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[发明专利]一种机器人关节模组及其无线供电装置、系统和方法-CN201880098160.0在审
发明人：张晟;姚吉隆 -专利权人：睿信科机器人股份有限公司
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： H02J50/20 文献下载
摘要：一种机器人关节模组(100)及其无线供电装置、系统和方法。包括：无线功率接收器(101,55)，其布置在当前机器人关节模组的连接端(51)，适配于从所述当前机器人关节模组的上一级机器人关节模组接收电功率；无线功率发射器(102，56)，其布置在所述当前机器人关节模组的输出端(52)，适配于向所述当前机器人关节模组的下一级机器人关节模组发射所述电功率。通过无线供电方式从上一级机器人关节模组接收电功率，还通过无线供电方式向下一级机器人关节模组发送电功率，无需布置电源线缆即可在多个机器人关节模组之间传递电功率。既可以降低电源线缆的布线成本和难度，还可以避免电源线缆缠绕导致的线缆断裂，可以实现关节的无限连续旋转。
一种机器人关节模组及其无线供电装置系统方法

[发明专利]机器人的关节电机控制方法、装置、设备及存储介质-CN202011261365.1有效
发明人：王帅;翁创鸿;郑宇 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请是关于一种机器人的关节电机控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域。所述方法包括：获取机器人的关节电机的温度特征参数，该温度特征参数包括环境温度和电机外壳温度的至少一种；基于该温度特征参数，获取该关节电机的热损耗功率阈值；该热损耗功率阈值用于指示该关节电机当前允许的最大热损耗功率；以该热损耗功率阈值为约束，获取该关节电机的控制参数；通过该控制参数控制该关节电机。在控制关节电机的过程中，上述方案通过温度相关的约束来调整关节电机的力矩，使得在关节电机不受温度过高的影响的情况下，充分利用关节电机的性能。
机器人关节电机控制方法装置设备存储介质

[发明专利]包括手动和动力系统闭锁件的外科器械-CN202080047340.3在审
发明人： F·E·谢尔顿四世;J·L·哈里斯 -专利权人：西拉格国际有限公司
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：本发明公开了一种外科器械，其包括端部执行器、关节运动系统、击发系统、闭合系统、锁定系统和控制单元。端部执行器包括一对活动钳口。当关节运动系统处于活动状态时，关节运动系统使端部执行器进行关节运动。控制单元控制从功率源到关节运动系统、击发系统和锁定系统的功率供应。当关节运动系统处于活动状态时，控制单元使锁定系统转变到锁定状态并且防止从功率源向击发系统供应功率。
包括手动动力系统闭锁外科器械

[实用新型]一种极其紧凑型关节伺服驱动器-CN202221507632.3有效
发明人：杨培光 -专利权人：深圳市泰科智能机器人有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种极其紧凑型关节伺服驱动器，包括：一功率板、一电源板和一控制主板，功率板、电源板和控制主板依次层叠设置，且相邻的两个板体之间通过螺柱和螺钉固定连接，伺服驱动器安装在一体化中空机器人关节内部，驱动关节内部的伺服电机，功率板包括铝基板、信号连接排针和电源排针。本实用新型通过铝材质板材跟机器人关节金属壳体表面全接触，将功率板上热量全部有效导入机器人关节金属壳体上，与将导热材质直接垫放在关节驱动器的大功率器件上相比，能够更好地、更快地将关节驱动器所产生的热量有效地导入机器人的金属外壳上，更好地进行散热，避免关节驱动器长时间使用温度升高发烫。
一种极其紧凑型关节伺服驱动器

[实用新型]一种高功率型机器人散热关节-CN202121506467.5有效
发明人：李明洋 -专利权人：上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种高功率型机器人散热关节，涉及关节散热技术领域。该高功率型机器人散热关节包括壳体、功率驱动板和控制板。壳体具有第一安装面和第二安装面，第一安装面和第二安装面存在高度差。功率驱动板位于壳体内并安装于第一安装面。控制板位于壳体内并安装于第二安装面，功率驱动板与控制板电连接。该高功率型机器人散热关节通过将发热量较大的功率元件设置于功率驱动板，将发热量较小的控制电路设置于控制板，并将功率驱动板和控制板分开设置于第一安装面和第二安装面，分别向壳体进行热传导，具有良好的散热效果。
一种功率机器人散热关节

