[发明专利]基于视触融合感知与多模态时空卷积的抓取稳定性评估方法在审
| 申请号： | 202310890785.3 | 申请日： | 2023-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN116945170A | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 赵阳;唐锋;王进;张海运;陆国栋 | 申请（专利权）人： | 浙江大学;浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/045;G06N3/0464;G06N3/084 |
| 代理公司： | 武汉世跃专利代理事务所(普通合伙) 42273 | 代理人： | 万仲达 |
| 地址： | 310000 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明属于机器人智能抓取技术领域，基于视触融合感知与多模态时空卷积的抓取稳定性评估方法，包括以下步骤：步骤A01：基于Pybullet和TACTO建立机器人仿真抓取平台；步骤A02：根据步骤A01建立的机器人仿真抓取平台采集虚拟抓取及视触图像，获得多模态抓取数据集；步骤A03：建立静态视触抓取稳定性分析模型；步骤A04：根据步骤A01搭建的仿真抓取平台采集动态先验数据，获得仿真抓取物体数据集；步骤A05：构建时空卷积抓取稳定性评估模型；步骤A06：训练与验证动态视触融合模型。通过触觉模态信息与视觉模态信息的相互补充，提高抓取的准确性和稳定性。抓取稳定性评估有助于提高机器人的抓取成功率和工作效率，对机器人抓取任务的高效成功实现具有重要的作用。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 融合 感知 多模态 时空 卷积 抓取 稳定性 评估 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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