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[发明专利]用于机器人组织操作的外科手术感知框架-CN202280012769.8在审
发明人： F·理查特;M·伊普;李阳 -专利权人：加利福尼亚大学董事会
申请日： 2022-02-03 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本文提供了一种用于追踪通过内窥相机查看的外科手术机器人工具的方法，外科手术工具的图像接收自所述内窥相机并且外科手术工具关节角度测量值接收自所述外科手术工具。检测在所述外科手术工具的所述图像上的所述外科手术工具的预定特征以限定待由贝叶斯滤波器采用的观察模型。使用所述贝叶斯滤波器来估计集总误差变换和可观察的关节角度测量误差。所述集总误差变换补偿基底到相机变换中的误差和不可观察的关节角度测量误差。使用所述机器人工具的运动学信息、所述外科手术工具关节角度测量值、所述集总误差变换和所述可观察的关节角度测量误差来确定所述外科手术工具相对于所述内窥相机的随时间的姿态信息。将所述姿态信息提供给外科手术应用。
用于机器人组织操作外科手术感知框架

[发明专利]一种关节外科手术辅助工具及其操作方法-CN202111327101.6在审
发明人：何兵;王楠 -专利权人：漯河市第一人民医院
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： A61G13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种关节外科手术辅助工具，包括由左至右依次固定连接的第一放置板、第二放置板和第三放置板，所述第三放置板顶面中央开有放置空腔，所述放置空腔内配合安装有腿部调节机构。本发明提供一种关节外科手术辅助工具，通过腿部调节机构的设置，可调节患者关节的角度，方便实际手术的进行；通过角度调节机构的设置，可调节患者的躺卧角度，提高患者躺卧的舒适度；本发明还提供了一种关节外科手术辅助工具操作方法，通过该方法的设置，为该关节外科手术辅助工具的使用提供了操作方法，从而方便该关节外科手术辅助工具的使用，为关节外科手术的进行提供了便利。
一种关节外科手术辅助工具及其操作方法

[发明专利]外科手术机器人-CN201110401551.5有效
发明人：胡颖;靳海洋;张朋;张建伟;田伟;李峰 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2011-12-06 - 公布日： 2012-11-07 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：一种外科手术机器人，包括支架、直线运动单元、第一旋转关节、第一连杆、第二旋转关节、第二连杆、第三旋转关节、第三连杆及末端旋转关节。共包括一个移动自由度以及五个旋转自由度。其中末端旋转关节的第四旋转关节与第五旋转关节的旋转轴线正交，使该外科手术机器人在第一、第二、第三旋转关节调整到位后，末端旋转关节还能灵活转动，具有较高的灵活性。并且该外科手术机器第一、第二旋转关节的旋转轴线垂直地面，可以减少重力对该外科手术机器人的影响，提高了该外科手术机器人可靠性。
外科手术机器人

[发明专利]机械外科手术臂的双重控制-CN202080095690.7在审
发明人：德维尔·科恩;亚龙·列文森 -专利权人：迈米克创新手术有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：初始地在反向弯曲模式下操作外科手术系统，所述外科手术系统包括：铰接式机械臂，所述铰接式机械臂具有多个臂关节；用于控制所述臂的第一和第二用户输入装置；以及在所述臂的远端处的外科手术末端执行器，其中所述第一用户输入装置激活以引导仅单个给定臂关节的弯曲和旋转并且其中停用所述第二用户输入装置当在所述反向弯曲模式下时，通过所述单个给定臂关节的弯曲和旋转反向弯曲所述臂的远侧部分。在反向弯曲所述臂的情况下，将所述系统转变到外科手术模式，这使所述第二用户输入装置弯曲和旋转任何或所有所述臂关节，以移动所述外科手术末端执行器以执行一个或多个外科手术动作。
机械外科手术双重控制

[发明专利]用于膝关节置换外科手术的夹具-CN201880035463.8在审
发明人： R·明费尔德 -专利权人：萨摩斯帕公司
申请日： 2018-05-29 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： A61B17/15 文献下载
摘要：本发明提供根据权利要求1所述的用于膝关节置换外科手术的切割、试验和定尺夹具以及膝关节置换外科手术的方法。
膝关节置换外科手术夹具定尺切割试验