[发明专利]人体关节肌肉功率的计算方法、系统、介质及电子设备-CN202310777439.4在审
发明人：刘翠鲜;庄洁;钱振宇;夏俊 -专利权人：上海体育大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B5/22 文献下载
摘要：本发明提供一种人体关节肌肉功率的计算方法、系统、介质及电子设备，所述人体关节肌肉功率的计算方法包括以下步骤：获取目标人群的人体惯性参数；在目标人群处于运动状态时，通过加速度传感器测量人体各部位参数，根据人体各部位参数计算相关运动学数据；其中，人体各部位参数至少包括各个部位的加速度、速度和角度；根据相关运动学数据和人体惯性参数计算目标人群的各个部位的瞬时机械功率；根据各个部位的瞬时机械功率计算出目标人群在运动时的关节肌肉实时功率；本发明通过计算人体各个部位运动时的关节肌肉功率，以便于通过关节肌肉功率有效地展示人体主动运动的情况，有利于对不同人群的运动情况进行指导和评价。
人体关节肌肉功率计算方法系统介质电子设备

[发明专利]面向骨关节液病变检测的超材料传感系统-CN202310039454.9在审
发明人：邸博雅;彭煜明;刘旭;黄洪杰 -专利权人：北京大学
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01N33/487 文献下载
摘要：本公开涉及一种面向骨关节液病变检测的超材料传感系统，所述系统包括：关节液槽，用于盛放骨关节液；超材料传感器，置于所述关节液槽内并浸没在所述骨关节液中，以在收到骨关节液测量信号之后，基于骨关节液的导电特性的变化，生成骨关节液感知信号；矢量网络分析仪，用于发射所述骨关节液测量信号，并获取所述骨关节液感知信号的功率谱数据；计算机，用于根据所述功率谱数据，得到所述骨关节液的检测结果。本公开基于少量的关节液，进行实时快速的病变检测。
面向关节病变检测材料传感系统

[发明专利]功率晶体管的过流保护-CN202080054206.6在审
发明人：卡姆·帕姆;亚历杭德罗·埃斯基韦尔·罗德里格斯 -专利权人：沃孚半导体公司
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： H02H7/20 文献下载
摘要：功率晶体管的支持电路包括反馈开关元件和开关控制电路。反馈开关元件耦接在开尔文连接节点和第二功率开关节点之间。开关控制电路被配置为在功率晶体管从阻断操作模式切换到导通操作模式之后使反馈开关元件将开尔文连接节点耦接到第二功率开关节点，并在功率晶体管从导通操作模式切换到阻断操作模式之前使反馈开关元件将开尔文连接节点与第二功率开关节点隔离
功率晶体管保护

[发明专利]直流-直流转换器及其控制方法-CN202310478700.0有效
发明人：许伟伟;苑竞艺 -专利权人：合肥乘翎微电子有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H02M3/158 文献下载
摘要：该直流‑直流转换器包括功率级电路及软开关电路。功率级电路包括第一功率开关、第二功率开关、滤波电感和滤波电容，第一功率开关和第二功率开关具有控制端、第一端和第二端，第一功率开关的第二端和第二功率开关的第一端均连接至开关节点，第二功率开关的第二端连接至地软开关电路包括第一辅助开关、第二辅助开关、第三辅助开关和辅助电感，第一辅助开关的两端分别连接电荷源和辅助开关节点，第二辅助开关的两端分别连接辅助开关节点和地，第三辅助开关与辅助电感并联，第三辅助开关的两端分别连接辅助开关节点和开关节点
直流转换器及其控制方法

[发明专利]基于电流力矩混合传感的机械臂关节柔性控制装置及方法-CN201710719964.5有效
发明人：杜宝森;刘书选;刘嘉宇;杨涛;张科;邓涛;邹河彬 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-08-21 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明基于电流力矩混合传感的机械臂关节柔性控制装置及方法，包括关节驱动控制器、关节电流传感器模块、关节力矩传感器模块；关节电流传感器模块采集关节电机三相电流，当三相电流发生变化时，关节力矩传感器模块开始采集力矩数据，并送至关节驱动控制器；关节驱动控制器根据力矩数据判断关节是否受到外力作用；当判断受到外力作用时，关节电流传感器模块采集关节电机驱动电路的功率电流，关节驱动控制器根据采集到的关节电机驱动电路的功率电流计算获得计算机械臂关节的运动角度，并控制机械臂关节运动。
基于电流力矩混合传感机械关节柔性控制装置方法

[发明专利]工业机器人功率预测方法-CN202010131623.8有效
发明人：江沛;吴勇强;曹华军;陈元杰;兰运坤 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G01L3/24 文献下载
摘要：本专利提供一种工业机器人功率预测方法，其特征在于：上述预测方法具体包括以下步骤：确定所述目标工业机器人关节电机的有效输出功率；确定所述目标工业机器人的损耗功率；获得所述目标工业机器人的待机功率；确定所述目标工业机器人的实际功率，所述实际功率为所述工业机器人关节电机的有效输出功率、所述损耗功率和所述待机功率之和。本专利提供的工业机器人功率预测方法构建确定工业机器人实际功率模型，根据工业机器人关节扭矩和角速度即可快速、准确确定其实际能耗，实现在没有功率测试仪的情况下，精准预测工业机器人的实际功率。
工业机器人功率预测方法

