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[发明专利]用于控制手术机器人的虚拟控制台-CN202180023923.7在审
发明人： 卢克·戴维·罗纳德·黑尔斯 -专利权人： CMR外科有限公司
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：公开了用于控制手术机器人的系统和方法，所述手术机器人包括基座以及从所述基座延伸到用于器械的附接件的臂，所述臂包括多个关节，由此能够改变所述臂的配置。该系统包括：显示装置，所述显示装置被配置成向虚拟现实显示装置的操作者呈现虚拟场景的视图，所述虚拟场景包括虚拟屏幕，在所述虚拟屏幕上显示手术部位的实时视频流的表示；输入跟踪系统，所述输入跟踪系统被配置成跟踪空间中的一个或多个自由空间输入的位置；以及控制单元，所述控制单元被配置成将所述一个或多个输入自由空间的跟踪的位置转换成一个或多个控制信号以控制所述手术机器人的臂的位置。
用于控制手术机器人虚拟控制台

[发明专利]控制手术机器人臂的运动-CN202180016703.1在审
发明人： 卢克·戴维·罗纳德·黑尔斯;保罗·克里斯多夫·罗伯茨;戈登·托马斯·迪恩;格雷厄姆·约翰·维奇 -专利权人： CMR外科有限公司
申请日： 2021-02-16 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种用于手术机器人系统的控制系统，所述手术机器人系统包括远程外科医生控制台(501)和铰接手术机器人臂(201)，所述铰接手术机器人臂包括从基座(201)延伸到用于附接到铰接手术器械(204)的末端(203)的一系列关节(205)。所述控制系统包括通信地耦合到所述手术机器人臂的臂控制器(503、504、505)并且远程地远离所述臂控制器定位的中央控制器(502)，所述中央控制器(502)还通信地耦合到所述外科医生控制台(501)的外科医生输入装置。所述中央控制器(502)被配置成：从所述外科医生输入装置接收指示所述手术器械(204)的远端的期望位置的命令；将远端的期望位置转换成(i)所述手术机器人臂(201)的腕部的期望的腕部位置，和(ii)驱动所述铰接手术器械(204)的关节的手术机器人臂的那些关节的期望的器械驱动关节位置；以及向所述臂控制器(503、504、505)传输所述期望的腕部位置和所述期望的器械驱动关节位置。
控制手术机器人运动

[发明专利]外科手术臂-CN201910864670.0有效
发明人： 卢克·戴维·罗纳德·黑尔斯;史蒂文·詹姆斯·兰德尔 -专利权人： CMR外科有限公司
申请日： 2014-11-28 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种外科手术机器人，包括铰接臂，所述臂具有终端部，包括：远端段，其具有用于外科手术器械的连接部；中间段；以及基底段，通过该基底段所述终端部连接于所述臂的其余部；在所述远端段和所述中间段之间的第一关节，该第一关节允许所述远端段和所述中间段绕第一轴相对转动；以及在所述中间段和所述基底段之间的第二关节，该第二关节允许所述中间段和所述基底段绕第二轴相对转动；其中：所述中间段包括第三关节，其允许所述远端段和所述基底段绕第三和第四轴相对转动；并且所述第一、第二和第三关节被设置以使得在所述第三关节的至少一个构造中，所述第一和第二轴平行，所述第三和第四轴横向于所述第一轴。
外科手术

[发明专利]导航辅助-CN201980065300.9在审
发明人： 卢克·戴维·罗纳德·黑尔斯;安德鲁·罗伯特·莫比;马克·克利福德·斯莱克 -专利权人： CMR外科有限公司
申请日： 2019-10-03 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：一种用于增强手术部位的至少一部分的表示以帮助定向所述表示的手术机器人系统，所述系统包括：处理器，所述处理器被配置成：接收指示成像装置相对于手术部位的位置和取向的成像装置信号，根据所接收的成像装置信号增强所述手术部位的至少一部分的表示，所述增强指示所述手术部位的表示的取向，接收指示所述成像装置的更新的位置和/或取向的另一成像装置信号，根据所述成像装置信号和所述另一成像装置信号确定所述成像装置的位置和取向中的至少一者的改变，并根据所确定的改变更新增强的表示；以及显示器，所述显示器被配置成显示所述增强的表示的至少一部分。
导航辅助

[发明专利]特征识别-CN201980065507.6在审
发明人： 卢克·戴维·罗纳德·黑尔斯;马克·克利福德·斯莱克;鲁珀特·孟席斯;保罗·克里斯多夫·罗伯茨;安德鲁·罗伯特·莫比 -专利权人： CMR外科有限公司
申请日： 2019-10-03 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：一种用于增强可以执行手术程序的手术部位的表示的手术机器人系统，所述系统包括：显示器，所述显示器被配置成显示手术部位的至少一部分的表示的部分或全部；控制器，所述控制器包括输入装置，由此所述输入装置可以控制所述显示器上的指示器，所述控制器被配置成响应于与所述表示有关的用户输入而输出增强信号；以及处理器，所述处理器被配置成接收所述增强信号，并且响应于所接收的增强信号，增强所述手术部位的表示。
特征识别