[发明专利]外科手术机器人从操作手-CN200510013171.9有效
发明人：王树新;李群智;丁杰男;贠今天;刘治平 -专利权人：天津大学
申请日： 2005-02-01 - 公布日： 2005-08-17 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种外科手术机器人从操作手，最前端设置有手指，以及依次设置的固定手指的手指圆弧运动关节机构、弧形导轨旋转关节机构、斜导轨的直线运动关节机构、第一小臂旋转关节机构、第二小臂旋转关节机构、大臂旋转关节机构本发明主要应用于微创外科、眼科、骨科等手术，尤其在显微外科手术中进行血管缝合等工作中，本发明的外科手术机器人从操作手能够替代主刀医生完成血管剥离、缝合、剪断等复杂的手术操作。
外科手术机器人操作手

[发明专利]一种基于虚拟现实的外科手术方法、系统及可读存储介质-CN202010351834.2在审
发明人：张希兰;刘珊珊 -专利权人：苏州立威新谱生物科技有限公司
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G16H40/63 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于虚拟现实的外科手术方法、系统及可读存储介质，包括：采集图像信息，获取病例信号，得到病例信息，建立预设模型；分析预设模型，计算手术处理方式，得到手术信息；通过VR构建三维图像，对三维图像扫描，选取手术工具进行手术操作；手术操作过程中，通过传感节点监测医务人员手臂关节参数变化信息，得到结果信息，将结果信息上传至外科手术机器人控制器；外科手术机器人控制器获取手术信息，对手术信息进行优化处理，控制器控制外科手术机器人进行关节适配性操作
一种基于虚拟现实外科手术方法系统可读存储介质

[发明专利]确定膝关节力的设备和方法-CN201010158674.6有效
发明人： J·T·谢尔曼;M·洛克;M·鲁林 -专利权人：德普伊产品公司
申请日： 2010-03-31 - 公布日： 2010-10-06 - 主分类号： A61F2/46 文献下载
摘要：确定膝关节力的设备和方法。本发明公开了确定患者膝关节的关节力的整形外科手术设备，所述整形外科手术设备包括成型为设置在所述患者膝关节中的胫骨板和从所述胫骨板延伸的柄。所述胫骨板包括设置在其中并且被配置成产生表征所述患者膝关节的所述关节力的传感器信号的传感器阵列。所述整形外科手术设备还包括被配置成控制位于所述柄上的显示器以提供所述关节力的内侧和外侧平衡情况视觉指示的控制电路。
确定膝关节设备方法

[发明专利]用于柔性关节植入物的无菌植入器械和套件-CN201680016912.5在审
发明人：丽贝卡·H·沃尔;凯西·钱伯斯 -专利权人： IN2BONES美国有限责任公司
申请日： 2016-03-18 - 公布日： 2017-11-28 - 主分类号： A61B17/16 文献下载
摘要：公开了用于外科手术的无菌器械和器械套件，所述器械包括用于关节植入外科手术的包含有扩孔钻限深器和扩孔钻的扩孔钻组件、垫圈放置器械以及定尺器械。本发明还涉及用于关节植入外科手术的套件，其包括所述扩孔钻组件、所述垫圈放置器械、包含有导线器主体的导线器以及导线。还提供了使用本文所述的一个或多个器械和套件的方法。
用于柔性关节植入无菌器械套件

[发明专利]机械系统中的关节控制-CN202180046243.7在审
发明人：马丁·约瑟夫·布莱克;安德鲁·约翰·黑兹尔 -专利权人： CMR外科有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：一种用于控制外科手术机器人中的关节的配置的控制器，所述关节由将功率从驱动源传递到所述关节的传动系统驱动，其中所述控制器被配置为：接收指示所述驱动源的配置的第一输入；从第一传感器接收第二输入，所述第二输入指示所述外科手术机器人中的所述关节的测量配置；使用所述第一输入和所述第二输入来计算关于所述关节的输出扭矩值；以及使用所述输出扭矩值来计算要由所述驱动源施加到所述外科手术机器人中的所述关节的输入扭矩值。
机械系统中的关节控制

