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[发明专利]一种机器人控制方法、装置、存储介质及机器人-CN202010542980.3有效
发明人：李飞;应坤;刘旭;苏志伟;刘宗扬;伍义阳;胡飞鹏;王长恺;钟成堡 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人控制方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：当接收到停止指令时，判断所述机器人的停止速度是否大于预设速度；所述停止速度为接收到所述停止指令时的运行速度；若确定所述机器人的停止速度大于所述预设速度，则获取所述机器人在最高速运行停止时的停止行程确定为当前停止行程，并根据所述机器人的停止速度确定所述机器人停止时的停止捷度；所述最高速为所述机器人正常运行时所能达到的最高速。本发明提供的方案能够减弱机器人高速运行过程中突然停止时的剧烈抖动。
一种机器人控制方法装置存储介质

[发明专利]机器人控制装置-CN201510508112.2有效
发明人：稻垣尚吾;有田创一 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2015-08-18 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人控制装置，其具有如下功能：减轻紧急停止时对机器人的伤害，并且易于从紧急停止复原。机器人控制装置具有：控制部，其按照预定的机器人程序等对机器人的动作进行控制；第一检测部，其对预先设定的、不需要立即停止机器人的异常进行检测；停止条件判断部，在第一检测部检测出不需要立即停止机器人的异常时，所述停止条件判断部对是否满足预定的停止条件进行判断；以及停止处理执行部，若满足该停止条件则所述停止处理执行部执行机器人的停止处理，若不满足该停止条件则所述停止处理执行部不执行机器人的停止处理。
机器人控制装置

[发明专利]无线紧急停止系统以及操作无线紧急停止系统的方法-CN201810678150.6有效
发明人： D·斯塔格 -专利权人：控制解决方案企业股份有限公司
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05B9/02 文献下载
摘要：无线紧急停止系统以及操作无线紧急停止系统的方法。提供了无线紧急停止系统的示例性实施方式。在示例性实施方式中，一种无线紧急停止系统包括机器安全装置，该机器安全装置用导线连接到机器停止电路，用于在机器停止电路启动时停止机器的操作。机器安全装置包括无线通信接口。该系统还包括多个个人安全装置。各个人安全装置包括：用于与机器安全装置无线通信的无线通信接口；和紧急停止开关。紧急停止开关被构造成在启动时向机器安全装置发送紧急停止信号，以触发机器的紧急停止。机器安全装置被构造成同时维持与多个个人安全装置中的超过一个个人安全装置的无线连接。还公开了操作无线紧急停止系统的示例方法。
无线紧急停止系统以及操作方法

[实用新型]无线紧急停止系统-CN201821006888.X有效
发明人： D·斯塔格 -专利权人：莱尔德技术股份有限公司
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： G05B9/02 文献下载
摘要：无线紧急停止系统。提供了无线紧急停止系统的示例性实施方式。在示例性实施方式中，一种无线紧急停止系统包括机器安全装置，该机器安全装置用导线连接到机器停止电路，用于在机器停止电路启动时停止机器的操作。机器安全装置包括无线通信接口。该系统还包括多个个人安全装置。各个人安全装置包括：用于与机器安全装置无线通信的无线通信接口；和紧急停止开关。紧急停止开关被构造成在启动时向机器安全装置发送紧急停止信号，以触发机器的紧急停止。机器安全装置被构造成同时维持与多个个人安全装置中的超过一个个人安全装置的无线连接。
机器安全紧急停止系统安全装置紧急停止开关无线通信接口机器停止个人安全装置紧急停止信号装置无线通信导线连接电路启动紧急停止停止机器无线连接启动时触发电路发送

