“六足”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果391542个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[实用新型]一种六足六翼飞行机器人-CN201620757731.5有效
发明人：梁景明;梁晓雅;崔国生;叶勇;元二波;陈国伟;刘向阳;崔张俏;王久中 -专利权人：天津职业技术师范大学
申请日： 2016-07-15 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六足六翼飞行机器人，包括六翼飞行装置和六足爬行装置，其中，六足爬行装置作为底座，六翼飞行装置通过连杆固定设置在六足爬行装置的正上方；所述六足爬行装置包括平台，平台的底面设置有六个结构相同的爬行足机构以及一个抓手机构，爬行足机构包括足臂、水平舵机和竖直舵机，其中，所述水平舵机水平设置，足臂固定在水平舵机的旋转轴上，所述竖直舵机竖直设置，竖直舵机固定在平台的底面，且竖直舵机的旋转轴与水平舵机连接。本实用新型通过六足爬行装置的设计，模拟蜘蛛爬行动作，实现了在复杂路况的正常爬行；同时在六足爬行装置上搭载六翼飞行装置，解决了传统飞行器无法在复杂路况正常移动的问题。
一种六足六翼飞行机器人

[发明专利]降低液压驱动六足机器人功率和流量消耗的运动规划方法-CN201410632746.4有效
发明人：高海波;丁亮;刘逸群;于海涛;邓宗全;刘振;李楠 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-11-12 - 公布日： 2015-04-22 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：降低液压驱动六足机器人功率和流量消耗的运动规划方法，涉及足式机器人运动规划领域，针对六足机器人采用现有运动规划方法导致六足机器人的功率和流量需求过大的问题。本发明的运动规划方法包括如下步骤：步骤一、根据六足机器人的运动目标，确定足端在六足机器人机体前进方向的位置约束和速度约束；步骤二、根据六足机器人的运动要求和步骤一确定的约束条件，规划足端在支撑相的运动轨迹；步骤三、根据六足机器人的运动要求和步骤一确定的约束条件，规划足端在摆动相的运动轨迹。采用本发明的方法可降低液压驱动六足机器人功率和流量消耗，降低了整个六足机器人的体积和重量，从而提高了六足机器人的能量利用率。
降低液压驱动机器人功率流量消耗运动规划方法

[实用新型]一种适用于水下潜行的六足机器人-CN202122767449.9有效
发明人：宋岩;吕文超;周亮亮 -专利权人：江苏航运职业技术学院
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于水下潜行的六足机器人，涉及六足机器人技术领域。该六足机器人包括：防水壳体、摄像头、声呐、左前足、左中足、左后足、右前足、右中足、右后足、气动装置、气囊、控制系统，所述防水壳体的内部设有摄像头、声呐、气动装置、气囊、控制系统，所述气动装置与气囊连接，气囊的底部设有排水口穿出防水壳体；所述控制系统分别与摄像头、声呐、气动装置连接，所述防水壳体的两侧设有左前足、左中足、左后足、右前足、右中足、右后足。该六足机器人通过气囊调整六足机器人在水中潜行的深度，通过左前足、左中足、左后足、右前足、右中足、右后足来调整六足机器人在水中的潜行方向。
一种适用于水下潜行机器人

[发明专利]一种基于双阈值法ZMP的六足机器人失稳调节算法-CN201910481877.X有效
发明人：杜巧玲;齐春晓;卢鑫坡 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双阈值法ZMP的六足机器人失稳调节算法，涉及六足机器人技术领域，其包括以下步骤：S1，设定足端压力阈值N1和机身姿态角的阈值N2，当六足机器人足端压力的输出值大于N1且机身姿态角大于N2时，则判定为机器人失稳状态，否则为稳定状态，稳定状态下的六足机器人以三足行走步态运动；S2，当六足机器人被判定为失稳状态后，将三足行走步态转换为五足行走步态，六足机器人的六条腿单个依次循环运动，无论何时都至少有五条腿支撑地面；S3，同时利用ZMP法构建六足机器人稳定判据，通过得到的六足机器人机身的姿态信息，本发明的有益效果是：在提高失稳判定准确度的同时优化了失稳判定的效率。
一种基于阈值 zmp 机器人失稳调节算法

