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[发明专利]一种具有三维重建功能的在线疾病识别内窥镜-CN201911231160.6在审
发明人：马晋平;杨杰;杨光谱;张天豪;王颖钊;陈松林;李少军;杨习锋;曾晨光 -专利权人：中山大学附属第一医院;广州新诚生物科技有限公司
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： A61B1/005 文献下载
摘要：本发明提供一种具备三维重建功能的内窥镜，其能够基于计算机单目视觉的方式，在行内窥镜检查过程中针对病变三维形态进行实时重建，丰富了内窥镜系统标准病例数据库信息采集方式、提高了病症形态可视化水平，兼容性强，同时通过将采集得到的疾病局部特征三维形态集合成数据库，能够更精确的进行疾病匹配，提高了临床早筛过程检测出病变的效率。本发明一种具有三维重建功能的在线疾病识别内窥镜，包括内窥镜本体、显示器、内窥镜处理系统；内窥镜本体、显示器均与内窥镜处理系统连接，内窥镜处理系统根据接收到的内窥镜本体发送的二维图像生成三维重建图像，并将三维重建图像与标准病例数据库信息进行匹配
一种具有三维重建功能在线疾病识别内窥镜

[发明专利]自动内窥镜视频增强-CN201980065312.1在审
发明人：卢克·戴维·罗纳德·黑尔斯;保罗·克里斯多夫·罗伯茨;鲁珀特·孟席斯;马克·克利福德·斯莱克 -专利权人： CMR外科有限公司
申请日： 2019-10-03 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：用于基于描述用来至少部分地执行任务的手术机器人系统的状态的状态数据来自动增强任务的内窥镜视频的方法和系统。所述系统包括事件检测器和增强器。所述事件检测器被配置成：接收所述状态数据；并且识别所述状态数据中的一个或多个模式，所述一个或多个模式指示在所述任务期间发生的事件。增强器被配置成接收在任务期间捕获的内窥镜视频，所述内窥镜视频与状态数据时间同步；并且响应于事件检测器识别状态数据中指示发生的事件的模式，用识别关于所述内窥镜视频的所述事件以及发生事件的时间的信息自动地增强形成所述内窥镜视频的一部分或与所述内窥镜视频相关联的元数据
自动内窥镜视频增强

[发明专利]一种用于内窥镜三维导航的图像融合系统和方法-CN202110448272.8在审
发明人：李冬瑞;杜成旭;冯文丰;张腾飞 -专利权人：河北医科大学第二医院
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明公开一种用于内窥镜三维导航的图像融合系统和方法。该系统包括图形工作站、光学定位标记、光学定位系统、内窥镜系统，其中图形工作站用于导入检查前三维图像并进行重建和后处理，提取病灶及其周围组织结构的图像点云数据和光学点云数据，基于点云配准算法匹配图像点云数据和光学点云数据，计算出光学定位系统坐标系到检查前三维图像坐标系的空间变换；计算内窥镜视角坐标系到检查前三维图像坐标系的空间变换；基于内窥镜的实时空间位置，实时显示对应于内窥镜图像的三维图像的当前视野，与内窥镜图像叠加融合显示利用本发明，将内窥镜视野二维图像与检查前三维图像相结合，为医生进行内窥镜检查提供丰富的图像信息用于辅助诊断。
一种用于内窥镜三维导航图像融合系统方法

[发明专利]一种基于内窥镜和超声阵列融合的金属结构损伤检测方法-CN202111368938.5在审
发明人：李卫华;张艳辉;鞠晓敏 -专利权人：威海光子信息技术产业研究院有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01N21/90 文献下载
摘要：本发明提供一种基于内窥镜和超声阵列融合的金属结构损伤检测方法，首先通过检测模块内的内窥镜和相控阵探头进行检测，内窥镜检测的图像数据送入数据采集模块，由数据采集模块传递给数据处理模块，进行数据处理完后将处理后的数据发送至控制器，再由控制器将图像数据传递给后台管理模块；通过检测模块内的相控阵探头进行探测，送入数据采集模块内，接着送入数据分析模块内，由数据分析模块对采集到的数据进行分析，将分析结果传递至控制器。本发明通过将内窥镜与相控阵探头相结合，采用相控阵探头能够便于对金属结构内的损伤进行检测，极大地节省了检测时间，采用内窥镜和照明模块配合，能够便于在光线暗的条件下进行观察，节省时间和经济成本。
一种基于内窥镜超声阵列融合金属结构损伤检测方法

