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[发明专利]画面渲染方法、装置、存储介质和电子设备-CN202011270927.9在审
发明人：郑超 -专利权人：网易（杭州）网络有限公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： A63F13/525 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种画面渲染方法、装置、存储介质和电子设备；本申请实施例通过分别获取虚拟场景中目标三维模型相对于虚拟相机所在平面的第一相机距离、及二维模型相对虚拟相机所在平面的第二相机距离，并根据第一相机距离和第二相机距离确定目标三维模型与二维模型的前后位置关系基于该前后位置关系确定目标三维模型需要被绘制的区域，并对需要被绘制的区域进行画面渲染。本方案中将模型看做一个整体，通过模型和虚拟相机平面的距离来判断物体间前后位置关系，使得模型上的其所有点与相机距离保持一致，确保三维模型同时处于二维模型的前面或者后面，以避免物体间的穿插问题，提升画面显示效果
画面渲染方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种三维空间坐标估计方法、装置、终端和存储介质-CN201810628314.4有效
发明人：李佩易;周响南 -专利权人：亮风台（上海）信息科技有限公司
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种三维空间坐标估计方法、装置、终端和存储介质。该方法包括：获取二维视频的标记图像帧中的标记点对应的二维像素坐标；根据像素坐标系与相机坐标系之间的第一转换关系，确定于相机坐标系下二维像素坐标对应的第一映射直线；根据世界坐标系与相机坐标系之间的第二转换关系、预设筛选规则、以及于世界坐标系下的三维世界点云，确定于相机坐标系下的目标相机点；根据与预设筛选规则相对应的预设估计规则、第一映射直线以及目标相机点，确定于相机坐标系下标记点对应的相机三维空间坐标。本发明实施例的技术方案，可以提高三维空间坐标的估计准确度，并降低硬件成本。
一种三维空间坐标估计方法装置终端存储介质

[发明专利]一种口腔种植手术配准方法、系统和存储介质-CN202311064287.X在审
发明人：胡昀 -专利权人：深圳卡尔文科技有限公司
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供了一种口腔种植手术配准方法、系统和存储介质，通过构建CT三维模型，获取对应的CT二维截面图像，识别配准小球所对应的配准圆斑，获取配准球体的CT三维坐标值，基于至少4个拟合所得的配准球体的CT三维坐标值将配准器模型匹配至CT三维模型上，根据凹坑的相机三维坐标值和CT三维坐标值，在CT三维坐标系和相机坐标系之间建立转换关系等进行配准。在扫描切割识别配准圆斑、基于配准圆斑获取配准球体的CT三维坐标值、基于凹坑的相机三维坐标值和CT三维坐标值进行配准等方面都更为清晰，现比现有技术中自动识别配准圆斑和自动生成配准球体，本方案在保证方案实现逻辑简单的基础上
一种口腔种植手术方法系统存储介质

[发明专利]一种面向三维球体可视化系统-CN202010694406.X在审
发明人：范湘涛;朱俊杰;杜小平;简洪登;刘健;阎福礼 -专利权人：中国科学院空天信息创新研究院
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： H04N13/363 文献下载
摘要：本申请提供了一种面向三维球体可视化系统，涉及虚拟投影技术领域。其中所述系统包括：投影显示单元，包括实体三维球和至少一个实体投影机，至少一个实体设置在实体三维球周围的任意位置；图形发生器单元，用于根据接收到的实体三维球的球体参数、实体三维球和至少一个实体投影机的位置信息，得到虚拟三维场景，并在虚拟三维球上生成第一图像后，控制至少一个虚拟相机对虚拟三维球进行拍摄，得到至少一个第二图像；融合显示单元，用于对相邻虚拟相机得到的第二图像进行边缘重叠融合处理，得到至少一个第三图像后，发送给至少一个虚拟相机对应的至少一个实体投影机；至少一个实体投影机将各自得到的第二图像投影到实体三维球上。
一种面向三维球体可视化系统

[发明专利]一种在三维球面实现拖动的方法-CN201710565973.3在审
发明人：陈杭锋;俞蔚 -专利权人：浙江科澜信息技术有限公司
申请日： 2017-07-12 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明提出一种在三维球面实现拖动的方法，包括获取三维场景下的三维球面模型以及相机矩阵锁定基准点，所述基准点为第三三维坐标G与第一三维坐标A所形成的线段与整个场景相交,取出相交的最近点第四三维坐标D；移动所述鼠标，获取所述鼠标当前移动到的点的第二二维坐标B1，基于第二二维坐标B1和漫游相机矩阵计算出第二三维坐标B和第一向量CB；基于所述第四三维坐标D，第一向量CB和线段OE计算第五三维坐标E，所述第五三维坐标E为转动场景后所述基准点的位置；基于所述第五三维坐标E和第四三维坐标D,计算旋转角度和旋转轴；基于计算的所述旋转角度和旋转轴，转动相机。通过本发明可以实现三维场景下的物体基于球面模型的精准拖动。
一种三维球面实现拖动方法

