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[发明专利]交互系统、手术机器人导航定位系统及其控制方法-CN202110721077.8在审
发明人：程皓;徐敏 -专利权人：敏捷医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种交互系统、手术机器人导航定位系统及其控制方法，手术机器人导航定位系统包括机械臂以及戳卡，具有机械臂不动点以及实际不动点，交互系统包括位置信息模块、机械臂信息模块以及控制器，其中：位置信息模块用于获取实际不动点的定位信息；机械臂信息模块用于获取机械臂不动点的位置信息；控制器与位置信息模块通信连接，控制器用于基于实际不动点的定位信息以及机械臂不动点的位置信息确定实际不动点和机械臂不动点的位置关系，并控制机械臂运动，直至自动运动至实际不动点和机械臂不动点相重合
交互系统手术机器人导航定位及其控制方法

[实用新型]交互系统、手术机器人导航定位系统-CN202121448649.1有效
发明人：程皓;徐敏 -专利权人：敏捷医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种交互系统、手术机器人导航定位系统，手术机器人导航定位系统包括机械臂以及戳卡，具有机械臂不动点以及实际不动点，交互系统包括位置信息模块、机械臂信息模块以及控制器，其中：位置信息模块用于获取实际不动点的定位信息；机械臂信息模块用于获取机械臂不动点的位置信息；控制器与位置信息模块通信连接，控制器用于基于实际不动点的定位信息以及机械臂不动点的位置信息确定实际不动点和机械臂不动点的位置关系，并控制机械臂运动，直至自动运动至实际不动点和机械臂不动点相重合
交互系统手术机器人导航定位

[发明专利]调整臂控制方法、装置、系统、计算机设备-CN202211458845.6在审
发明人：李自汉;周佳音;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;王家寅 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种调整臂控制方法、装置、系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取目标调整臂对应的不动点坐标；获取目标调整臂的安装类型；安装类型用于表征调整臂的安装位置；根据安装类型，确定目标调整臂对应的目标控制逻辑；目标控制逻辑用于保证在控制目标调整臂的各关节运动过程中，目标调整臂对应不动点坐标的位置保持不变；基于目标控制逻辑和不动点坐标控制目标调整臂的各关节运动。采用本方法能够在调整臂活动过程中，调整臂各关节自动运动，保证调整臂末端始终保持在不动点处，防止对调整臂的工作对象造成伤害，提高调整臂控制的安全性。
调整控制方法装置系统计算机设备

[发明专利]术中不动点的调整方法、可读存储介质及手术机器人系统-CN202110615542.X在审
发明人：蒋友坤;何超;陈功 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明提供一种术中不动点的调整方法、可读存储介质及手术机器人系统，所述术中不动点的调整方法包括：基于器械的期望操作位姿，得到不动点的期望不动点位姿；所述不动点用于供机械臂所连接的器械穿过并绕该不动点进行相应操作；根据所述期望不动点位姿，调整支撑装置的位姿和所述机械臂的位姿，以使所述不动点相对于所述支撑装置的位姿保持不变。如此配置，支撑装置的位姿和所述机械臂的位姿根据所述期望不动点位姿进行调整，可保持不动点相对于支撑装置的位姿保持不变。
不动调整方法可读存储介质手术机器人系统

[发明专利]术中不动点的调整方法、可读存储介质及手术机器人系统-CN202110614231.1在审
发明人：郑阿勇;江磊;张晓波;王家寅;何超 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明提供一种术中不动点的调整方法、可读存储介质及手术机器人系统，所述术中不动点的调整方法包括：在患者端控制装置之机械臂所连接的器械相对于围绕所述器械设置的引导管运动时，获取作用于所述器械上的力，和/或，获取作用于所述引导管上的力；其中所述机械臂所连接的器械用于穿过不动点运动；基于获取的所述器械上的力和/或所述引导管上的力，调整所述机械臂的位姿，以使所述不动点相对于支撑装置的位姿保持不变。如此配置，根据获取的所述器械上的力和/或引导管上的力，调整机械臂的位姿，可实现机械臂实时跟随不动点调整，保证了不动点位姿不变。
不动调整方法可读存储介质手术机器人系统

