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[实用新型]多功能床边肢体关节运动器-CN95230213.6无效
发明人：聂永久;余文海;孙克友;孙骏;温学臣;王中华;何皋翔 -专利权人：中国石化辽阳石油化纤公司
申请日： 1995-02-07 - 公布日： 1996-11-13 - 主分类号： A63B23/035 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于活动人体四肢关节的运动器械。主要由主机和与主机组配的掌指关节运动器，下肢关节运动器，腕关节运动器，摇把构成。其特点是主机为一个箱体，装配有一个起落架，起落架上部有一个可以与掌指、下肢、腕关节运动器、摇把连接的转套，通过装配在箱体内的电机、链轮、链条，把动力传递给起落架内的主轴，带动转套转动。本发明功能齐全，尤其适用于脑卒中后偏瘫早期的卧床患者在床边进行肢体关节主、被动运动，以改善患者的血液循环，防止肌肉萎缩及关节僵化，进而加快患者肢体功能的康复。本床边肢体关节运动器结构紧凑，体积小，在病房使用灵活、方便。
多功能床边肢体关节运动

[实用新型]一种基于柔性传感器的人体下肢动作采集装置-CN202122803239.0有效
发明人：孙文俊;梁强;王恩良;江强;杨浩;杨柳依依 -专利权人：成都市皓煊光电新材料科技研发中心有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：一种基于柔性传感器的人体下肢动作采集装置，包括：膝关节机械转动装置、控制器组件、小腿固定装置、脚部固定装置、柔性传感器组件。其中，膝关节前侧安装有一组柔性传感器，通过按扣结构相连。小腿固定装置和脚部固定装置在人体踝关节处旋转连接，小腿固定装置和脚部固定装置的前侧和后侧各安装一组柔性传感器。本实用新型可准确采集人体膝关节和踝关节运动姿态，远程控制机器人运动，且穿戴方便，操作简单。
一种基于柔性传感器人体下肢动作采集装置

[发明专利]一种神经中枢病理反射检测训练装置-CN202111038515.7有效
发明人：张朔 -专利权人：张朔
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：包括人体下肢模型、驱动件、检测件和PLC集控系统，所述驱动件、检测件均设置在下肢模型上，且与所述PLC集控系统相连接；所述驱动件设置在人体下肢模型上，用于驱动人体下肢模型内的关节进行移动；所述检测件包括第一检测件
一种神经中枢病理反射检测训练装置

[发明专利]下肢负重移动外骨骼-CN201911382856.9在审
发明人：关鑫宇;刘宇霖;李银波;卢仁浩;石开文;郝天啸;季林红 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢负重移动外骨骼，包括背板部件、髋关节驱动器部件和大腿连接部件，其中，所述髋关节驱动器部件有两个且分别与所述背板部件的两端连接，所述大腿连接部件有两个且分别与两个所述髋关节驱动器部件相连；当人体髋关节处于摆动期时，屈曲的髋关节对应的所述髋关节驱动器部件处于储能状态；当人体髋关节处于支撑期时，伸展的髋关节对应的所述髋关节驱动器部件处于能量释放状态，以辅助人体负重移动。本发明可以辅助人体负重向前移动，为负重移动用户平地行走、爬坡或上楼梯时提供助力，大幅增加了普适性，并且增加了最大负重，具有更广阔的市场前景。
下肢负重移动骨骼

[发明专利]用于人体下肢运动意图识别的分布式多通道信号采集系统-CN201510564475.8在审
发明人：赵汉宾;叶晓东;赵江海;王玉成;孙楠;朱昕毅 -专利权人：常州先进制造技术研究所
申请日： 2015-09-08 - 公布日： 2015-11-25 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：本发明公开了用于人体下肢运动意图识别的分布式多通道信号采集系统，所述信号采集系统采用分布式结构；包括PC机、主机模块、CAN总线和从机模块；PC机通过RS232接口连接主机模块；主机模块和从机模块通过CAN总线连接，从机模块负责信号采集并进行处理，主机模块负责多源信号融合和数据通信控制；采用薄膜压力传感器采集人体足底压力，采用磁角度传感器获取人体下肢髋关节、膝关节和踝关节角度信号。
用于人体下肢运动意图识别分布式通道信号采集系统