[发明专利]胶囊型内窥镜系统以及胶囊型内窥镜-CN200480044229.X无效
发明人：木许诚一郎;清水初男 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2004-10-15 - 公布日： 2007-09-26 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种胶囊型内窥镜系统以及胶囊型内窥镜，该胶囊型内窥镜系统具有胶囊型内窥镜(10)和外部装置，所述胶囊型内窥镜(10)包含发送所拍摄的图像数据的发送单元，所述外部装置包含可视化显示图像的显示单元，该胶囊型内窥镜系统具有在用封装(70)覆盖了胶囊主体的拍摄用窗口(120b)和照明用窗口(120a)的状态下开始向胶囊主体进行电源供给的单元(131～133)，该胶囊型内窥镜系统从在由封装(70)覆盖的状态下对与拍摄用窗口对置地配置于封装的内部的图像数据校正值获得用的图表部(71)进行第一拍摄所得到的图像数据中获得图像数据校正值，使用上述校正值对通过之后的第二拍摄所得到的图像数据进行校正，并将其可视化地显示在显示单元上。
胶囊内窥镜系统以及

[实用新型]一种基于计算机控制的内窥镜头影像监测装置-CN202021916475.2有效
发明人：李紫萱 -专利权人：李紫萱
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于计算机控制的内窥镜头影像监测装置，包括内窥镜主体，内窥镜头，操作台，内窥镜头通过中空的纤维软管与内窥镜主体的缩径装置连接，内窥镜头内设有无线传输器、成像头以及防雾LED灯，内窥镜头底部设有设有若干柔性装置，柔性装置通过细钢丝绳与传动装置连接，传动装置可通过细钢丝绳控制内窥镜头旋转及调整方位，本实用新型的内窥镜头影像监测装置结构合理，操作方便，可通过对内窥镜头角度的调节来提高拍摄精度，减少无效拍摄提高数据的有效量，并通过无线传输将数据信息及时反馈至显示单元，通过计算机控制单元调节拍摄频率，提高了诊断准确性。
一种基于计算机控制内窥镜影像监测装置

[发明专利]内窥镜操控模型训练方法及装置、设备、存储介质-CN202211547911.7有效
发明人：何进雄;谭有余;谭文 -专利权人：珠海视新医用科技有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G16H50/00 文献下载
摘要：本发明属于内窥镜控制技术领域，公开了一种内窥镜操控模型训练方法及装置、设备、存储介质，通过获取内窥镜处于自动操控模式下的第一操控数据，以及在检测到内窥镜由自动操控模式切换为人工操控模式时，采集内窥镜处于人工操控模式下的第二操控数据，在内窥镜结束人工操控模式时确定其停留的实际终点位置，若实际终点位置未位于预设路径上，且与预设目标位置的相对距离小于距离阈值，将第二操控数据与第一操控数据一同作为训练样本，对深度学习神经网络进行训练获得目标操控模型，从而使得训练获得的内窥镜操控模型能够在目标终点位置发生偏离后自主重新规划路径，自动进行位置补偿，无需进行人工位置补偿，从而提高补偿效率和精确度。
内窥镜操控模型训练方法装置设备存储介质