[发明专利]手术机器人系统以及机械臂的运动控制方法-CN201811063750.8有效
发明人：倪飞箭;王家寅;何超 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供一种手术机器人系统以及机械臂的运动控制方法。所述手术机器人系统包括控制模块，具有至少五个自由度的机械臂，以及设于机械臂末端的手术器械，所述机械臂至少包括五个关节，三个关节用于控制手术器械末端的位置，另两个关节用于控制手术器械通过主动不动点；所述控制模块用于根据预设的期望位置和主动不动点的位置获得手术器械的期望姿态，并根据机械臂逆运动学模型计算得到机械臂各个关节的期望绝对状态参数，进而用于根据机械臂各个关节的期望绝对状态参数，控制机械臂驱动手术器械通过主动不动点，并且手术器械末端运动至期望位置。以此从算法上实现了机械臂末端的不动点约束，简化了机械臂的结构，提高了机械臂各关节的配合能力。
手术机器人系统以及机械运动控制方法

[实用新型]一种伸缩紧线器-CN201520335450.6有效
发明人：郑立军;邹坦;林晓兵;周绍芬;李超;孙祖欣 -专利权人：国网山东莱州市供电公司;国家电网公司
申请日： 2015-05-22 - 公布日： 2015-10-28 - 主分类号： H02G1/04 文献下载
摘要：本实用新型的技术方案如下:包括第一动臂、第二动臂、不动臂，其中第一动臂与不动臂绞接，第一动臂与第二动臂绞接，第二动臂与不动臂绞接，绞接轴在设置在第二动臂的绞接孔内滑动，第一动臂上设置有牵引板，其一侧设置有牵引孔，第二动臂与不动臂的绞接轴上设置有连接板，连接板一侧设置有牵引套筒，牵引套筒一端设置有延长套筒，沿延长套筒和牵引套筒设置有穿过其内部筒腔的牵引线，牵引线一端设置有牵引钩并穿过牵引孔。
一种伸缩紧线器

[实用新型]一种L频段多通道开关滤波器组-CN201820168071.6有效
发明人：胡俊超;燕标 -专利权人：成都泰格微电子研究所有限责任公司
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： H03H9/54 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种L频段多通道开关滤波器组，包括第一单刀多掷开关、第二单刀多掷开关和多个不同频带的FBAR滤波器，所述第一单刀多掷开关的动臂作为开关滤波器组的信号输入端，实现射频信号的接入；第一单刀多掷开关的多个不动臂与第二单刀多掷开关的多个不动臂一一对应连接，且每对连接的第一单刀多掷开关不动臂和第二单刀多掷开关不动臂之间设置有一个FBAR滤波器，第二单刀多掷开关的动臂作为开关滤波器组的输出端，实现射频信号的输出。
单刀多掷开关不动臂多通道开关滤波器组开关滤波器组本实用新型射频信号动臂信号输入端输出端温漂输出

[发明专利]驱动液态镜头的马达、镜头组件以及终端设备-CN202110735087.7有效
发明人：夏太红;原帅 -专利权人：荣耀终端有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G02B3/14 文献下载
摘要：公开了一种驱动液态镜头的马达、镜头组件以及终端设备，包括至少一个子马达，子马达可独立控制，所述子马达包括：不动件部分；可沿液态镜头光轴方向相对不动件部分运动的可动件部分；不动件部分包括不动导向件，可动件部分包括可动导向件、连接臂以及多个导向滚珠，不动导向件与可动导向件相对设置，多个导向滚珠置于不动导向件与可动导向件之间；连接臂设置在可动导向件朝向液态镜头的一端；可动导向件受到光轴方向上的作用力时带动刚性的连接臂挤压液态镜头不动导向件、可动导向件以及导向滚珠相互配合，能够减小可动导向件运动过程中驱动力的损耗，保证自动对焦及光学防抖的准确性。
驱动液态镜头马达组件以及终端设备

[实用新型]手术机器人及其机械臂-CN202120861252.9有效
发明人：何裕源;何超;袁帅;岳森 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种手术机器人及其机械臂，所述机械臂包括基座、第一臂、第二臂、第一连杆、第二连杆和操纵臂；基座、第一臂、第二臂、第一连杆和第二连杆构成不动点机构，且该不动点机构为非共线铰接点连杆构型，从而实现了更大的运动范围，同时也保证了机械臂的刚度并提升了机械臂的安全性。
手术机器人及其机械

