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[发明专利]一种基于全景双目立体视觉的三维重建系统和方法-CN202111398711.5在审
发明人：王军华;田雨涵;王鼎;徐敏;李旭锋 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉三维重建技术领域，具体为一种基于全景双目立体视觉的三维重建系统和方法。本发明三维重建系统包括两个全景相机、两个多维调节架及计算机处理系统，全景相机由图像传感器和二次折反射式全景镜头组成，根据二次折反射式全景相机的成像关系，建立平面‑柱面投影模型。本发明的三维重建方法包括：全景图像采集及图像处理，得到全景环式图像；全景相机标定；利用特征点提取算法对全景环式图像进行特征点检测；采用平衡二叉树法进行特征匹配；计算实际物点的三维坐标，实现稀疏特征的全景三维重建本发明可以快速、高效实现360°环式场景的三维重建，在机器人导航、自动驾驶、非接触式三维测量等方面具有广阔的应用前景。
一种基于全景双目立体视觉三维重建系统方法

[发明专利]三维重建方法、装置及电子设备、存储介质-CN202210970249.X在审
发明人：黄雨昕;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请提供一种三维重建方法、装置及电子设备、存储介质。三维重建方法应用于三维相机，三维相机包括光机设备和光学相机，三维重建方法包括：获取待重建物体的投影图像，投影图像是通过光机设备向待重建物体投射二值化相位图，并通过光学相机获取的图像；对投影图像进行解相位得到投影图像的相位值；基于相位值和误差校正查询表对投影图像进行误差校正，得到误差校正后的投影图像；误差校正查询表包括相位值与误差校正所需的误差补偿值之间的对应关系；基于误差校正后的投影图像进行待重建物体的三维重建本申请可以解决在使用二值化相位条纹投影物体来进行物体的三维重建时，如何修正相位周期性误差以提升三维重建的效果的问题。
三维重建方法装置电子设备存储介质

[发明专利]控制装置、控制方法以及存储介质-CN202211512781.3在审
发明人：藤原达朗;照田八州志;森田纯平 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： H04N13/296 文献下载
摘要：提供能提高将三维图像显示于显示装置时的三维图像的视觉辨认性的控制装置、控制方法以及存储介质，该三维图像能够在自动旋转显示和手动旋转显示之间切换而显示。所述控制装置具备：图像处理部，其基于由车辆的前方照相机、后方照相机、左侧方照相机、右侧方照相机取得的拍摄数据，来生成表示将车辆和车辆的周边包含在内的空间的三维图像，并能够进行手动地使三维图像中的空间旋转的手动旋转和自动地使三维图像中的空间旋转的自动旋转；以及显示控制部，其使触摸面板显示由图像处理部生成的三维图像。在通过车辆的用户的操作从手动旋转切换为自动旋转的情况下，图像处理部从以手动旋转后的三维图像的空间的停止位置为基础的位置开始自动旋转。
控制装置方法以及存储介质

[发明专利]鞋垫设计方法及鞋垫设计系统-CN201811506957.8在审
发明人：洪瑜隆;颜伯甫;黄钟仪;林港洲;林尚一;陈加珍 -专利权人：财团法人工业技术研究院
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本公开提出一种鞋垫设计方法及鞋垫设计系统，其中鞋垫设计方法，包括：利用深度相机拍摄未受压的自由足型，并获取自由足型三维影像；利用深度相机拍摄踩踏至透明踩踏板的受压足型，并获取受压足型三维影像；将自由足型三维影像与受压足型三维影像进行对位；依据对位后的自由足型三维影像与受压足型三维影像进行计算并获得足掌形变量；以及依据足底投影平面或特定鞋底三维轮廓以及足掌形变量完成设计鞋垫。
鞋垫设计方法系统

[发明专利]无需精确时空同步的多相机运动目标三维轨迹重建方法-CN202011517068.9在审
发明人：戴玉超;邓辉;万哲雄;何明一 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供了一种无需精确时空同步的多相机运动目标三维轨迹重建方法，部署多相机视角的多台相机及运算器构成的装置并标定相机，观测运动目标并记录运动目标的运动轨迹，粗对齐观测数据时间轴，移除无效观测点，标定各相机的时间同步参数和运动参数，重建三维运动轨迹并进行优化。本发明无需使用特殊标识物对运动目标进行标识，无需对观测设备进行预先标定，无需精确的多相机时空同步即可实现多相机运动目标三维轨迹重建，能够自动对标定信息和时空同步信息进行优化，以实现更精确的多相机运动目标三维轨迹重建
无需精确时空同步多相机运目标三维轨迹重建方法