[发明专利]一种三维场景中碰撞检测方法及系统-CN202210551210.4在审
发明人：张佳亮;乐世华;董伟;井刚;李鉴 -专利权人：北京优锘科技有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维场景中碰撞检测方法及系统，该三维场景中碰撞检测方法包括：获取三维场景中可进入区域，并设置系统内部参数；分别计算玩家模型位置和相机位置，并对玩家模型位置和相机位置进行碰撞判定；若玩家模型即将发生碰撞，则重新计算玩家模型的目标位置；若相机即将发生碰撞，则重新计算相机的目标位置，实现对玩家模型和相机发生碰撞后的处理。
一种三维场景碰撞检测方法系统

[发明专利]一种鞋底的信息采集方法及其系统-CN201910032679.5有效
发明人：张鹏中;王华龙;张璐;张美杰;魏登明;石智伟 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;广东工业大学
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：一种鞋底的信息采集方法及其系统，该方法为上位机系统传送鞋底；流水线平台的鞋底传送到数据拍摄区域；二维相机对第一只鞋底进行图像拍摄，识别其二维码或字符；第一只鞋底到达三维传感器的扫描区域，三维相机对第一只鞋底对其鞋中底进行尺寸的测量，获得其尺寸信息；此时二维相机对第二只鞋底进行图像拍摄，获取其二维码或字符；第二只鞋底再进入三维传感器的扫描区域，三维相机对其鞋中底进行尺寸测量，获得其尺寸信息；该系统包括：PLC控制系统、流水线平台和上位机系统；本设计能通过流水线向上位机系统间歇传送鞋底，能自动化检测鞋底的信息和尺寸，且通过二维相机处理二维码和字符和三维相机处建模识别尺寸，大幅度提高了检测的精确性。
一种鞋底信息采集方法及其系统

[发明专利]特征融合的RGB-D相机运动估计方法-CN201711297500.6在审
发明人：陈白帆;刘春发;宋德臻;王斌 -专利权人：中南大学
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种特征融合的RGB‑D相机运动估计方法。本发明首先在RGB图像中提取二维点和二维直线特征，根据D图像中的深度信息将二维特征反投影获取三维特征。然后，由RGB测量误差和深度测量误差构建三维点的误差，通过计算二维直线采样点的三维投影与所估计的三维直线的马氏距离来度量直线的不确定性。最后，融合相邻两帧的三维点和三维直线特征匹配对，利用不确定性信息，通过极大似然估计计算RGB‑D相机的运动。本发明融合了对光照变化不敏感的直线特征，合理构建系统的误差模型，提高了相机运动估计的鲁棒性和准确度。
特征融合 rgb 相机运动估计方法

[发明专利]基于3D飞行时间照相机的动态跟踪系统和自动引导方法-CN201580042429.X有效
发明人： J·科韦尔曼恩;M·鲁福 -专利权人：特雷比公司
申请日： 2015-06-12 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：一种动态跟踪系统(3)包括基于飞行时间技术的三维照相机(2)，所述三维照相机包括：对包括在特定波长范围内的光发射敏感的接收器，光信号的第一发射器(2c)；微计算机(2a)，其对接和计算来自所述接收器(2b)的三维信息并且控制所述发射器(2c)，以及内部或外部辅助计算机(2d)，其结合数据分析、数据库服务、对运载工具的控制和外部对接以及局部或全局数据通信服务。所述系统还包括对源自所述三维照相机(2)的第一光发射器(2c)的光信号敏感的信标(1)，该信标(1)本身配备有光信号的第二发射器[图2，(1b)]，该第二发射器的光信号的波长与所述三维照相机(2)的灵敏度兼容所述三维照相机配置成测量由所述信标重新发射的信号的返回时间。所述调制配置成借助于所述三维照相机允许唯一识别所述信标(1)并且同时确定所述信标(1)在由所述三维照相机(2)的视场覆盖的三维体积中的位置。通过在所述三维照相机(2)的连续帧中分析所述信标的视距离，在所述微计算机中实现所述信标(1)的唯一识别。
基于飞行时间照相机动态跟踪系统自动引导方法

[发明专利]一种基于视觉的空间定位方法-CN201810220678.9有效
发明人：葛仕明;刘文瑜;赵胜伟 -专利权人：中国科学院信息工程研究所
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种基于方形标签和视觉的空间定位方法，包括如下步骤：通过标定，获取两个相机的内参数矩阵；在某一固定点和需定位位置设置不同id的方形标签；使用两个相机同时拍摄拍摄固定点和需定位位置的方形标签，并获取各方形标签的坐标信息，根据坐标信息和内参数矩阵求取两个相机在以固定点为原点的三维世界坐标和相机坐标系到三维世界坐标系的三个旋转角；根据两个相机在以固定点为原点的三维世界坐标和相机坐标系到三维世界坐标系的三个旋转角，求得每一个方形标签中心点的以固定点为原点的三维世界坐标完成定位
一种基于视觉空间定位方法

