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[发明专利]用于统一惯性传感器坐标系和参考坐标系的方法和系统-CN201610873386.6有效
发明人：韩永根;闫东坤 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种用于统一惯性传感器坐标系和参考坐标系的方法和系统，其中该方法包括获取加速度在惯性传感器坐标系和参考坐标系中的第一坐标系的各坐标轴上的第一组投影；获取该加速度在惯性传感器坐标系和参考坐标系中的第二坐标系的各坐标轴上的第二组投影；根据第一组投影和第二组投影，估计惯性传感器坐标系的各坐标轴与参考坐标系的各坐标轴之间的误差角；以及利用估计出的误差角来统一惯性传感器坐标系和参考坐标系。
用于统一惯性传感器坐标系参考方法系统

[发明专利]利用全站仪测定传感器间相对位置的方法及装置-CN201910308339.0在审
发明人：李峰;李晓东;辛梓 -专利权人：初速度（苏州）科技有限公司
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G01B21/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种利用全站仪测定传感器间相对位置的方法及装置，利用全站仪对第一传感器上的N个已知点进行测量，得到每个已知点在全站仪坐标系中的坐标；根据每个已知点在全站仪坐标系中的坐标与每个已知点在第一传感器坐标系中的坐标，计算全站仪坐标系与第一传感器坐标系之间的转换关系；利用全站仪对第二传感器的中心点进行测量，得到第二传感器的中心点在全站仪坐标系中的坐标；依据全站仪坐标系与第一传感器坐标系之间的转换关系，对第二传感器的中心点在全站仪坐标系中的坐标进行转换，得到第二传感器的中心点在第一传感器坐标系中的坐标，进而得到第一传感器与第二传感器之间的相对位置，该测量方法环境受限小、操作简便、测量精度高。
利用全站仪测定传感器相对位置方法装置

[发明专利]一种车辆姿态信息计算方法、装置、车控系统及车辆-CN202210830997.8在审
发明人：曹宇;张伟超;刘清;王龙 -专利权人：东风越野车有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G01C21/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆姿态信息计算方法、装置、车控系统及车辆，该方法包括：根据车身中心建立车身坐标系，根据角速度传感器中心建立传感器坐标系，创建地面坐标系；通过所述角度传感器获取传感器信息；所述传感器信息包括传感器位置信息和角速度信息；基于所述车身坐标系、所述传感器坐标系以及所述地面坐标系，根据所述传感器位置信息，确定车身中心与水平地面的横向夹角和纵向夹角；基于所述车身坐标系、所述传感器坐标系以及所述地面坐标系，并根据所述传感器位置信息和所述角速度信息确定车辆竖向横摆角速度本发明提供的一种车辆姿态信息计算方法、装置、车控系统及车辆，可以将角速度传感器安装在车身的任意位置，准确测量车辆姿态信息。
一种车辆姿态信息计算方法装置系统

[发明专利]一种实时标定六维传感器姿态的方法、装置及终端设备-CN201810784129.4有效
发明人：黄渭;刘志龙;陈晨;杨薛鹏;王佩闯 -专利权人：崧智智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2018-07-17 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明适用于传感器应用技术领域，提供了一种实时标定六维传感器姿态的方法、装置及终端设备，其方法包括：建立被控设备运动坐标系、六维传感器坐标系和旋转坐标系；控制六维传感器定向运动，获取六维位姿数据，计算六维传感器坐标系相对于被控设备运动坐标系的初始姿态关系；获取陀螺仪传感器相对于六维传感器的姿态关系；检测陀螺仪传感器在旋转坐标系下的角度数据；根据陀螺仪传感器相对于六维传感器的姿态关系、陀螺仪传感器在旋转坐标系下的角度数据以及六维传感器坐标系相对于被控设备运动坐标系的初始姿态关系，计算六维传感器相对于被控设备的姿态关系。通过本发明能够实时的标定六维传感器姿态，实时反映传感器与被控设备的姿态关系。
一种实时标定传感器姿态方法装置终端设备

[发明专利]在线测量方法、装置、系统、电子设备、存储介质-CN201910615031.0有效
发明人：杜明;高庭;季学来;陈爽 -专利权人：爱驰汽车有限公司
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车身特征在线测量方法、装置、系统、电子设备、存储介质，方法包括：使带有视觉传感器的机器人按测量轨迹运行；所述视觉传感器测量白车身上的多个特征，以获得特征在所述视觉传感器坐标系下的坐标；通过设置在所述白车身上激光跟踪仪跟踪设置在视觉传感器外部的球座，获得所述视觉传感器坐标系和所述激光跟踪仪坐标系之间的转换关系；建立所述激光跟踪仪坐标系和车身坐标系之间的转换关系；获得所述视觉传感器坐标系和所述车身坐标系之间的转换关系；以及将所测量的特征在所述视觉传感器坐标系下的坐标转换为所测量的特征在所述车身坐标系下的坐标
在线测量方法装置系统电子设备存储介质

