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[发明专利]图像显示方法、装置及手术机器人-CN202310666007.6在审
发明人：彭程;请求不公布姓名;请求不公布姓名;徐敏 -专利权人： 敏捷医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明实施例涉及图像技术领域，公开了一种图像显示方法、装置及手术机器人，该方法包括：获取三维图像对应的第一视觉图像和第二视觉图像；基于用户输入的显示调整指令，控制所述第一视觉图像沿第一方向平移，控制所述第二视觉图像沿第二方向平移；其中，所述第一方向与所述第二方向不同；控制第一显示器显示平移后的第一视觉图像，控制第二显示器显示平移后的第二视觉图像。应用本发明的技术方案，能够调整三维图像的立体效果，同时确保图像的真实度。
图像显示方法装置手术机器人

[发明专利]一种多模式车底座-CN202210499788.X有效
发明人：请求不公布姓名;徐敏 -专利权人： 敏捷医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B62B5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模式车底座，至少包括底盘框架、模式切换组件，及可升降的支撑组件；所述底盘框架的底面的两个前角分别安装有前行走装置，其两个后角分别安装有后行走装置；每个所述前行走装置和后行走装置的旁边分别布置有所述支撑组件；所述支撑组件安装在所述底盘框架的底面；所述多模式车底座具有手动模式和电动模式，且手动操作所述模式切换组件能够完成所述手动模式与所述电动模式相互切换；当所述支撑组件下降至地面时，则实现可靠停车，且结构简单。另外切换至所述手动模式时，能够使得所述支撑组件实现上升，从而解决了失电时医护人员无法推车行走的问题。
一种模式车底

[发明专利]移动轴组件、机械臂以及手术机器人-CN202310450154.X在审
发明人：请求不公布姓名;彭程;徐敏 -专利权人： 敏捷医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种移动轴组件、机械臂以及手术机器人，移动轴组件包括固定件、可相对固定件线性移动地安装在固定件上的移动件、用于给移动件提供相对固定件的线性移动动力的驱动机构、用于相对固定件制动移动件制动机构以及保险机构；保险机构被用于在制动机构失效且移动件在惯性或驱动机构的作用下加速移动时截停移动件；在移动轴组件中，由于引入了保险机构，其能够避免移动件作超出设定的多余移动，并且运用了该移动轴组件的机械臂和手持机器人的使用也更加安全可靠。
移动组件机械以及手术机器人

[发明专利]手术机器人的手术臂控制方法及手术机器人-CN202310699546.X在审
发明人：彭程;徐敏;请求不公布姓名;请求不公布姓名 -专利权人： 敏捷医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种手术机器人的手术臂控制方法及手术机器人，涉及医疗器械技术领域，控制方法包括：接收指示信号，指示信号为手术机器人手术臂触发开关被按压时所产生的指示信号；若指示信号的信号持续时长在触发时长内，判断指示信号是否为在第一触发条件下所触发的信号；当指示信号是在第一触发条件下所触发的信号时，向手术臂输出第一解锁信号以控制手术臂在第一解锁时长内持续解锁；其中，触发时长小于第一解锁时长，通过本申请的设置，可以保证操作人员在特定的按压后，可使得手术臂持续解锁，无需一直按压住触发开关，解放了一只手，从而方便了操作人员移动手术臂的位置，以对手术臂的位置进行精确调节。
手术机器人控制方法

[发明专利]一种手术机器人主从延时测试装置-CN202310772845.1有效
发明人：彭程;耿涛;缪佳;徐敏;请求不公布姓名 -专利权人： 敏捷医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术机器人主从延时测试装置，涉及医疗器械技术领域，用于测试主从式手术机器人的启动延时和跟随延时。主从延时测试装置包括：主端运动组件和从端测试组件；手术机器人主端与主端运动组件连接，手术机器人从端与从端测试组件连接；主端运动组件向手术机器人主端分别提供三个方向的独立运动，从端测试组件跟随手术机器人从端分别发生三个方向的独立运动，主端运动组件和从端测试组件分别记录手术机器人主端和手术机器人从端在三个方向的位移数据和/或速度数据，以及主端运动组件和从端测试组件各自对应的时间数据。本发明给出了满足国标要求的三方向上的测试装置，结构简单，安装、使用方便，且抗干扰能力强、测试精度高。
一种手术机器人主从延时测试装置