[发明专利]一种单幅图像的三维配准方法-CN201610774320.1有效
发明人：董华宇;候文静;冯雪松 -专利权人：北京天睿空间科技股份有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明涉及一种单幅图像的三维配准方法，包括相机标定、交互式建模和相机注册三个步骤，所述相机标定步骤中采用网格法提取粗精度消隐点，并结合采用PClines空间转换和对齐直线点检测算法对所述粗精度消隐点提纯得到候选消隐点，对所述候选消隐点进行优化更新得到典型消隐点，以所述典型消隐点为相机标定特征建立曼哈顿世界模型约束，对所述典型消隐点进行分析，得出相机的内外参数，包括焦距和旋转矩阵，所述相机注册步骤主要使用基于直线特征对齐的方法将三维模型配准并注册到统一的三维场景中本发明能够克服基于几何投影信息的单幅图像三维配准技术的误差累积较多的缺点，得到更加准确的三维重建效果。
消隐单幅图像相机标定配准三维相机对齐几何投影空间转换配准技术三个步骤三维场景三维模型三维重建世界模型误差累积旋转矩阵直线特征注册步骤焦距点检测网格法提纯建模算法更新优化分析统一

[发明专利]三维模型作成系统-CN201110439107.2无效
发明人：樱井敬一;中岛光康;山谷崇史;吉滨由纪 -专利权人：卡西欧计算机株式会社
申请日： 2011-12-23 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种三维模型作成系统。三维模型作成系统(1)将各客户端(10)具备的照相机的照相机信息、视线信息按每个客户端(10)保存到服务器(20)中。而且，在根据所拍摄的成对图像作成三维模型时，各客户端(10)将成对图像发送给服务器(20)，服务器(20)根据所接收的成对图像和事前存储的照相机信息作成三维模型。
三维模型作成系统

[发明专利]三维外形测量方法及其装置-CN202010429445.7在审
发明人：张琦;苏一鸣;杨水旺;赵博;张毅 -专利权人：北京振兴计量测试研究所
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明属于几何量检测领域，涉及一种三维外形测量方法及其装置。在进行物体三维形貌测量时，本发明测量方法通过机械臂搭配距离固定的双相机和定位测头实现三维外形测量。本发明装置由距离固定的双相机、定位测头、六自由度机械臂、处理器、供电模块、通信模块、接口和移动三角架组成。在进行物体三维外形测量时，通过稳定移动三角架将安装有双相机和定位测头的机械臂移动至指定位置，通过控制机械臂将定位测头与物体表面接触并采集接触点，双相机通过拍照实现物体三维外形测量。采用本发明的三维外形测量方法及其装置能够在不损坏被测物体表面情况下，精确地进行测量。
三维外形测量方法及其装置

[发明专利]一种AI智能检测中的平面标定和三维重建方法-CN202011514288.6有效
发明人：黄会明;曹予飞;曾敬勇;郑和亮;许理;陈伟 -专利权人：杭州东信北邮信息技术有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种AI智能检测中的平面标定和三维重建方法，包括：采用平板标定法标定相机内参和畸变系数；将标定板放置于测量平台上若干位置，从标定板上选取多个特征点，并计算每个特征点外参，然后采用图优化方法，根据每个位置的标定板上的所有特征点的三维坐标、二维坐标、特征点外参，计算每个标定板的外参，最后继续采用图优化方法，根据所有标定板上的所有特征点的三维坐标、二维坐标、特征点所在位置的标定板的外参，计算相机外参；将待重建三维坐标的物体放置于测量平台上，获取物体上特征点的二维坐标，然后根据相机内参、相机外参，计算特征点的三维坐标。本发明属于信息技术领域，能基于现有AI智能检测中的单目相机来计算物体的三维坐标信息。
一种 ai 智能检测中的平面标定三维重建方法

[发明专利]一种基于单目相机多视点三维点集恢复方法-CN201910979717.8在审
发明人：王映辉;赵艳妮;宁小娟;李晓文 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目相机多视点三维点集恢复方法，具体为：对单目相机的内参数估计、相机外参数进行计算、图像的多视点采集和预处理、对处理后的图像进行特征点提取、特征点匹配、依据匹配好的特征点集求取初始三维点云，对初始点云的计算、去噪、分割获得处理后的每个独立物体的三维点云数据、对获取的点云数据进行拟合处理，实现对单目相机采集的多视图中的每一个物体的重构。本发明的一种基于单目相机多视点三维点集恢复方法，能实现用少量图像完成对场景中物体三维点集的恢复。
一种基于相机视点三维恢复方法