[发明专利]机器人停止的远程控制方法、装置、设备及存储介质-CN202110487578.4在审
发明人：叶稳 -专利权人：上海有个机器人有限公司
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人停止的远程控制方法，包括如下步骤：建立web端与机器人的远程网络连接；同步所述机器人的运行状态；将所述运行状态展示在显示界面上；接收由所述显示界面发送的停止指令，并将所述停止指令发送至所述机器人，进而控制所述机器人进入停止状态。本发明还提供一种机器人停止的远程控制装置、机器人及计算机存储介质。本发明提供的机器人停止的远程控制方法、装置、计算机设备及计算机存储介质，当机器人发生异常时，运营人员能够通过web端及时知晓，并控制机器人进入停止状态，实现了通过web端进行远程控制机器人进入停止状态，提高了对机器人的管控效率。
机器人停止远程控制方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人控制装置及机器人系统-CN202210224713.0在审
发明人：向井公久 -专利权人：日本电产三协株式会社
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人控制装置及机器人系统，即使用于使工业用机器人紧急停止的紧急停止用设备和用于使工业用机器人紧急停止的紧急停止按钮经由配线连接，也能够容易地穿绕配线，其中，所述紧急停止用设备设置在配置于工业用机器人周边的周边配置物上，所述紧急停止按钮固定在工业用机器人附近或工业用机器人上。机器人控制装置(1)具有：连接器(34)，其与配线(30)连接，该配线(30)与设置在配置于工业用机器人周边的周边配置物上的紧急停止用设备(9、27)连接；以及连接器(35)，其与配线(31)连接，该配线(31)与固定在工业用机器人上的紧急停止按钮(10)连接。
机器人控制装置系统

[发明专利]记录机器人紧急停止的发生状况的机器人控制装置-CN201611047827.3有效
发明人：梁衍学;长塚嘉治;高桥广光 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2016-11-21 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种记录机器人紧急停止的发生状况的机器人控制装置，能够减轻紧急停止对机器人造成的影响。该机器人控制装置具有：用于检测驱动机器人的各个关节轴的电动机的负载的负载检测部；用于检测机器人的各个关节轴的轴速的速度检测部；在机器人进行了紧急停止时确定该紧急停止的发生原因的停止原因确定部；以及将紧急停止的发生原因与电动机的负载或轴速关联起来进行记录的记录部该机器人控制装置还可具有显示部，该显示部显示用于表示机器人的紧急停止的发生状况的信息。
紧急停止机器人控制装置机器人电动机记录关节轴负载检测部检测机器人驱动机器人速度检测部原因确定部关联检测

[发明专利]紧急停止开关和具有紧急停止开关的机器-CN202080087018.3在审
发明人：托马斯·索布 -专利权人：贝克矿业系统股份公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： H01H3/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种紧急停止开关(1)，具有：开关机构(10)，具有可手动操作开关(11)和可操作地连接到开关(11)的第一接触元件(12)，其中，开关(11)被构造为在开关(11)致动时使第一接触元件(12)与第二接触元件(14)接触，以触发紧急停止功能；以及缆绳拉动机构(20)，具有在开关舌引导件(22)中引导的开关舌(21)，其中，开关舌(21)被构造为连接到缆绳(30)的第一端，其中，开关舌弹簧(24在拉动预加载的缆绳(30)时在开关舌引导件(22)中沿缆绳(30)的与开关舌弹簧(24)的弹簧力相反的方向被引导，并且在过程中使第一接触元件(12)与第二接触元件(14)接触，以便借助于缆绳拉动机构(20)触发紧急停止功能本发明还涉及一种具有这种紧急停止开关(1)的机器，第二接触元件(14)连接到机器，使得借助于紧急停止开关(1)触发紧急停止功能使得机器停止。
紧急停止开关具有机器

[发明专利]具有协同动作区域的机器人系统-CN201711057356.9有效
发明人：稻叶豪 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2017-11-01 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种具有协同动作区域的机器人系统，其包含：位置记录部，其记录通过停止部使机器人已停止时的机器人的停止位置；以及位置分布生成部，其生成由位置记录部记录的机器人的停止位置的分布。并且，控制装置包含速度变更部，其根据生成的机器人的停止位置的分布，变更机器人的动作速度。
机器人停止位置机器人系统位置记录部协同动作控制装置速度变更位置分布记录变更