[发明专利]基于激光雷达传感器的障碍物距离反馈方法及装置-CN202310312575.6在审
发明人：李飞军;邹家帅;昝学彦;阮伟杰;陈斯源;赵华祥;李发频;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达传感器的障碍物距离反馈方法，包括以下步骤：构建AGV小车的车体坐标系；构建激光雷达传感器的坐标系；驱动激光雷达传感器扫描障碍物，并获取障碍物在激光雷达传感器的坐标系中的位置坐标；以及，将激光雷达传感器的坐标系和车体坐标系进行变换，以获取障碍物在车体坐标系中的位置坐标；以及，基于障碍物在车体坐标系中的位置坐标，获取障碍物到AGV小车的车体中心的距离。
基于激光雷达传感器障碍物距离反馈方法装置

[发明专利]磁场方位测量方法-CN201810788953.7有效
发明人：潘东华;林生鑫;李立毅;李吉;刘添豪;金银锡 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G01C17/00 文献下载
摘要：用于标定可测得磁场方向与地球坐标系夹角关系的标定，可实现磁传感器与其他类传感器的欧拉角标定、标准磁源磁场方向的标定等等。通过建立一套磁测轴坐标系与地球坐标系（或天体坐标系）的标准装置，通过矢量磁传感器与关联地球坐标系（或天体坐标系）的物理量测试仪测得相关物理量构建与地球坐标系（或天体坐标系）关系，再借助地球磁场与地球坐标系（或天体坐标系）关系，来测量磁传感器测量轴与陀螺经纬仪或星敏感器等的测量轴的夹角关系，这样便将磁传感器自身坐标系与陀螺经纬仪或星敏感器等仪器的坐标轴欧拉角关系标定出来，便可用其测评标准磁源线圈磁轴与地球坐标系（或天体坐标系）的相对关系。
磁场方位测量方法

[发明专利]基于多激光传感器标定的复杂曲面轮廓计算方法、系统及终端-CN202211320770.5在审
发明人：倪娜;邓春雨;魏斌;彭程;谢广平;武颖娜;杨婷婷 -专利权人：上海科技大学;上海联擎动力技术有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明的基于多激光传感器标定的复杂曲面轮廓计算方法、系统及终端，通过获取每个激光传感器分别采集的待测复杂曲面的轮廓数据；基于经过多激光传感器标定方法获得的对应各激光传感器的局部传感器坐标系转换关系，将各轮廓数据分别从对应的传感器坐标系转换至一局部传感器坐标系，再基于经过多激光传感器标定方法获得的测量装置全局坐标系转换关系，将局部传感器坐标轮廓数据从局部传感器坐标系转换到测量装置全局坐标系，并将获得的将各激光传感器的测量装置全局坐标系轮廓数据进行拼合，获得对应的复杂曲面轮廓本发明实现多激光传感器坐标系和全局坐标系统一的标定且实现在线实时的标定，保证每次测量前都可以快速准确完成标定，在此标定方法的基础上进行轮廓计算，大大提高了轮廓测量的精度。
基于激光传感器标定复杂曲面轮廓计算方法系统终端

[发明专利]一种高精度Mark点的注册方法-CN201811090306.5有效
发明人：王荣军;李晓斌;张晶 -专利权人：华志微创医疗科技（北京）有限公司
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种高精度Mark点的注册方法，包括定位空间，定位空间内设有检测物体的Mark贴、第一定位传感器、安在Mark贴上的第二定位传感器及两个灯塔激光定位器，定位空间内设有相互独立的虚拟坐标系、工具坐标系及Mark坐标系；获取第一定位传感器的工具坐标系坐标；采集第一定位传感器的虚拟坐标系坐标，计算工具坐标系与虚拟坐标系的第一映射关系；获取Mark贴的Mark点坐标，采集第二定位传感器的虚拟坐标系坐标，计算工具坐标系与虚拟坐标系的第二映射关系；根据第一映射关系与第二映射关系计算工具坐标系与Mark坐标系的第三映射关系。本发明克服传统灯塔技术不能定位微小目标的缺陷，利用灯塔技术固有的优点，快速得到被测物体的虚拟坐标。
一种高精度 mark 注册方法

[发明专利]校准便携式参考传感器系统的方法，便携式参考传感器系统及其使用-CN202310193994.2在审
发明人：阿明·恩斯特勒;迭戈·图拉多·布兰科 -专利权人： AVL软件和功能有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：用于校准具有光学传感器和至少一个位置传感器的便携式参考传感器系统的方法，包括以下方法步骤：a)通过确定每个传感器的旋转矩阵和/或平移矩阵，将参考传感器系统的光学传感器校准到预定的参考坐标系，从而每个传感器的坐标系被校准到参考坐标系，其中通过探测外部的校准物体来确定各自的旋转矩阵和/或平移矩阵；b)通过探测位置标记将位置传感器校准到参考坐标系，由此通过确定旋转矩阵和/或平移矩阵将位置传感器的坐标系校准到车辆坐标系。
校准便携式参考传感器系统方法及其使用