[发明专利]六足闹钟-CN201510126367.2在审
发明人：张星星 -专利权人：张星星
申请日： 2015-03-13 - 公布日： 2015-06-17 - 主分类号： G04C21/16 文献下载
摘要：一种六足闹钟，包括闹钟和闹铃开关，闹铃开关固定在闹钟上，闹钟固定在六足机器人顶部中间，六足机器人顶部前边固定电源开关，六足机器人顶部后边固定电池盒，电池盒内安装电池，六足机器人尾部固定扣环，扣环连接弹性绳的一端电池正极端电连接闹铃开关一端，闹铃开关另一端电连接六足机器人一端，六足机器人另一端电连接电源开关一端，电源开关另一端电连接电池负极端。弹性绳用橡皮筋外包棉纱制成。六足机器人采用六足爬行玩具机器人。本发明在闹钟下面装上一个六足的机器人玩具，闹铃响后带动六足的机器人玩具启动，这样闹钟就会离开睡懒觉的人，使他没办法关掉闹铃，闹铃不停地响，迫使睡懒觉的人起床。
闹钟

[发明专利]六足机器人的自由容错步态规划方法、装置及存储介质-CN202010530854.6有效
发明人：丁亮;徐鹏;高海波;王志恺;徐崇福;邓宗全;于海涛 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供了一种六足机器人的自由容错步态规划方法、装置及存储介质，方法包括如下步骤：获取六足机器人的状态信息和地面落足点信息；根据状态信息确定六足机器人的摆动腿组合和机体重心移动步长；结合机体重心移动步长和状态信息分别确定六足机器人的机体重心轨迹和各个摆动腿的落足区域；根据地面落足点信息确定各个摆动腿在对应的落足区域中的目标落足点；对于没有目标落足点或无法落足的摆动腿，控制摆动腿悬停在预定位置；对于能落足在对应的目标落足点的摆动腿，根据状态信息和目标落足点确定摆动腿的足端轨迹本发明的技术方案能够在摆动腿没有落足点或无法落足时规划六足机器人的步态，提高了六足机器人通过稀疏落足点地形的能力。
机器人自由容错步态规划方法装置存储介质

[实用新型]六足闹钟-CN201520162419.7有效
发明人：张星星 -专利权人：张星星
申请日： 2015-03-13 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： G04C21/16 文献下载
摘要：一种六足闹钟，包括闹钟和闹铃开关，闹铃开关固定在闹钟上，闹钟固定在六足机器人顶部中间，六足机器人顶部前边固定电源开关，六足机器人顶部后边固定电池盒，电池盒内安装电池，六足机器人尾部固定扣环，扣环连接弹性绳的一端电池正极端电连接闹铃开关一端，闹铃开关另一端电连接六足机器人一端，六足机器人另一端电连接电源开关一端，电源开关另一端电连接电池负极端。弹性绳用橡皮筋外包棉纱制成。六足机器人采用六足爬行玩具机器人。本实用新型在闹钟下面装上一个六足的机器人玩具，闹铃响后带动六足的机器人玩具启动，这样闹钟就会离开睡懒觉的人，使他没办法关掉闹铃，闹铃不停地响，迫使睡懒觉的人起床。
闹钟

[实用新型]一种仿生六足机器人-CN201822171027.3有效
发明人：郭建;肖志强 -专利权人：华南理工大学广州学院
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿生六足机器人，由机身和六条机械腿组成，其中机械腿具有三个自由度，通过改变第一舵机左右摆动的角度，控制仿生六足机器人的腰关节处，带动整条腿相对于机器人机身做水平运动；改变第二舵机上下摆动的角度，控制仿生六足机器人的髋关节处，完成仿生六足机器人的腿部抬起和放下动作；改变第三舵机上下摆动的角度，控制仿生六足机器人的膝关节处，完成仿生六足机器人的足部的踢腿动作，使得仿生六足机器人采用步行模式越过复杂的地势区域
六足机器人舵机上下摆动机械腿机器人机身膝关节步行模式复杂环境水平运动踢腿动作左右摆动腰关节髋关节机身六足抬起腿部足部地势灵活

