
发明人：李德玉;徐敏;樊瑜波;蒲放;张弛 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2013-11-07 - 公布日： 2014-02-05 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种确定C型臂断层成像系统中几何标定参数的方法，具体而言是用螺旋线模体直接确定C-arm CT系统中9个几何标定参数，属于医疗成像领域。该方法利用螺旋线的几何特性，将其巧妙地转换为一系列的平行四边形。然后获得这些平行四边形对角线的交点，用来确定模体坐标系坐标轴的投影，最后将其集成到相应的标定算法中。本发明基于广泛应用的螺旋线模体，不需要额外加工标定模体，并且是一种解析的方法，充分利用螺旋线模体上标志点的信息，具有较高的鲁棒性及准确性。
一种确定断层成像系统几何标定参数方法

[发明专利]一种引入弹性变形的机械臂标定方法-CN201911289133.4有效
发明人：潘新安;王洪光;姜勇;胡明伟;王争;宋屹峰 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人标定技术领域，具体地说是一种引入弹性变形的机械臂标定方法，具体包括：步骤一：将机械臂本体拆分为连杆模块和关节模块，并分别建立各模块的刚度模型；步骤二：将步骤一中各个模块的刚度模型串联获得整机刚度模型；步骤三：建立机械臂的几何参数误差模型；步骤四：将步骤二中获得的整机刚度模型引入步骤三中的几何参数误差模型中，得到综合误差方程；步骤五：将标定实验数据代入步骤四中的综合误差方程中求解，获得机械臂的几何参数误差本发明将机械臂的弹性变形引入到机械臂的误差模型中，提供了一种更加精度更高的机械臂标定方法。
一种引入弹性变形机械标定方法

[发明专利]机器人运动学参数标定方法、装置、设备及存储介质-CN202010430891.X有效
发明人：余天奇 -专利权人：深圳市卓翼科技股份有限公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人运动学参数标定方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及机器人标定技术领域。该机器人运动学参数标定方法包括：服务器获取待标定的目标机器人的每个轴的测量数据集，根据每个轴的测量数据集确定每个轴在目标机器人的基坐标系中的坐标向量，确定相邻轴之间的几何映射关系，根据每个轴的坐标向量和几何映射关系确定每个轴的运动学参数本申请实施例中，根据机器人的相邻轴之间的几何映射关系确定相邻轴之间的连杆的运动学参数，不受机器人的每个轴的加工精度和装配精度的影响，因此可以提高运动学参数的精度。
机器人运动学参数标定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于双目相机的激光振镜扫描系统的标定方法-CN202210136403.3在审
发明人：刘俊峰;王彦斌 -专利权人：德特克（上海）数字技术有限责任公司
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目相机的激光振镜扫描系统的标定方法，属于振镜标定领域，该方法能够标定振镜与双目相机的相对位置关系以及振镜自身的几何模型参数，可用于将激光投射到指定的三维目标方位。主要步骤有：构建标定模型，采集标定数据，处理标定数据得到出射激光束与振镜的控制信号间的对应关系，分步求解标定模型的参数。相比现有文献中已发表的方法，本发明的创新点在于所建立的振镜几何模型，不限定入射激光束的角度以及两面反射镜之间的位置关系，同时减少了标定模型的参数数量，提高了振镜的标定精度。
一种基于双目相机激光扫描系统标定方法

[发明专利]一种双目立体视觉相机标定参数的优化方法-CN202310516534.9在审
发明人：殷春;王泽琪;杨澳琳;陈凯;王文;朱丹丹;程玉华 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目立体视觉相机标定参数的优化方法，对不同情况构造了相应的几何约束，使得标定板三维重建后的结果与实际三维场景保持一致，即重建点的坐标应与实际空间坐标一致且点与点之间的相对位置不变，同时标定板在空间中的几何特性应经过标定重建后保持不变，并将所有约束项进行叠加构成最终的优化目标函数，最后采用列文伯格‑马夸尔特方法对目标函数进行最优化，得到优化后的相机标定参数。本发明提出的相机标定参数优化算法相较于张正友相机标定法有更高的准确度，使用优化后的参数进行标定后，重投影误差和三维重建测量结果误差大大降低，提高了相机标定参数精度。
一种双目立体视觉相机标定参数优化方法