[发明专利]超大功率三维馈线系统及其伸缩线结构-CN201811140801.2在审
发明人：伍捍东;李科娟;刘迎喜;安增权 -专利权人：西安恒达微波技术开发有限公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： H01Q1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种超大功率三维馈线系统及其伸缩线结构，超大功率三维馈线系统，包括伸缩线结构，伸缩线结构包括按照之字形排布的若干条第一硬同轴线，两两第一硬同轴线的相交处通过旋转关节连接，首尾两个第一硬同轴线的自由端分别连接有固定关节和升降关节；固定关节，用于固定与其连接的第一硬同轴线的端部的位置；升降关节，用于带动与其连接的第一硬同轴线的端部，相对于固定关节远离或靠近，从而实现伸缩线结构整体的伸缩动作；升降关节通过第二硬同轴线连接有俯仰关节，俯仰关节用于调整天线的俯仰角度；俯仰关节通过弯同轴线连接有极化关节，极化关节用于安装天线，并对天线进行极化调整。解决现有技术中馈线大功率传输时损耗高的问题。
伸缩线同轴线关节超大功率俯仰关节固定关节馈线系统天线三维升降同轴线连接极化大功率传输之字形排布俯仰极化调整结构整体伸缩动作旋转关节相交处自由端馈线首尾

[实用新型]超大功率三维馈线系统及其伸缩线结构-CN201821593382.3有效
发明人：伍捍东;李科娟;刘迎喜;安增权 -专利权人：西安恒达微波技术开发有限公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： H01Q1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种超大功率三维馈线系统及其伸缩线结构，超大功率三维馈线系统，包括伸缩线结构，伸缩线结构包括按照之字形排布的若干条第一硬同轴线，两两第一硬同轴线的相交处通过旋转关节连接，首尾两个第一硬同轴线的自由端分别连接有固定关节和升降关节；固定关节，用于固定与其连接的第一硬同轴线的端部的位置；升降关节，用于带动与其连接的第一硬同轴线的端部，相对于固定关节远离或靠近，从而实现伸缩线结构整体的伸缩动作；升降关节通过第二硬同轴线连接有俯仰关节，俯仰关节用于调整天线的俯仰角度；俯仰关节通过弯同轴线连接有极化关节，极化关节用于安装天线，并对天线进行极化调整。解决现有技术中馈线大功率传输时损耗高的问题。
伸缩线同轴线关节超大功率俯仰关节固定关节馈线系统天线三维升降同轴线连接极化本实用新型大功率传输之字形排布俯仰极化调整结构整体伸缩动作旋转关节相交处自由端馈线首尾

[发明专利]用以补偿进行关节运动的超声装置中的损失功率的复阻抗的调节-CN201980017977.5在审
发明人： M·T·罗克曼;G·D·比什普 -专利权人：爱惜康有限责任公司
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： A61B17/32 文献下载
摘要：补偿递送到超声装置的功率的方法可包括确定联接到超声换能器的能够关节运动的超声刀的关节运动角度，调节超声换能器的复阻抗以补偿作为关节运动角度的函数的功率损失，以及基于该关节运动角度来调节施加到超声换能器的功率
用以补偿进行关节运动超声装置中的损失功率阻抗调节

[发明专利]一种多路高功率微波复合生物照射系统-CN202010612341.X有效
发明人：王长振;周红梅;赵雪龙;董国福;刘琦;边成登 -专利权人：中国人民解放军军事科学院军事医学研究院
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G01N22/00 文献下载
摘要：本发明涉及高功率脉冲微波生物照射系统，属于电磁辐射生物效应研究领域。该系统包括多套高功率微波传输发射组件、支撑平台和微波暗室；每套高功率微波传输发射组件包括高功率波导定向耦合器、峰值功率探头、传输波导、高功率波导旋转关节和发射天线；高功率波导定向耦合器耦合端与峰值功率探头相连，监测高功率微波信号功率，输出端经传输波导发送给高功率旋转关节，调节天线的发射角度，发射天线将高功率微波定向集中发射到支撑平台上，对生物样品进行照射；所有器件气密且相互连通；高功率旋转关节、发射天线和支撑平台在微波暗室内本发明有效解决了由于高功率微波峰值功率高不能实现同时复合照射的技术难题。
一种多路高功率微波复合生物照射系统

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