[发明专利]机械臂结构、控制方法及机器人系统-CN202211033847.0在审
发明人：袁帅;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂结构、控制方法、可读存储介质及机器人系统。其中，所述机械臂结构包括至少两个机械臂，相邻的所述机械臂之间通过关节连接，所述关节中设置有编码器，所述编码器用于实时反馈所述关节形成的角度。另一方面，所述机械臂结构还用于可拆卸地连接一检测工装，以在术前检测不动点是否发生移动。如此配置，为后续的不动点检测以及其他相关的控制方法提供了必要的硬件条件，解决了现有技术中存在的对不动点的维护方案不够完善的问题。
机械结构控制方法机器人系统

[实用新型]一种开关滤波器组-CN201821771797.5有效
发明人：张正国 -专利权人：成都市克莱微波科技有限公司
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： H03H5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种开关滤波器组，包括第一单刀若干掷微波开关、第二单刀若干掷微波开关、若干不同频带的带通滤波器、BPF，第一单刀若干掷微波开关、第二单刀若干掷微波开关均包括动臂与不动臂，第一单刀若干掷微波开关的动臂作为开关滤波器组的信号输入端与BPF连接，第一单刀若干掷微波开关的不动臂分别与不同频带的带通滤波器一一对应连接，第二单刀若干掷微波开关的不动臂分别与不同频带的带通滤波器一一对应连接，且与相应的第一单刀若干掷微波开关的不动臂通过带通滤波器形成通路
单刀微波开关带通滤波器不动臂开关滤波器组信号输入端动臂本实用新型初步筛选频率信号频段通带衰减

[发明专利]不动点机构、机械臂及手术机器人-CN202210369547.3在审
发明人：陈功;何超;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种不动点机构、机械臂和手术机器人；手术机器人包括机械臂和与机械臂连接的不动点机构；不动点机构包括第一和第二直线运动装置；第一直线运动装置包括至少两个平行设置的第一直线运动机构，第二直线运动装置包括至少两个相串联的第二直线运动机构，至少一个第二直线运动机构与第一直线运动机构平行设置或部分重合设置；如此配置，可以提高不动点机构的结构刚度，并简化机械结构，提升运动控制精度，降低成本。
不动机构机械手术机器人

[发明专利]一种基于远心不动点约束的手术机器人运动控制方法-CN202111154994.9有效
发明人：李汉忠;王荣静;周小伟 -专利权人：北京科鹏医疗器械有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种基于远心不动点约束的手术机器人运动控制方法，所述方法采用一种手术机器人实施，所述方法包括：手术工具位姿的标定；手术工具结合手术目标位置初始位姿的校准；远心不动点约束方法；控制手术工具运动。所述手术机器人包括工控机(1)、人机交互设备(2)和机械臂台车(3)；所述机械臂台车(3)包括7轴冗余机械臂(31)、末端执行器(32)和手术工具(33)。由于采用运动控制算法实现远心不动点约束，避免了采用复杂的机械结构，也就解决了采用复杂机械结构实现远心不动点约束带来的种种问题。
一种基于不动约束手术机器人运动控制方法

[实用新型]闪光交流对焊机-CN201620254771.8有效
发明人：李振兵;徐坤;孙豪坤 -专利权人：山东小鸭精工机械有限公司
申请日： 2016-03-30 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： B23K11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了闪光交流对焊机，其结构包括机架，所述机架下部一侧设有变压器，机架上部一侧设有不动板，另一侧设有动板，不动板上安装有左压臂，动板上安装有右压臂，所述动板的一侧连接油缸，所述油缸设置在机架上，所述动板上设有托料汽缸，托料气缸的活塞杆自由端连接托料杆，在左压臂和右压臂的前端分别设有退料板，所述退料板与退料气缸的活塞杆连接，在不动板和左压臂的后端设有压料油缸，所述压料油缸设置在不动板的端部，压料油缸的活塞杆自由端与左压臂后端连接，所述左压臂和右压臂的前端分别设有上钳口固定座，所述机架的一侧设有挡光气缸。
闪光交流对焊机

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