[发明专利]一种灾后救援六足机器人自主探测系统及方法-CN201911155358.0在审
发明人：顾德英;何昊;祁超飞;贺佳伟;侯旭晖;孙辉;宋婕;李世新;徐瑞杰;孙书航;董航;顾立佳 -专利权人：东北大学秦皇岛分校
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种灾后救援六足机器人自主探测系统及方法，涉及机器人技术应用领域，本系统包括控制模块、感知模块、执行模块以及监控模块；六足机器人采用改进人工势场法进行自主探测，在未检测到灾后伤员时，GPS与惯性测量单元设定值作为六足机器人移动的目标点；在检测到灾后伤员时，六足机器人更改传感器优先级，将灾后伤员位置作为六足机器人移动的目标点。六足机器人通过神经网络算法融合超声波与红外光电开关数据进而实现六足机器人的避障与越障，采用卡尔曼滤波算法融合GPS与惯性测量单元数据完成六足机器人的自主定位与导航，结合红外热释电传感器的合理布置完成对灾后伤员的感知与定位，实现六足机器人的自主探测功能。
一种救援机器人自主探测系统方法

[发明专利]一种基于力矩平衡点与运动稳定性协同优化的六足机器人容错步态落足点规划方法-CN202211382442.8有效
发明人：尤波;施尚栋;李佳钰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于足式机器人技术领域。本发明以单腿失效条件下的六足机器人对运动稳定性及运动柔顺性的同步高要求为目标，公开了一种基于力矩平衡点与运动稳定性协同优化的六足机器人容错步态落足点规划方法。本发明所述的一种基于力矩平衡点与运动稳定性协同优化的六足机器人容错步态落足点规划方法包括：(1)基于ZMP稳定裕度优化的六足机器人容错步态落足点规划模块；(2)基于机身力矩平衡点优化的六足机器人容错步态落足点规划模块；(3)稳定性‑力矩平衡点协同优化评价函数模块；本发明既提供了单腿失效条件下六足机器人以容错步态运动时的运动稳定性及力矩平衡点单独优化模块，又协同的对二者进行了有效融合，以同步实现六足机器人在单腿失效条件下的稳定
一种基于力矩平衡点运动稳定性协同优化机器人容错步态落足点规划方法

[发明专利]六足机器人用椭圆机身结构-CN201810931878.5在审
发明人：蒋刚;留沧海;江涌;严夏;詹惠轲;古鹏;陈斯昀;李晨;胡勇;杭建峰;卢展;段小虎;薛志峰 -专利权人：西南科技大学;蒋刚
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种六足机器人用椭圆机身结构，目的在于解决现有的六足机器人采用圆形机身布置，会导致机器人行走速度变慢，而六足机器人采用矩形机身布置，则会导致机器人的越障能力受限，且行走稳定性会降低的问题。该结构包括机身、设置在机身的支撑足，所述支撑足为六个，将支撑足与机身的连接处记为连接支撑点，所述连接支撑点为六个且六个连接支撑点呈椭圆形分布。与传统的矩形和圆形六足机器人机身结构相比，本发明提出了一种椭圆形的六足机器人机身结构，其不仅有圆形机身的稳定好的特点，还具有矩形机身行走速度快的特点。
六足机器人机身结构矩形机身圆形机身机身支撑点椭圆机器人支撑行走稳定性越障能力传统的受限应用

