[发明专利]一种基于触觉图元滑移特征反馈的机器人再抓取优化方法在审
| 申请号： | 202310774480.6 | 申请日： | 2023-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN116945166A | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 王进;赵阳;唐锋;张海运;陆国栋 | 申请（专利权）人： | 余姚市机器人研究中心;浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 孙孟辉 |
| 地址： | 315400 浙江省宁波市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明属于机器人智能抓取技术领域，涉及一种基于触觉图元滑移特征反馈的机器人再抓取优化方法，包括以下步骤：步骤1，利用设置在机械臂上的光学式触觉传感器获取触觉模态信息，即感知获取到接触区域的触觉图元；步骤2：基于获取的触觉模态信息，进行椭圆参数拟合；步骤3：构建机械臂的试抓取坐标系；步骤4：对物体进行试抓取使物体发生滑移，解算物体的触觉感知滑动矢量，推测物体在滑移期间的位姿变化；步骤5：对物体在试抓取过程中发生的不同剧烈程度的滑移进行对应的优化调整，重构机械臂的再抓取位姿。本发明解决了现有抓取调整方法依赖于试错，无法充分利用触觉模态信息的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 触觉 滑移 特征 反馈 机器人 抓取 优化 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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