[发明专利]自动内窥镜视频增强-CN201980065312.1在审
发明人： 卢克·戴维·罗纳德·黑尔斯;保罗·克里斯多夫·罗伯茨;鲁珀特·孟席斯;马克·克利福德·斯莱克 -专利权人： CMR外科有限公司
申请日： 2019-10-03 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：用于基于描述用来至少部分地执行任务的手术机器人系统的状态的状态数据来自动增强任务的内窥镜视频的方法和系统。所述系统包括事件检测器和增强器。所述事件检测器被配置成：接收所述状态数据；并且识别所述状态数据中的一个或多个模式，所述一个或多个模式指示在所述任务期间发生的事件。增强器被配置成接收在任务期间捕获的内窥镜视频，所述内窥镜视频与状态数据时间同步；并且响应于事件检测器识别状态数据中指示发生的事件的模式，用识别关于所述内窥镜视频的所述事件以及发生事件的时间的信息自动地增强形成所述内窥镜视频的一部分或与所述内窥镜视频相关联的元数据。
自动内窥镜视频增强

[发明专利]在操纵机器人系统的用户输入控制装置期间监测执行-CN201980065319.3在审
发明人： 卢克·戴维·罗纳德·黑尔斯;保罗·克里斯多夫·罗伯茨 -专利权人： CMR外科有限公司
申请日： 2019-10-03 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：一种手术机器人系统，包括：手术机器人；用户输入装置，所述用户输入装置联接到所述手术机器人并且可由用户操纵以控制所述手术机器人的操作，所述用户输入装置包括一个或多个传感器，所述一个或多个传感器配置成在所述用户操纵所述用户输入装置时采集数据；处理器单元，所述处理器单元配置成：分析所采集的数据以确定与所述用户操作所述手术机器人相关联的参数是否具有期望工作值；以及响应于从所采集的数据确定所述参数不具有期望工作值而生成指示将采取响应动作的输出信号。
操纵机器人系统用户输入控制装置期间监测执行

[发明专利]用于向手术机器人系统的用户提供辅助的方法和系统-CN201980063311.3在审
发明人： 卢克·戴维·罗纳德·黑尔斯;保罗·克里斯多夫·罗伯茨;鲁珀特·孟席斯 -专利权人： CMR外科有限公司
申请日： 2019-10-03 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种用于向手术机器人系统的用户提供辅助的系统，所述系统包括：手术机器人系统，所述手术机器人系统包括至少一个手术机器人，所述至少一个手术机器人具有底座以及从所述底座延伸到器械的附接件的臂，所述臂包括多个关节，由此可以改变所述臂的配置；以及辅助模块，所述辅助模块包括能够被提供程序辅助的任务步骤的列表，所述辅助模块被配置成：当正使用所述手术机器人系统执行所述任务时，接收指示所述手术机器人系统的状态的状态数据；从所述状态数据确定所述手术机器人系统是否处于程序辅助状态，当所述手术机器人系统正用于或将要用于执行能够被提供程序辅助的所述任务步骤中的一个时，所述手术机器人系统处于程序辅助状态；以及响应于确定所述手术机器人系统处于程序辅助状态，使得在正使用所述手术机器人系统执行所述任务时，所述手术机器人系统向所述用户提供执行所述任务步骤的程序辅助。
用于手术机器人系统用户提供辅助方法

[发明专利]手术内窥镜视频流的图像校正-CN201980054789.X在审
发明人： 卢克·戴维·罗纳德·黑尔斯 -专利权人： CMR外科有限公司
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种来自手术机器人系统的手术内窥镜的视频流的实时图像校正方法。视频流包括图像序列。该方法包括：对于图像序列中的图像，识别多个区域，每个区域具有与另一区域不同的至少一个图像属性的值域；将掩模应用于图像，所述掩模将区域特异性修改应用于每个区域，每个区域特异性修改对那一区域的至少一个图像属性进行修改；从手术机器人系统导出数据；根据导出的数据确定图像中特征之间的关系；针对视频流中后续图像时特征之间的预测关系修改掩模；以及将修改的掩模应用于视频流中的后续图像。
手术内窥镜视频图像校正

[发明专利]检测机器人臂的碰撞-CN201980044134.4在审
发明人： 卢克·戴维·罗纳德·黑尔斯 -专利权人： CMR外科有限公司
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人系统，包括两个机器人和控制单元。每个机器人具有基座和从基座延伸到器械的附件的臂。每个臂包括多个关节，由此可以改变臂的构造。每个机器人包括用于每个关节的驱动器以及位置传感器和扭矩传感器，该驱动器配置为驱动关节移动。控制单元根据来自传感器的输入控制驱动器。控制单元：确定根据位置传感器的输入所指示的臂构造中，机器人的臂的关节上的重力扭矩；根据来自扭矩传感器的输入和所确定的重力扭矩，确定在所指示的臂构造中机器人的臂的关节上的残余扭矩；计算每个臂的候选力，该候选力在施加到该臂上时会引起所确定的残余扭矩；并且如果第一机器人的臂上的候选力平衡第二机器人的臂上的相反候选力，则确定碰撞。
检测机器人碰撞

[发明专利]外科手术臂-CN201480076954.9有效
发明人： 卢克·戴维·罗纳德·黑尔斯;史蒂文·詹姆斯·兰德尔 -专利权人： CMR外科有限公司
申请日： 2014-11-28 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种外科手术机器人，包括铰接臂，所述臂具有终端部，包括：远端段，其具有用于外科手术器械的连接部；中间段；以及基底段，通过该基底段所述终端部连接于所述臂的其余部；在所述远端段和所述中间段之间的第一关节，该第一关节允许所述远端段和所述中间段绕第一轴相对转动；以及在所述中间段和所述基底段之间的第二关节，该第二关节允许所述中间段和所述基底段绕第二轴相对转动；其中：所述中间段包括第三关节，其允许所述远端段和所述基底段绕第三和第四轴相对转动；并且所述第一、第二和第三关节被设置以使得在所述第三关节的至少一个构造中，所述第一和第二轴平行，所述第三和第四轴横向于所述第一轴。
外科手术

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