[发明专利]一种基于可通行地图的矿用车辆自主导航方法在审
| 申请号： | 202310849921.4 | 申请日： | 2023-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN116929363A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 连静;陈实;李琳辉;隋多;赵剑 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00;G01C21/32 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 鲁保良;李洪福 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于可通行地图的矿用车辆自主导航方法，包括以下步骤：对激光雷达数据进行可通行性分析；对多帧点云数据进行联合优化处理；基于激光里程计进行全局地图构建；基于先验地图进行车辆全局定位；基于栅格地图进行全局路径规划。本发明根据可通行区域分析和激光里程计构建可通行地图，并将可通行地图栅格化用于全局路径规划，然后通过先验地图信息、实时传感器数据进行车辆的实时定位和局部路径规划躲避障碍物。本发明利用激光雷达感知矿区环境，并采用点云匹配、里程计和IMU融合方法进行组合定位，能在匹配方法失效时借助里程计和IMU推算定位，能满足夜晚无光照、环境条件恶劣条件下的全时域、全路段的鲁棒定位和导航。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 通行 地图 车辆 自主 导航 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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