[发明专利]用于关节成形术的平衡装置和使用方法-CN201680023795.5在审
发明人： D·D·迪里马;C·W·小考埃尔 -专利权人：艾克斯潘多索公司
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： A61B17/17 文献下载
摘要：本发明公开用于在关节外科手术期间使关节平衡的具有致动机构的关节平衡插入物。所述关节平衡插入物包括第一板片、第二板片和所述第一板片与所述第二板片之间的致动器。所述第二板片包括用于安放切割块的整合安放部分，所述切割块用来在所述关节外科手术期间引导所述关节的外科手术切口。
用于关节成形平衡装置使用方法

[发明专利]用于指导用户定位机器人的系统-CN202011275938.6在审
发明人：萨利赫·塔班德;乔尔·祖哈斯;丹尼尔·帕特里克·邦尼;蒂莫西·帕克;兰德尔·汉森;迈克尔·霍普;内森·A·尼特拉瓦利 -专利权人：思想外科有限公司
申请日： 2017-02-27 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：提供一种系统，基于工作空间和任务要求、操纵器要求或用户偏好在外科手术中动态地定位或重新定位机器人以执行手术计划。该系统在外科手术之前或期间准确地确定并指示机器人相对于患者的解剖结构的最佳位置。手术治疗可以说明性地包括对膝关节、髋关节、脊柱、肩关节、肘关节、踝关节、颌、肿瘤部位、手或脚的关节以及其他适当的手术部位的手术。
用于指导用户定位机器人系统

[发明专利]一种人工关节外科手术图像传输系统及传输方法-CN201910279155.6在审
发明人：陈昊 -专利权人：陈昊
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： H04N1/41 文献下载
摘要：本发明属于图像传输技术领域，公开了一种人工关节外科手术图像传输系统及传输方法，利用基于粒子滤波器跟踪算法的摄像设备采集人工关节外科手术图像数据。利用压缩软件对采集的图像进行压缩操作；通过图像增强模块利用图像处理软件增强图像清晰度；利用信道调制器对图像传输信道均衡、失真或差错控制进行调制；利用存储器存储采集的人工关节外科手术图像数据；利用显示器显示人工关节外科手术图像数据
人工关节外科图像图像数据图像传输系统图像增强模块采集图像处理软件图像传输技术饱和度增强存储器存储粒子滤波器信道调制器传输差错控制跟踪算法摄像设备图像传输细节信息信道均衡压缩操作压缩软件增强图像差异化像素点显示器调制还原失真保留保证

[发明专利]关节运动的外科手术设备-CN202180063740.8在审
发明人： S·K·P·莫哈纳桑达拉姆;S·库玛尔 -专利权人：柯惠有限合伙公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A61B17/068 文献下载
摘要：本文描述了一种外科手术设备，该外科手术设备包括关节运动的经分段的内窥镜部分，该内窥镜部分包括由成角度旋转接口(104)连接的至少两个分段(103 105)。
关节运动外科手术设备

[发明专利]用于指导用户定位机器人的方法和系统-CN201780013176.2在审
发明人：萨利赫·塔班德;乔尔·祖哈斯;丹尼尔·帕特里克·邦尼;蒂莫西·帕克;兰德尔·汉森;迈克尔·霍普;内森·A·尼特拉瓦利 -专利权人：思想外科有限公司
申请日： 2017-02-27 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：提供一种系统和方法，基于工作空间和任务要求、操纵器要求或用户偏好在外科手术中动态地定位或重新定位机器人以执行手术计划。该系统和方法在外科手术之前或期间准确地确定并指示机器人相对于患者的解剖结构的最佳位置。直观地向用户指示机器人的最佳位置。手术治疗可以说明性地包括对膝关节、髋关节、脊柱、肩关节、肘关节、踝关节、颌、肿瘤部位、手或脚的关节以及其他适当的手术部位的手术。
机器人最佳位置外科手术膝关节工作空间解剖结构任务要求手术部位手术计划手术治疗系统提供用户定位用户指示肿瘤部位重新定位操纵器肩关节肘关节踝关节髋关节脊柱关节直观

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