[发明专利]一种腰部助力机器人-CN201911221496.4在审
发明人：范清;吴新宇;陈闽杰;刘王智懿;孙健铨;辛强;傅睿卿;王大帅;季心宇;孙兵华;李鹏飞 -专利权人：国机智能（苏州）有限公司
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：包括背部骨架、外壳配件、驱动装置以及外骨下肢部件，所述背部骨架和外壳配件通过身体绑缚与人体躯干固定，所述靠背架子上部安装有柔性绑缚带，所述外壳配件包括前壳、后壳和其他部件，所述驱动装置包括左驱动装置和右驱动装置，所述左驱动装置和右驱动装置分别固定在背部骨架的上，所述驱动装置处于人体髋关节两侧，所述下肢部件固定安装在驱动装置左右两侧。本发明的有益之处是：结构简单、体重较轻、控制方便、运动灵活、舒适性高、易于穿戴，机器人提供躯干、大腿的柔性绑缚带的安装位置，用户隔着绑缚装置和机器人柔性接触，穿戴简单且贴合紧密，机器人关节与人体关节耦合
一种腰部助力机器人

[发明专利]一种用于下肢康复机器人的多模态感知系统-CN202111680056.2在审
发明人：谢龙汉;刘彪;周子康 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于下肢康复机器人的多模态感知系统，角度编码器可获取下肢关节运动参数；力矩传感器可以测量关节的力矩；惯性传感器感知人体各躯段的三维的姿态信息，检查异常的关节运动；足底压力传感器能获取步行的压力信息；视觉传感器则能感知视场中人体三维轨迹；表面肌电信号传感器获得肌肉的激活程度，疲劳时间、触发激活时间的信息；心率血氧传感器则获取训练时人体的血氧中氧气含量、心率速率变化。
一种用于下肢康复机器人多模态感知系统

[发明专利]一种用于下肢助力系统的足底力测量装置-CN201410036599.4有效
发明人：金昊龙;宋慧新;陈宇;王超;马明;贾川;侯友山;肖洁;赵宁;曹宇 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2014-01-25 - 公布日： 2014-04-30 - 主分类号： A61B5/22 文献下载
摘要：本发明属于机械技术领域，为方便穿戴，不妨碍使用者正常行走、奔跑；保护使用者关节不受损伤，本发明提供一种用于下肢助力系统的足底力测量装置，按照人体足部生理结构各关节的自由度与人体足部关节类似，能够贴合人体运动由此，本发明具有较好的人机适配性，不仅满足了下肢助力系统及类似系统对足底力测力分析和负载承重的需求，而且也可集成步态分析功能，不影响使用者步态动作，保护使用者不受变形动作伤害，测力准确，承重可靠，在类似的助力系统中应用前景广阔
一种用于下肢助力系统足底测量装置

[发明专利]用于攀登过程膝关节助力的柔性外骨骼机器人-CN201710050373.3有效
发明人：朱延河;赵思恺;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-01-23 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：用于攀登过程膝关节助力的柔性外骨骼机器人，它涉及一种下肢助力外骨骼机器人，以解决现有下肢助力外骨骼机器人由于构型的刚性化所带来的体积大、重量大、与人体融合性低、灵活性差、能耗较大，且无法针对人体攀登过程膝关节进行柔顺化适应性辅助运动的问题本发明用于对人体攀登过程进行膝关节助力。
用于攀登过程膝关节助力柔性骨骼机器人

[发明专利]一种基于电机电流、传感器反馈的实时步态分析方法-CN201910940433.8有效
发明人：徐海东;黄河 -专利权人：南京伟思医疗科技股份有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电机电流、传感器反馈的实时步态分析方法，包括以下步骤：1)调试设备；2)穿戴设备:使待测人体完成下肢外骨骼机器人的穿戴；3)设置运动模式、步长、步高、步态周期，形成运动参数数据；运动模式为被动模式，由下肢外骨骼机器人控制待测人体步态轨迹；4)获取行走步态数据：包括行走过程中的各关节的角度，以及各关节对应的电机的电流值和/或各关节的扭矩值；5)整合数据、图表显示；6）根据图表，分析待测人体的步态功能或能力
一种基于电机电流传感器反馈实时步态分析方法

[发明专利]一种可变刚度下肢外骨骼助力机器人-CN201810022132.2在审
发明人：汪步云;许德章;汪志红 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可变刚度下肢外骨骼助力机器人，包括人机信息交互感知单元(100)、电控单元(200)、电液伺服驱动单元(300)和下肢外骨骼机械单元(400)。本发明下肢外骨骼机械单元(400)中的髋关节(2f)与髋关节连接件(1c)之间采用限位组合十字铰机构，并结合双向作用液压缸(321)，较好地拟合了人体髋关节空间结构，提高了穿戴的舒适性，并结合刚度可调的单向作用弹簧复位液压缸(3a)，满足了行走时快速响应、大力矩的需求并增加了行走的续航能力；采用足底压力信息采集单元(110)并结合腰部陀螺仪采集人体步态信息和姿态信息，并运用拐杖单元(120)，将穿戴者的运动意图引入到该外骨骼助力机器人协同控制中
下肢外骨骼机械单元可变刚度髋关节穿戴机器人空间结构弹簧复位液压缸电液伺服驱动人机信息交互双向作用液压信息采集单元人体髋关节单向作用电控单元感知单元刚度可调交互控制快速响应人本发明人体步态限位组合协同控制续航能力运动意图姿态信息足底压力大力矩连接件十字铰舒适性陀螺仪外骨骼协调性拟合腰部拐杖采集引入