[实用新型]移动轴组件、机械臂以及手术机器人-CN202320949334.8有效
发明人：请求不公布姓名;彭程;徐敏 -专利权人： 敏捷医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种移动轴组件、机械臂以及手术机器人，移动轴组件包括固定件、可相对固定件线性移动地安装在固定件上的移动件、被配置为驱动移动件相对固定件线性移动的力矩电机以及保险机构，力矩电机上配置有可选择性地松开或抱紧力矩电机的输出转轴的抱闸，保险机构被配置为用于在抱闸失效且移动件加速的移动情况下截停移动件，保险机构包括伸出端，伸出端与移动件固定设置；在移动轴组件中，由于引入了保险机构，其能够避免移动件作超出设定的多余移动，并且运用了该移动轴组件的机械臂和手持机器人的使用也更加安全可靠。
移动组件机械以及手术机器人

[实用新型]前驱式主控制臂-CN202222048214.9有效
发明人：彭海磊;徐敏 -专利权人： 敏捷医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种前驱式主控制臂，包括：外壳，包括旋转外壳和传动外壳，旋转外壳配置为与医生台车的主体可旋转地连接；驱动源，固定端设置在旋转外壳下方，输出端的旋转轴线与旋转外壳的旋转轴线异面不相交；二级丝传动系统，收容于传动外壳内，包括两个传动丝及三个传动轴，三个传动轴为沿远离旋转外壳方向依次设置的主动轴、中间轴及从动轴，主动轴安装于输出端，中间轴及从动轴分别可转动地安装于外壳，一传动丝交叉绕设主动轴及中间轴，另一传动丝交叉绕设从动轴及中间轴；整体结构紧凑，体积较小，稳定性较好，可以较好地平衡自身重力，避免因前驱式主控制臂的重力导致医生疲劳。
前驱主控

[发明专利]主控制手用传动系统、主控制手及手术机器人-CN202310721697.0在审
发明人：彭程;徐敏;请求不公布姓名 -专利权人： 敏捷医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本申请涉及一种主控制手用传动系统及主控制手，包括依次传动连接的多个传动轴；多个传动轴包括沿第一方向依次平行间隔设置的至少两级第一传动轴及沿第二方向依次平行间隔设置的至少两级第二传动轴；位于首级的第一传动轴及第二传动轴分别于位于末级的第一传动轴及第二传动轴通过传动带传动连接；位于末级的第一传动轴与位于首级的第二传动轴通过传动丝传动连接。本申请增加了位于首级的第二传动轴，使得原本仅能通过丝传动的方案改为了大部分的传动路径采用传动带，大大缩短了传动丝的长度，有效降低了因传动丝的长期使用，导致传动丝可能发生打滑和长度增加的现象，且由于传动带的抵抗变形的能力优于传动丝，进而能够提高传动刚性和精度。
主控制手用传动系统手术机器人

[发明专利]内窥镜操作装置、内窥镜接头和手术机器人-CN202310583849.5在审
发明人：彭程;请求不公布姓名;徐敏 -专利权人： 敏捷医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种内窥镜操作装置、内窥镜接头和手术机器人，内窥镜操作装置布置在适用于与一携带有动力电机的动力盒联接的传动盒上，该传动盒包括：外壳；和置于外壳内的传动组件，传动组件配置为在传动盒与动力盒联接时传递动力电机的扭矩至内窥镜；的操作装置包括：一操作面板，用于供操作者操作而实现向动力盒发送操作指令，操作面板包括暴露在外壳外部的至少一个操作键和用于与动力盒信号连接的信号耦接部。本案的内窥镜操作装置，使得操作者可以在传动盒所在位置处当场给与传动盒联接的动力盒发送操作指令，从而使得动力盒能够驱动内窥镜做相应动作，如可实现带动内窥镜旋转等功能。
内窥镜操作装置接头手术机器人

[发明专利]内窥镜传动盒和手术机器人-CN202310586688.5在审
发明人：彭程;请求不公布姓名;徐敏 -专利权人： 敏捷医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种内窥镜传动盒和手术机器人，内窥镜传动盒适用于将一动力电机的扭矩传递到内窥镜的把手，传动盒包括：外壳；和置于外壳内的传动组件；传动组件包括：动力轴，配置为能够与动力电机的输出轴联接，以实现被动力电机驱动旋转；从动轴，与动力轴传动连接；从动轴配置为能够与内窥镜的把手传动连接；以及制动机构，用于制动从动轴，制动机构包括：制动轴，配置为能够与一制动电机的输出轴联接；以及制动部件，与制动轴传动设置，以实现由制动轴带动在阻止从动轴旋转的制动位置和允许从动轴旋转的释放位置之间动作。本申请方案中，操作者可以现场检测动力电机与传动盒的动力轴是否卡接完毕，从而确保动力电机的动力可以传递到内窥镜端。
内窥镜传动手术机器人