[发明专利]用于融合现实场景的通用三维模型及其构建方法-CN202211711446.6在审
发明人：焦谋;郭界 -专利权人：重庆天智慧启科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉技术领域，公开了一种用于融合现实场景的通用三维模型及其构建方法，包括利用深度相机采集现实场景中目标区域内的静态目标视频数据，并根据采集到的静态目标视频数据得到现实场景的静态三维点云集，再根据静态三维点云集构建静态三维模型；再次利用深度相机采集现实场景中的动态目标视频数据，并得到动态三维点云集，再根据动态三维点云集构建动态三维模型；将得到的静态三维模型与动态三维模型叠加融合，构建此目标区域现实场景的通用三维模型本通用三维模型包括多个用于模拟不同场景下的实际参照对象的融合基础特征。本发明具有提高三维模型通用性以及与现实场景融合后的真实性、还原性的有益效果。
用于融合现实场景通用三维模型及其构建方法

[发明专利]一种基于人工信标辅助的三维重建相机位姿解算方法-CN202310638300.1在审
发明人：张雲策;钟昆儒;王建华;郭运艳 -专利权人：山东浪潮科学研究院有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于人工信标辅助的三维重建相机位姿解算方法，属于三维重建技术领域，本发明利用人工信标辅助定位技术，将通过ArUco码解算的相机位姿与运动结构恢复算法解算的相机位姿进行融合，旨在解决三维重建中相机位姿解算准确度的问题
一种基于人工信标辅助三维重建相机位姿解算方法

[发明专利]单相机测量物体三维位置与姿态的方法-CN201010184619.4有效
发明人：薛建儒;王飞;田丽华;杜少毅;平林江;穆帆 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2010-05-27 - 公布日： 2010-09-22 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种单相机测量物体三维位置与姿态的方法，利用单相机获得待测目标的图像，通过精确识别待测目标上的标记点，来确定待测目标的实时三维位置与姿态信息；根据检测场景和范围选定合适的相机，并对相机进行标定，获得相机的内外参数；根据待测目标设计目标标记点并将标记点合理布局；然后根据相机捕获的图像进行目标检测和特征点的识别，并将检测到的特征点与标记点进行匹配；最后根据测量点与物体标记点的对应关系来求待测目标的三维位置与姿态信息本发明采用单相机来实现三维测量，能够获知目标在三维空间中的空间几何参数、位置与姿态等信息，降低了测量成本和测量系统的体积，并且便于操作。
相机测量物体三维位置姿态方法

[发明专利]用于光场三维粒子图像重构的光场相机校准方法-CN201811008661.3有效
发明人：丁俊飞;赵洲;李浩天;施圣贤 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于光场三维粒子图像重构的光场相机校准方法，移动黑底白点校准板到不同景深位置，在不同景深位置下执行如下步骤：步骤1：单个或多个光场相机拍摄校准板，得到多个已知三维位置的白点的光场图像；步骤2：将各光场相机光圈值调至最大，拍摄白色背景得到微透镜中心图像；步骤3：根据光场相机成像规律计算得到不同位置白点在光场相机中成像的弥散圆直径及圆心坐标；步骤4：拟合弥散圆直径及圆心坐标与三维体空间位置的映射函数；步骤5：根据光场相机成像规律和所述映射函数，找到空间任意位置白点影响到的所有像素及校准权重系数，即实现光场三维粒子图像重构的光场相机校准。本发明能够明显提高光场粒子图像的三维重构质量。
用于三维粒子图像相机校准方法

[发明专利]放射治疗定位装置-CN201010230455.4无效
发明人：李云;杨军 -专利权人：江苏同庚电子科技有限公司
申请日： 2010-07-20 - 公布日： 2010-11-24 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种放射治疗定位装置，它包括CT机、CT床、放疗机、放疗床、时间飞行相机以及与上述各部件均相连接的计算机，时间飞行相机固定设置于放疗床的正后上方，与放疗机处于相对位置。时间飞行相机是一种基于时间飞行原理的实时3D测绘相机，通过时间飞行相机可以实现对病人的实时三维成像。在计算机中将CT机扫描得到的CT三维图像中的肿瘤位置信息导入到时间飞行相机拍摄的实时三维图像中，从而由计算机根据肿瘤在实时三维图像中的位置驱动放疗床运动并由放疗机进行精确定位的放射治疗。该定位装置采用单相机即可实现对病人的实时三维成像，定位速度快、实时性好，且造价较低。
放射治疗定位装置