[发明专利]一种阻力扭转获得短跑时下肢关节间压力的智能方法-CN202310451929.5在审
发明人：邵恩泽;顾耀东;孙冬;梁敏君;童超益 -专利权人：宁波大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明涉及人体运动分析技术领域，具体而言，涉及一种阻力扭转获得短跑时下肢关节间压力的智能方法,包括以下步骤，步骤1、获取若干六自由度数值、阻力扭转值以及视频采集结果；步骤2、进行预处理，得到有效六自由度数值；步骤3、预处理得到三维坐标数值；步骤4、得到表征下肢关节间压力的运动学及动力学数值；步骤5、通过运动捕捉模型，获取下肢关节间压力的运动学及动力学数值，并进行三维运动分析，得到最终的跟踪运动数值；与现有技术相比，运动员在进行拖拉阻力跑训练时，可以通过跟踪运动数值的改变情况，了解到该运动员下肢关节间压力在运动过程中的波形变化，使得教练员可以进一步提高指导运动员进行运动训练的效果。
一种阻力扭转获得短跑时下节间压力智能方法

[实用新型]下肢关节康复训练器-CN200620200436.6无效
发明人：王广欣;葛宰林;王卫朝;赵振东;魏悦 -专利权人：大连交通大学
申请日： 2006-05-18 - 公布日： 2007-06-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种下肢关节康复训练器。该下肢关节康复训练器包括机壳、搁腿板、可调节脚支架及设置在机壳内的传动机构及控制电路，其特征在于位于底板和搁腿板之间设有变刚度机构。本实用新型的平行四边形的结构活动角度完全满足人体需要、在进行康复训练时实现患肢平动和匀速、可根据训练情况做不同阶段的主动训练，与现有的下肢关节康复器相比，本实用新型其适用范围广、安全性高、治疗效果好等优点适用于医院的骨科、康复科患者手术治疗后进行恢复下肢关节正常生理功能的康复性治疗。
下肢关节康复训练器

[发明专利]仿生下肢外骨骼构型及其人机耦合步态轨迹优化方法-CN202110723558.2在审
发明人：任彬;刘建伟 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生下肢外骨骼构型及其人机耦合步态轨迹优化方法。本发明的仿生下肢外骨骼构型，包括仿生髋关节外骨骼、仿生膝关节外骨骼和仿生踝关节外骨骼三个主要部分。其人机耦合步态轨迹优化方法步骤：1)结合虚拟仿真技术搭建了由人体生理结构和外骨骼机械结构耦合构成的双链刚体仿真模型，2)利用遗传基因优化算法对人机耦合系统的步态轨迹进行了仿真实验研究，使人机耦合系统的步态轨迹更加接近自然状态
仿生下肢骨骼构型及其人机耦合步态轨迹优化方法

[发明专利]一种基于变导纳的下肢康复机器人柔顺控制方法-CN201810537377.9有效
发明人：杜义浩;王浩;姚文轩;杨文娟;谢平 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：一种基于变导纳的下肢康复机器人柔顺控制方法，其内容包括：利用Delsys肌电采集系统和运动捕获设备同步采集患者健侧下肢与患侧下肢的表面肌电信号和运动信息，结合足底压力传感器采集下肢康复机器人与患者之间的人机交互力，并通过信息融合获取患者的下肢运动意图；利用OpenSim软件建立人体下肢肌肉骨骼模型，计算出下肢屈伸运动相关肌肉的肌力值，结合患侧镜像健侧方法和GS‑LSELM算法建立人体下肢的肌电‑肌力辨识模型，辨识出患侧下肢肌力值；建立基于肌力力矩和下肢康复机器人偏离期望关节轨迹偏差的变导纳模型，修正期望轨迹并结合实际轨迹求得偏差输入位置控制器，最终实现对患者期望轨迹的跟踪和下肢康复机器人的主动柔顺控制。
一种基于导纳下肢康复机器人柔顺控制方法