[发明专利]一种机器人铣削加工中的螺旋桨工件坐标系标定方法-CN201811575224.X有效
发明人：彭芳瑜;唐小卫;樊铮;郑妍;陈徐兵;宋国栋 -专利权人：华中科技大学无锡研究院
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及铣削加工技术领域，具体公开了一种机器人铣削加工中的螺旋桨工件坐标系标定方法，其中，包括：获取标定用基准平面；基于标定用基准平面标定激光位移传感器坐标系在机器人法兰坐标系下的位姿数据；通过激光位移传感器测量螺旋桨工件的轮毂基准表面的位置数据；根据激光位移传感器坐标系在机器人法兰坐标系下的位姿数据和螺旋桨工件的轮毂基准表面的位置数据得到螺旋桨工件坐标系XY平面，并计算标定螺旋桨工件坐标系Z轴向量；根据激光位移传感器坐标系Z轴和螺旋桨工件坐标系Z轴向量标定螺旋桨工件坐标系原点。本发明提供的机器人铣削加工中的螺旋桨工件坐标系标定方法能够准确的标定出激光位移传感器坐标系以及螺旋桨工件坐标系。
一种机器人铣削加工中的螺旋桨工件坐标系标定方法

[发明专利]一种点激光位移传感器与双目相机坐标融合的方法及系统-CN202010904395.3有效
发明人：张爽;陈儒;刘孝峰;韩伟峰;侯岱双;王善刚;王华 -专利权人：长春工程学院
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种点激光位移传感器与双目相机坐标融合的方法及系统，该方法包括：根据标定机构标定板上的多点，采用测量机构分别获取在点激光位移传感器坐标系中的三维坐标，以及所述多点在双目立体视觉相机坐标系中的三维坐标；构建点激光位移传感器坐标系与过渡坐标系之间的第一位置关系；所述过渡坐标系根据所述标定板上的多点构建；构建过渡坐标系与双目立体视觉相机坐标系之间第二位置关系；计算得出点激光位移传感器坐标系与双目立体视觉坐标系之间的旋转平移矩阵；完成将点激光位移传感器所得的坐标转换到双目立体视觉坐标中。该方法解决了点激光位移传感器与双目立体视觉坐标系不统一的问题，该方法的步骤简单方便、且标定的精度较高。
一种激光位移传感器双目相机坐标融合方法系统

[发明专利]一种基于电磁信号的医疗导航实时定位跟踪方法-CN202111556041.5在审
发明人：钱宇;徐玉峰;曹清华;李舒悦;许振丰 -专利权人：北京华航无线电测量研究所
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于电磁信号的医疗导航实时定位跟踪方法，包括：建立磁场发生器坐标系、跟踪传感器坐标系和以标定点RC为参考点的参考坐标系；获得在磁场发生器坐标系下标定点RC和跟踪传感器的位置姿态信息；根据所述跟踪传感器和标定点RC的位置信息计算跟踪传感器与标定点RC的位置差；根据所述跟踪传感器和标定点RC的姿态信息进行坐标转换，得到参考坐标系到跟踪传感器坐标系的转换矩阵；基于所述位置差以及转换矩阵，计算在参考坐标系下跟踪传感器的位置姿态信息；根据参考坐标系下跟踪传感器的位置和姿态信息，对跟踪传感器进行实时定位跟踪。
一种基于电磁信号医疗导航实时定位跟踪方法

[发明专利]梯形钢丝几何尺寸测量方法及装置-CN202111652174.2在审
发明人：张瑞;张榕花;许俊杰;朱振伟;周远航 -专利权人：郑州大学;郑州郑大智能科技股份有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种梯形钢丝几何尺寸测量方法，包括：获取传感器坐标系间的转换参数，标定传感器；根据测量系统中传感器与工件的位置关系，确定工件坐标系与传感器坐标系间的转换参数，将传感器与工件坐标统一；根据传感器绕工件坐标系各个轴倾斜的测量情况，建立传感器安装误差模型；测量标准件对测量系统中传感器的安装误差进行校正；测量梯形钢丝，得到截面轮廓尺寸数据。本发明可以利用平行于梯形钢丝截面的工件坐标系修正四个传感器测量坐标系，因此，不需要传感器激光平面绝对共面，只需大致对齐即可，大大降低了安装要求。
梯形钢丝几何尺寸测量方法装置

[发明专利]一种基于激光传感器的工具标定方法、装置和电子设备-CN202111149918.9有效
发明人：肖焱 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种基于激光传感器的工具标定方法、装置和电子设备，该方法包括：通过机械臂控制工具在激光传感器的传感器坐标系XOY平面做两次圆周运动；通过两次圆周运动的圆心坐标和传感器坐标系相对于基座坐标系的第一位姿关系，确定工具的工具坐标系相对于法兰盘末端的法兰盘末端坐标系的第一旋转矩阵；通过机械臂控制工具在离开传感器坐标系的XOY平面时停止运动，读取机械臂当前的多个关节角和工具坐标系相对于传感器坐标系的第二相对位置；基于多个关节角和第二相对位置确定工具坐标系相对于法兰盘末端坐标系的第一相对位置；基于第一旋转矩阵和第一相对位置，确定工具坐标系相对于法兰盘末端坐标系的目标位姿关系。
一种基于激光传感器工具标定方法装置电子设备

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