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[发明专利]主从式控制系统的控制方法以及装置、存储介质-CN202111547658.0在审
发明人：王卫民;李亿发;吴永乐;闫欣 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供一种主从式控制系统的控制方法以及装置、存储介质，所述方法包括：在所述主从式控制系统的主从端建立通信连接之后，确定初始固定时延值；根据所述初始固定时延值调整所述主从式控制系统中预设控制程序的运行周期，以使所述主从式控制系统的主从端指令的传输时延稳定在预设固定值内，得到所述指令传输的时延自适应固定策略；根据所述时延环节自适应固定策略，得到所述主从式控制系统中当前固定的时延值，并同步至预设Smith预估控制控制策略中进行时延预估本发明能够除预估时延环节与真实时延环节的误差，增强基于Smith预估控制策略的主从式控制系统的鲁棒性。
主从控制系统控制方法以及装置存储介质

[实用新型]一种串口通信交换装置-CN03213327.8无效
发明人：潘成胜;郑浩哲 -专利权人：沈阳工业学院
申请日： 2003-05-26 - 公布日： 2004-06-09 - 主分类号： H04L12/28 文献下载
摘要：一种串口通信装置，包括用户端口、电平转换电路、主从站选择控制电路、监控电路和嵌入式系统电路，所述嵌入式系统电路与监控电路相连，并通过开关控制线路把开关控制信号分别输送到主从站选择控制电路，所述主站选择控制电路和从站选择控制电路相互连接，并设置在嵌入式系统电路和电平转换电路之间，使主从站之间直接通信，所述监控电路的单与门设置在主从站选择控制电路之间，与主从站选择控制电路构成环路，通过电平转换电路与用户端口相连，监控电路与嵌入式系统电路的单片机相连本实用新型具有电路简单可靠、采用主从站开关选择电路可以使主从站之间直接通信，提高了串口的传输效率，并适用于节点的主从关系经常变更的动态通信网络等优点。
一种串口通信交换装置

[发明专利]一种主从式、对等式结合的光纤通讯系统-CN202010631220.X有效
发明人：赵君;魏江龙;徐秀波;葛鹏;谢京州;谢鹏;房亮;赵志勇 -专利权人：北京控制与电子技术研究所;北京国科天迅科技有限公司
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： H04Q11/00 文献下载
摘要：本申请披露了一种主从式、对等式结合的光纤通讯系统，包括多个节点，所述多个节点包括NC节点和多个NT节点，其中：网络拓扑为总线式网络拓扑；所述多个节点间的通信方式包括主从式和对等式；所述多个节点间由主从式通信切换为对等式通信的方式为：主从式通信结束后，NC广播发送SOD消息；所述多个节点接收到SOD消息后，所述多个节点的通信方式切换为对等式；所述多个节点间的对等式通信方式为抢占总线式。
一种主从等式结合光纤通讯系统

[发明专利]考虑洋流影响的基于因子图的主从式AUV协同定位方法-CN202210191144.4在审
发明人：奔粤阳;孙炎;李倩;赵玉新;周广涛;吴磊;蒋正华;杨迪 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供考虑洋流影响的基于因子图的主从式AUV协同定位方法，考虑了海水洋流对AUV定位精度的影响，将东向洋流速度、北向洋流速度引入系统因子图中，参与从AUV的定位计算，提高待定位从AUV定位精度。本发明考虑洋流影响的基于因子图的主从式AUV协同定位方法与忽略洋流影响的基于因子图的主从式AUV协同定位方法，和考虑洋流影响的基于EKF的主从式AUV协同定位方法进行仿真对比。考虑洋流影响的基于因子图的主从式AUV协同定位方法与忽略洋流对AUV定位影响的方法相比，可以有效地提高AUV定位的精度。与考虑洋流影响的基于EKF的主从式AUV协同定位方法相比，由于保留泰勒展开二阶项而获得了更高的定位精度。
考虑洋流影响基于因子主从 auv 协同定位方法