[发明专利]一种基于强化学习的六足机器人容错步态规划方法-CN202310223795.1在审
发明人：魏武;邹扬忠;李达贤;李雨妮;柳雄顶 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于强化学习的六足机器人容错步态规划方法，包括以下步骤：搭建六足机器人的仿真模型；建立基于改进的Hopf振荡器的CPG步态生成器；融合仿真模型、策略网络与基于改进的Hopf振荡器的CPG步态生成器，构建强化学习运动控制框架，对于建立的六足机器人仿真模型，融合强化学习运动控制框架；模拟六足机器人部分腿出现故障，在仿真环境中冻结六足机器人出现故障的腿，对强化学习运动控制框架进行训练；将训练后的控制网络集成在六足机器人的步态控制框架中，用于生成六足机器人的容错步态并验证，如果能在冻结故障腿的情况下完成自主运动则表示策略网络有效，从而将策略网络提取出来用于控制真实的六足机器人运动。
一种基于强化学习机器人容错步态规划方法

[发明专利]一种六足仿生蜘蛛机器人-CN202310061760.2在审
发明人：何世奇;韩珊珊;郭莉清;黎子昱 -专利权人：江西应用科技学院
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明属于仿生机器技术领域，尤其是涉及一种六足仿生蜘蛛机器人，包括六足仿生蜘蛛机器主体，所述六足仿生蜘蛛机器主体的顶端固定连接有外罩，所述外罩的外壁开设有多个安装孔，且安装孔的孔壁固定连接有太阳能电池板组件本发明使六足仿生蜘蛛机器人具有太阳能补充蓄电池电力的能力，提高六足仿生蜘蛛机器人的续航时间，而且蓄电池组件具有温度调控的功能，避免高温和低温对蓄电池电力供应的影响，保证蓄电池工作的安全性和持续性，而且六足仿生蜘蛛机器人的接地处还具有形变的能力，扩大与地面的接触面积，并提高六足仿生蜘蛛机器人通行的稳定性，进而能够有效提高六足仿生蜘蛛机器人使用的效果和可靠性。
一种仿生蜘蛛机器人

[实用新型]六足机器人用椭圆机身结构-CN201821317534.7有效
发明人：蒋刚;留沧海;江涌;严夏;詹惠轲;古鹏;陈斯昀;李晨;胡勇;杭建峰;卢展;段小虎;薛志峰 -专利权人：成都理工大学;西南科技大学;蒋刚
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六足机器人用椭圆机身结构，目的在于解决现有的六足机器人采用圆形机身布置，会导致机器人行走速度变慢，而六足机器人采用矩形机身布置，则会导致机器人的越障能力受限，且行走稳定性会降低的问题该结构包括机身、设置在机身的支撑足，所述支撑足为六个，将支撑足与机身的连接处记为连接支撑点，所述连接支撑点为六个且六个连接支撑点呈椭圆形分布。与传统的矩形和圆形六足机器人机身结构相比，本实用新型提出了一种椭圆形的六足机器人机身结构，其不仅有圆形机身的稳定好的特点，还具有矩形机身行走速度快的特点。
六足机器人本实用新型机身结构矩形机身圆形机身机身支撑点机器人支撑行走稳定性越障能力传统的椭圆受限应用

[实用新型]一种带有顶部抗压功能的六足机器人-CN202122111630.4有效
发明人：古馥瑞;张立红;向焕杰;尹广;徐诗睿 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供一种带有顶部抗压功能的六足机器人，包括，六足机器人本体；抗压组件，所述抗压组件固定于所述六足机器人本体上，所述抗压组件包括滑动槽，所述滑动槽的内部固定连接有滑动杆，本实用新型提供的带有顶部抗压功能的六足机器人，通过连接板对六足机器人本体的顶部进行防护，使得在异物砸中六足机器人本体时，使得连接板向下移动，连接板向下移动会使得传动杆旋转，从而将异物带来的向下的压力转换成左右的力，并且由第一弹簧的弹力来缓冲左右的力，从而可以大大的减少六足机器人本体受到的伤害，并且若压力较大，会使得限位杆与地面接触，从而将受到的压力传输至地面，从而达到对六足机器人本体防护的效果。
一种带有顶部抗压功能机器人

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
下一页»
尾页
共 100000 条