[发明专利]内窥镜接头和手术机器人-CN202310586694.0在审
发明人：彭程;请求不公布姓名;徐敏 -专利权人： 敏捷医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种内窥镜接头和手术机器，内窥镜接头包括适用于与内窥镜的把手接合的转接部分以及传动盒部分；传动盒部分包括：外壳；和置于外壳内的传动组件；转接部分包括：套筒，与传动组件传动连接并且具有能够接纳内窥镜的把手的内腔；其中，套筒被配置为在内窥镜的把手位于内腔中时维持弹性变形而实现将内窥镜的把手固定在套筒中，以将扭矩从套筒转移到内窥镜的把手。本发明的内窥镜接头通过使用套筒直接对接内窥镜的卡接方式，无释放装置，使用简单，寿命长，套筒可适用于市面上大多款内窥镜。
内窥镜接头手术机器人

[发明专利]一种台车控制装置及手术机器人-CN202310589661.1在审
发明人：彭程;请求不公布姓名;徐敏 -专利权人： 敏捷医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61G13/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种台车控制装置及手术机器人，涉及医疗器械技术领域，台车控制装置包括连接臂组件、第一连接臂、第二连接臂、第一传感器和第二传感器；操控组件设于第一连接臂和第二连接臂之间，第一传感器一部分容纳于操控组件，第一传感器另一部分容纳于第一连接臂；第二传感器一部分容纳于操控组件，第二传感器另一部分容纳于第二连接臂。本发明设置了两个拉压力传感器分别将相对应的操控组件和连接臂连接，且每个拉压力传感器均靠近设于相应的连接臂位置处，实现台车的前进、后退、转向动作，提高了力的传递效率和力的检测准确性，进而缩短了术前摆位的时间，提高了手术效率。
一种台车控制装置手术机器人

[发明专利]一种外科手术器械及其执行器-CN202310232640.4在审
发明人：王雨溥 -专利权人： 敏捷医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种外科手术器械及其执行器，所述执行器包括固定基座、第一夹紧片、第二夹紧片，所述第一夹紧片和所述第二夹紧片相对设置且均连接于所述固定基座，所述执行器还包括推刀、连接轴、基座转轴、第一连接组件和第二连接组件，所述推刀连接于第一连接组件且在所述第一连接组件的推/拉动下可作直线运动以控制所述执行器的开合，所述连接轴铰接第二连接组件且在所述第二连接组件的推/拉动下可绕所述基座转轴作旋转运动以控制所述执行器的俯仰。本申请的执行器通过两个连接组件的推动，可以灵活地俯仰和开合，且能承受的较大的拉压力。
一种外科手术器械及其执行

[实用新型]一种显示器参数同步调节装置及手术机器人-CN202222403929.1有效
发明人：肖立健;彭程;徐敏 -专利权人： 敏捷医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本申请提供一种显示器参数同步调节装置及手术机器人。所述装置包括：依次连接的调整单元、工控机、PLC和继电器，PLC的输出端包括第一端口和第二端口，均与继电器连接，继电器的输出端连接有至少一个待调节显示器，PLC在接收到参数调节信号时，通过第一端口输出高电平控制信号，以控制继电器导通，通过第二端口向继电器发送参数调节信号，以使参数调节信号通过导通的继电器分别发送给各个待调节显示器。整个装置通过调整单元即可实现调节参数的触发，无需打开显示器外壳，调节十分方便，而且调节参数可以同时传给多个待调节显示器，使得多个待调节显示器的调节参数保持同步，不存在调节误差，可以极大提升用户观看的舒适度和视觉效果。
一种显示器参数同步调节装置手术机器人

[实用新型]一种具有语音通讯装置的手术机器人系统-CN202222093477.1有效
发明人：肖立健;彭程;徐敏 -专利权人： 敏捷医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种具有语音通讯装置的手术机器人系统，涉及手术机器人技术领域，包括医生操作台、患者操作台和图像台车，其特征在于：语音通讯装置包括医生端语音系统和患者端语音系统；医生端语音系统设置在医生操作台的显示装置上；患者端语音系统设置在患者操作台上；医生端语音系统包括通过第一光纤串连的主端网络音频单元和主端光电转换器；患者端语音系统包括通过第二光纤串连的从端网络音频单元和从端光电转换器；第一光纤和第二光纤分别向图像台车延伸，且第一光纤和第二光纤在所述图像台车内短接。本实用新型将语音电信号转化为光信号进行传输，提高语音对讲系统的抗干扰能力以及可靠性，实现高品质的快速语音通话和提示音播报。
一种具有语音通讯装置手术机器人系统

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