[实用新型]主从式电路示教板-CN201020509261.3无效
发明人：杨兴华;王兆蚨;周一帆 -专利权人：清华大学科教仪器厂
申请日： 2010-08-30 - 公布日： 2011-06-01 - 主分类号： G09B23/18 文献下载
摘要：本实用新型提出的主从式电路示教板包括电工技术的主从式电路示教板和数字电路的主从式电路示教板。示教板由主电路和从电路组成，装配到带金属框架的基板之上。其中：电工技术主从式示教板的主电路功能模块由元件库、电压源电路、数字电压表电路一、数字电流表电路一、数字电压表电路二、数字电流表电路二、电感、测试电路组成。电工技术主从式示教板的从电路由电路示教板一、电路示教板二、电路示教板三组成。数字电路主从式示教板的主电路功能模块由逻辑电平电路一、逻辑电平电路二、脉冲源电路、数码显示电路一、数字电压表、数字电流表、数码显示电路二、测试电路组成。数字电路主从式示教板的从电路由基本门电路与组合逻辑电路板、编码器与译码器电路板、触发器与时序电路板、计数器电路板组成。
主从电路示教板

[发明专利]一种基于主从式的工业机器人协作作业方法-CN201610231899.7在审
发明人：张健生;肖南峰 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2016-04-12 - 公布日： 2016-07-13 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于主从式的工业机器人协作作业方法，其包括协作控制、轨迹规划、作业实施三个部分，目的是为了克服单个工业机器人作业的局限性，使主从式工业机器人能够协作地完成较为复杂的作业，从而具有更高的自主性根据主从式工业机器人之间的位置和姿态约束关系，采用所述的协作控制方法、轨迹规划方法、作业实施方法，可以控制主从式工业机器人各自的运动轨迹，使它们相互协作地完成单调、重复、繁重的抓取、搬运、装配等作业。本发明的基于主从式的工业机器人协作作业方法可用于先进制造行业及其流水生产线。
一种基于主从工业机器人协作作业方法

[发明专利]主从式系统中通讯故障的处理方法和主从式系统-CN201610104576.1有效
发明人：廖南海 -专利权人：广东美的暖通设备有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2016-02-25 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： H04L12/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种主从式系统中通讯故障的处理方法和主从式系统，其中，所述主从式系统包括一台主设备和至少一台从设备，所述处理方法包括：所述主设备检测所述至少一台从设备中的每台从设备是否在线，得到所述每台从设备的状态信息本发明的技术方案使得在主从式系统中，从设备能够以主设备的检测结果作为依据来确定是否开机运行，进而在从设备的发送失效时，该从设备能够自动不开机运行，以确保主从式系统能够正常工作。
主从系统通讯故障处理方法

[发明专利]主从式电动餐桌及其旋转结构-CN201810957309.8在审
发明人：钱金法;孙亚文 -专利权人：常州机电职业技术学院
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： A47B31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种主从式电动餐桌及其旋转结构，包括支承座和承载于支承座上的主从式旋转桌单元，以及适于驱动主从式旋转桌单元径向旋转的驱动单元；其中主从式旋转桌单元包括通过第一滚轮导轨组件同轴相连的主转台和从转台
主从式主转台滚轮导轨支承座径向旋转旋转桌电动餐桌驱动单元旋转结构转台同轴相连承载驱动

[发明专利]基于模拟退火算法的主从式多AUV协同系统队形优化方法-CN202310581890.9在审
发明人：刘锡祥;陈世杰;江美娟;黄永江;章彩霞;陶育杰 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：基于模拟退火算法的主从式多AUV协同系统队形优化方法，方法包括以下步骤：（1）构建主从式多AUV(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)协同定位系统运动模型与量测模型；（2）设计主从式多AUV协同系统定位性能评价函数；（3）设计基于模拟退火算法的性能评价函数寻优即队形优化方法。本发明提供一种优化主从式多AUV协同系统队形的模拟退火算法，在协同定位过程中，通过移动部分AUV的位置，使系统达到最佳定位性能队形，提高协同定位精度。
基于模拟退火算法主从 auv 协同系统队形优化方法