[发明专利]胶囊式内窥镜系统和图像处理设备-CN200710129211.5无效
发明人：辻田和宏 -专利权人：富士胶片株式会社
申请日： 2007-05-30 - 公布日： 2007-12-05 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：一种用于内窥镜成像的可吞咽于体内的胶囊式内窥镜，用于对象的图像摄取。在胶囊式内窥镜系统中，接收机接收来自所述胶囊式内窥镜的无线电信号形式的图像数据并且存储所述图像数据。作为图像处理器的计算机根据来自所述接收机的图像数据产生对象图像。光谱图像生成器根据所述图像数据，通过算术运算产生具有一定波长带的光谱图像数据。此外，获取离散地分配给胶囊式内窥镜的胶囊类型信息。胶囊类型信息存储在数据存储介质中，并由光谱图像生成器读取以确定系数矩阵。
胶囊内窥镜系统图像处理设备

[发明专利]获知实时位姿的胶囊内窥镜系统及其工作方法-CN201710242028.X有效
发明人：肖乔木;梁东;李彦俊;徐登;曹烁 -专利权人：重庆金山医疗器械有限公司
申请日： 2017-04-12 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种获知实时位姿的胶囊内窥镜系统及其工作方法，包括如下步骤：S1，从胶囊内窥镜的射频通讯设备中采集惯性传感器数据，将获得的数据在远程服务器上运算处理，通过远程服务器进行数据降噪，去除不规则的传感器数据；S2，根据胶囊内窥镜的MEMS惯性传感器获取的加速度、角速度数据，进行位姿求解，得到胶囊内窥镜的实时位置和姿态信息；S3，将得到的实时位姿信息进行误差补偿，通过运算调整得到的位置和姿态信息值，从而使胶囊内窥镜定位定姿更加准确
获知实时胶囊内窥镜系统及其工作方法

[发明专利]内窥镜系统以及内窥镜系统的图像再现方法-CN201310139822.3在审
发明人：元木竜志 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2013-04-22 - 公布日： 2014-02-12 - 主分类号： H04N5/76 文献下载
摘要：本发明提供一种内窥镜系统以及内窥镜系统的图像再现方法，内窥镜装置(1)检测所记录的运动图像的内窥镜图像上的位置的输入，与运动图像的内窥镜图像的各帧对应地存储检测出的位置的坐标信息，从记录运动图像的帧数据的存储卡(11)读出运动图像的帧数据并针对各帧判断是否对应有坐标信息，针对对应有坐标信息的帧根据坐标信息将指示符(M2)叠加于上述位置，来再现运动图像的内窥镜图像。
内窥镜系统以及图像再现方法

[发明专利]用于检查气涡轮机的内窥镜系统和相应方法-CN201280048094.9有效
发明人： W·穆勒;M·蒂斯;C·霍尔立克 -专利权人：汉莎技术股份公司
申请日： 2012-09-28 - 公布日： 2014-06-04 - 主分类号： F01D21/00 文献下载
摘要：本发明涉及用于检查气涡轮机（11）的内窥镜系统（10）和相应方法，包括内窥镜（12）和数据处理单元（16），其中内窥镜（12）包括图像记录单元（13），其中内窥镜（12）被配置成从气涡轮机（11）内侧发送图像记录单元（13）的记录图像（20、21、22）到数据处理单元（16），其中内窥镜系统（10）被配置成以限定的方式在气涡轮机（11）中将包括引入到气涡轮机（11）中的图像记录单元（13）的内窥镜（12）定位和对齐
用于检查涡轮机内窥镜系统相应方法

[发明专利]一种内窥镜的自动控制方法及装置-CN202211447827.8在审
发明人：何进雄;谭有余;谭文 -专利权人：珠海视新医用科技有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种内窥镜的自动控制方法及装置，方法包括：获取环境图像并基于环境图像与SLAM技术构建三维体素地图，在检测到内窥镜当前所处环境的环境图像清晰度未达到设定的清晰度要求时，通过内窥镜上的多个传感器获取各个传感器对应的环境数据，并融合为一组当前场景数据；将当前场景数据与预设的多组候选场景数据进行比较，再选取相似度范围最高的一组目标场景数据；根据三维体素地图与目标场景数据对应的控制策略对内窥镜进行操作。本发明能够按照各个环境数据描述的目标场景所对应的目标控制策略进行控制，可以在环境图像不清晰时为操作者提供足够的反应时间，保证了环境图像不清晰时内窥镜操作控制的安全性，本发明可应用于内窥镜控制领域。
一种内窥镜自动控制方法装置