[发明专利]一种光线展示方法和装置-CN202110424924.4在审
发明人：王毅;刘佩;葛国峰 -专利权人：北京天空卫士网络安全技术有限公司
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G06T15/06 文献下载
摘要：该方法的一具体实施方式包括：获取相机视点位置、三维物体的投影屏幕位置；根据相机视点位置和投影屏幕位置构建三维坐标系，在三维坐标系中确定相机视点坐标、以及投影屏幕位置中的多个投影屏幕坐标；接收用户从多个投影屏幕坐标中选择的目标投影屏幕坐标；根据目标投影屏幕坐标、相机视点坐标以及光路图确定目标光线；其中，目标光线的起点是相机视点坐标，光路图是根据三维坐标系、包括三维物体的空间场景以及光线追踪算法构建的；向用户展示目标光线。
一种光线展示方法装置

[实用新型]一种用于三维图像建模的物体全角度照片自动采集系统-CN201620342773.2有效
发明人：茹方军;李冠楠;马威武;魏爱权 -专利权人：杭州非白三维科技有限公司
申请日： 2016-04-22 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：一种用于三维图像建模的物体全角度照片自动采集系统，包括扫描基台及被扫描物体，所述扫描基台上设有电控转台，被扫描物体置于电控转台上，扫描基台上设有固定支架，固定支架上架设有由若干相机组成的相机阵列，相机阵列的相机镜头朝向被扫描物体，设有控制模块控制电控转台的转动及相机阵列抓取照片。本实用新型的系统不需要在物体表面贴标志点，可以全自动拍摄物体全角度照片，用于合成物体720度内视点假三维数据和真三维点云数据，数据质量高，表面纹理好，在商品虚拟三维展示、文物保护、VR三维内容获取和制作领域有巨大的社会和商业价值
一种用于三维图像建模物体角度照片自动采集系统

[实用新型]一种可调节视场的三维相机旋转装置-CN202220246817.7有效
发明人：王中杰;赵东;唐汉;张蕾;吴家昱;程鲲;田晋一;江浩 -专利权人：无锡学院
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可调节视场的三维相机旋转装置，包括底板、顶板、支柱、滑板、载物平台、电机和三维相机，若干支柱设置于底板和顶板之间，所述顶板上设有横向设置的滑轨，所述滑板与滑轨滑动连接，所述三维相机设置于滑板上；所述载物平台呈圆盘状，位于三维相机下方且转动于底板上，载物平台外围设有齿，所述电机固定在一侧支柱上，电机的输出轴连接有与载物平台的齿啮合的齿轮，待拍摄物设置与载物平台上；电机通过齿轮带动载物平台转动，本实用新型的可调节视场的三维相机旋转装置视场调节维度多，调节范围广。
一种调节视场三维相机旋转装置

[实用新型]一种宽视角实景三维数据获取装置-CN202221360739.X有效
发明人：吴金凤;闻永俊;秦锋;安康 -专利权人：江苏信博建设项目管理有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： H04N13/204 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种宽视角实景三维数据获取装置，涉及三维虚拟展示技术领域，包括相机。其技术方案要点是设置通过设置由多个广角镜头与照明灯组成的相机，广角镜头焦距很短，视角较宽，而景深却很深，比较适合拍摄较大场景的照片，多个广角镜头共同使用，使得相机的拍摄视角更为宽广，照明灯保障了装置夜间作业时的光源，所以有效解决现有的实景三维数据获取装置一般使用相机进行数据收集，但单个相机镜头视角有限无法以更宽的视角获取三维实景数据的问题，达到了更好的获取宽视角实景三维数据的目的。
一种视角实景三维数据获取装置

[发明专利]一种车道线修正方法、装置、整车控制器及可读存储介质-CN202211309670.2在审
发明人：艾锐;赵鹏云;陈康亮;龙翔;顾维灏 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车道线修正方法、装置、整车控制器及可读存储介质，获取由第一相机模组确定的三维车道线，以及由第二相机模组确定的第一二维车道线；根据三维车道子线在二维平面上投影出的第二二维车道子线，与三维车道子线对应的第一二维车道子线之间的距离，对第一相机模组的相机外参进行修正，得到修正相机外参；根据修正相机外参，将三维车道线投影在二维平面中，得到修正二维车道线。通过两个相机模组得到的车道线之间的距离，消除两个相机模组之间的相机外参差异，得到其中一个相机模组的修正相机外参，使得根据一个相机模组的修正外参确定的车道线与另一个相机模组确定出的车道线之间偏差较小，减少了车道线比对结果中的噪声数据
一种车道修正方法装置整车控制器可读存储介质