[发明专利]一种主从式手术机器人轨迹预测控制方法-CN202011249222.9在审
发明人：王文杰;麻健伟;王晓华;何梦玲;曹玉婷;陈聪聪 -专利权人：西安工程大学
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种主从式手术机器人轨迹预测控制方法，首先设计最小二乘支持向量机卡尔曼振动滤波算法，对手部的震颤信号进行滤除，得到目标轨迹信号；分别通过直线轨迹规划法和Chebyshev伪谱法对目标轨迹信号进行轨迹规划，得到规划后的轨迹，通过二次规划法对规划后的轨迹进行优化，得到实际轨迹信号；通过主从位姿映射函数将实际轨迹信号作为输入，映射出主、从手的运动位姿，实现对主从式手术机器人轨迹的预测控制。本发明一种主从式手术机器人轨迹预测控制方法，解决了主从式手术机器人末端运行有延迟、精度低的问题。
一种主从手术机器人轨迹预测控制方法

[发明专利]主从式系统以及用于主从式系统的传输频率自适应方法-CN201710499610.4有效
发明人：陈美良 -专利权人：施耐德电器工业公司
申请日： 2017-06-27 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H04L41/0813 文献下载
摘要：一种主从式系统和用于主从式系统的传输频率自适应方法，所述主从式系统，包括：主模块；多个从模块，每个从模块配置为通过同步通信总线与所述主模块连接，其中，所述主模块与所述多个从模块中的每个对应的从模块之间的传输频率取决于所述主模块与所述对应的从模块之间的通信延时
主从系统以及用于传输频率自适应方法

[实用新型]主从式电动餐桌及其旋转结构-CN201821396529.X有效
发明人：钱金法;孙亚文 -专利权人：常州机电职业技术学院
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： A47B31/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种主从式电动餐桌及其旋转结构，包括支承座和承载于支承座上的主从式旋转桌单元，以及适于驱动主从式旋转桌单元径向旋转的驱动单元；其中主从式旋转桌单元包括通过第一滚轮导轨组件同轴相连的主转台和从转台
主从式主转台滚轮导轨支承座径向旋转旋转桌电动餐桌驱动单元旋转结构转台本实用新型同轴相连承载驱动

[发明专利]主从式系统的通信方法及主从式系统-CN201710270579.7在审
发明人：温东彪;洪忠玮;李潇翔 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： H04L12/403 文献下载
摘要：本发明公开了一种主从式系统的通信方法及主从式系统，涉及主从式系统技术领域，主从式系统包括一个主设备和多个从设备，主设备按照轮询时间间隔并基于轮询顺序依次发送用于对从设备进行点名的点名报文，并接收被点名的从设备发送的响应数据本发明的通信方法及系统，从设备能够在轮询时间间隔的空闲时间内发送数据，可以申请优先通信并通过调节轮询顺序优先完成实时性要求较高的数据的交互，能够减少主从式系统的通信实时性不高而引起的控制延时，提高了用户的体验度
主从系统通信方法

[发明专利]网络电话的通信方法及装置-CN201410123707.1有效
发明人：张耀文;许世欣 -专利权人：鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司
申请日： 2014-03-28 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： H04M7/00 文献下载
摘要：一种网络电话的通信装置及方法，应用于主从式网络与点对点网络中，包括主从式通信模块以及点对点通信模块，主从式通信模块用于通过所述主从式网络的服务器建立所述网络电话的第一电话通信连接，并在每次所述第一电话通信连接建立成功时本发明提供一种网络电话的通信方法及装置恢复了主从式网络出现故障时的网络电话通信。
网络电话通信方法装置

[发明专利]双五自由度气浮主从式非接触双超卫星地面原理验证系统-CN201610815971.0有效
发明人：张伟;赵洪波;朱敏;廖鹤;廖波;唐忠兴;徐毅;倪涛 -专利权人：上海卫星工程研究所
申请日： 2016-09-08 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明提供了一种双五自由度气浮主从式非接触双超卫星地面原理验证系统，包括主从式非接触双超卫星，还包括多组采用主动气浮方式的气浮单元；每组气浮单元包括平面气浮装置和球面气浮装置，其中，球面气浮装置设置在平面气浮装置的顶部；主从式非接触双超卫星的载荷舱由一组气浮单元支撑在地面上，主从式非接触双超卫星的平台舱由另一组气浮单元支撑在地面上。本发明构型上采用两舱五自由度主动气浮，实现从两舱三维转动、两维平动这五个自由度验证主从式非接触双超卫星的原理可行性及姿态控制性能潜力评估的目的。
自由度主从接触卫星地面原理验证系统

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