[实用新型]基于图像识别的可控胶囊式内窥镜诊查系统-CN201821442278.4有效
发明人：邬墨家;陈容睿 -专利权人：重庆金山医疗器械有限公司
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种基于图像识别的可控胶囊内窥镜诊查系统，包括设有磁铁的胶囊式内窥镜、控制单元和控制胶囊内窥镜移动的机械臂，控制单元包括信息接收模块、图像识别模块和磁控制模块；信息接收模块接收胶囊式内窥镜所发送的图像数据信息以及胶囊姿态信息，信息接收模块的图像数据信息输出端连接图像识别模块输入端，图像识别模块根据图像数据信息识别胶囊式内窥镜的位置，其输出端连接至磁控制模块的位置信息输入端；信息接收模块的胶囊姿态信息输出端连接磁控制模块，磁控制模块控制输出端连接机械臂驱动端该可控胶囊内窥镜诊查系统结构简单，能准确的对胶囊式内窥镜进行位置定位，有助于胶囊式内窥镜更加准确全面的采集图像信息。
胶囊式内窥镜信息接收模块磁控制图像识别模块图像数据信息胶囊内窥镜输出端连接诊查系统可控胶囊姿态图像识别机械臂输入端采集图像信息本实用新型信息输出端模块控制位置定位驱动端磁铁发送移动

[实用新型]一种内窥镜与牙刷头一体式的可无线充电的电动牙刷-CN201922260713.2有效
发明人：王善城;洪云祥;彭开阳;周德安 -专利权人：江苏盐城迈瑞铂科技有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： A61C17/34 文献下载
摘要：本实用新型提供一种内窥镜与牙刷头一体式的可无线充电的电动牙刷，包括手柄、一体式牙刷头、无线充电模块，一体式牙刷头可拆卸连接于手柄顶部；一体式牙刷头包括电动牙刷模块和内窥镜模块，内窥镜模块设置于一体式牙刷头顶部一侧，电动牙刷模块设置于一体式牙刷头顶部另一侧；内窥镜模块包括内窥镜外壳，内窥镜外壳设置于内窥镜模块外侧；无线充电模块设置于手柄底部。本实用新型一体式的内窥镜和牙刷头功能互不干涉；可推拉式内窥镜外壳防止唾液、灰尘以及霉菌影响透明保护板清晰度，提高检测结果准确度；可折叠充电插头既可临时借用其他移动设备的电源适配器，在无法无线传输数据时，可向终端有线传输数据，提高使用舒适度和数据传输稳定性。
一种内窥镜牙刷体式无线充电电动牙刷

[发明专利]一种可复用的胶囊内窥镜及其组装方法-CN202211178431.8在审
发明人：李文魁;彭国会 -专利权人：深圳市资福医疗技术有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明公布一种可复用的胶囊内窥镜，采用外壳加内壳的方式组装胶囊内窥镜，分别采取有线或无线的方式传输图像数据，同时采取外部电源供电或内置电池的方式向胶囊内窥镜供电，有效的减小胶囊内窥镜的体积。本发明可复用的胶囊内窥镜在传统的无线胶囊内窥镜基础上，第一种方案删减了天线收发单元和电池单元，采用有线的方式提供电源和数据传输；第二种方案内置天线收发单元和电池，减小牵引线的直径，两种方案均减少了胶囊内窥镜内核的内部空间，从而使胶囊内窥镜内核体积减小，从而减小胶囊内窥镜的体积，节约了设计成本和复杂度，同时此胶囊内窥镜还可以拉拽牵引线来控制胶囊内窥镜在受检者体内的位置，从而提高检测精度。
一种可复用胶囊内窥镜及其组装方法