[发明专利]移动机器人的控制方法和控制装置以及机器人系统-CN202110091045.4在审
发明人：金井裕之 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了移动机器人的控制方法和控制装置以及机器人系统，能够避免在移动机器人的停止位置偏离时移动机器人不能采取能够控制的作业姿态的问题。控制方法包括：计算工序，在以目标停止位置为中心的停止误差范围内的多个停止候补位置计算移动机器人相对于对象物体的作业姿态；以及变更工序，当移动机器人在多个停止候补位置中的至少一个停止候补位置不能采取能够控制的作业姿态时，变更目标停止位置。
移动机器人控制方法装置以及系统

[发明专利]检测与人的接触力而使机器人停止的机器人控制装置-CN201510809834.1有效
发明人：山本知之 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2015-11-20 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明提供一种检测与人的接触力而使机器人停止的机器人控制装置，机器人控制装置具备质量参数设定部，其设定质量参数；以及停止指令部，其发出机器人的停止指令。停止指令部在估计出的外力超出第一上限值的情况下使机器人停止。并且，停止指令部在外力的平均值超出第二上限值的情况下使机器人处于停止状态。
检测接触机器人停止控制装置

[发明专利]协作机器人的控制装置以及控制方法-CN201910184842.X有效
发明人：内藤康广 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明提供协作机器人的控制装置以及控制方法，防止在运送工件的传送带停止时作业人员被夹在工件与机器人之间的情况。机器人控制装置具备：机器人停止指令部，其在运送部开始了停止动作时，输出用于使机器人的动作停止的机器人停止指令。机器人停止指令包括第一停止指令和第二停止指令中的至少一方，该第一停止指令在可动部相对于运送方向位于比工件更前方时，使可动部以比运送部更高的速度移动，并且使在行驶比运送部的第1惯性移动距离更长的第2惯性移动距离后停止，该第二停止指令在可动部相对于运送方向位于比工件更后方时，使可动部以比运送部更低的速度移动，并且使在行驶比运送部的第1惯性移动距离更短的第3惯性移动距离后停止。
协作机器人控制装置以及方法

[发明专利]用于检测自主移动机器人的提升的装置-CN200510129651.1有效
发明人：田炯臣 -专利权人： LG电子株式会社
申请日： 2005-12-14 - 公布日： 2006-10-04 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：在此公开了用于检测自主移动机器人的提升的装置。该装置包括至少一个检测单元，以在驱动机器人期间检测机器人的主机体的提升，而且生成并输出提升检测信号、以及控制器，控制机器人的驱动，并在根据从检测单元发送的提升检测信号生成用于停止驱动机器人的驱动停止信号之后，将驱动停止信号输出到驱动电机。当机器人被用户提升时，该装置响应于机器人的提升，停止机器人的驱动，由此消除了用户停止机器人的驱动的额外操作，并保护了用户。
用于检测自主移动机器人提升装置

[发明专利]停止机器人语音监听功能的方法及装置-CN201610890195.0在审
发明人：吴龙飞 -专利权人：深圳前海勇艺达机器人有限公司
申请日： 2016-10-11 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种停止机器人语音监听功能的方法，用于停止机器人的语音监听功能，其至少包括以下步骤：接收机器人使用者的触控信息产生中断事件；判断语音监听功能的状态；根据判断结果停止机器人语音监听功能。而根据判断结果停止机器人语音功能至少包括以下步骤：若所述的机器人语音监听功能未启动，则机器人忽略该触控信息；若所述的机器人语音监听功能已启动，则停止机器人语音监听功能。本发明实现有效的准确无误的关闭机器人语音监听的功能。
停止机器人语音监听功能方法装置

[发明专利]机器人间的防止干涉控制装置-CN200510098245.3有效
发明人：二瓶亮;加藤哲朗;土田行信;永山敦朗;一之濑雅一 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2005-09-01 - 公布日： 2006-03-08 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：提供一种机器人间的防止干涉控制装置，其分别预先读取各机器人的示教程序，在从当前的插补周期n插补周期后，按各机器人求出输出了停止指令时的停止预定位置，检测在各机器人的停止预定位置是否要发生干涉。防止干涉控制装置，如果判断为机器人与其他的机器人要发生干涉，则在当前插补周期输出停止指令。由此，在要发生干涉的n插补周期前输出停止指令，由此可以防止干涉发生。
机器人间防止干涉控制装置

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