[发明专利]一种基于GNSS、视觉以及IMU进行精确定位的数据融合算法在审
申请号: | 202210256763.7 | 申请日: | 2022-03-16 |
公开(公告)号: | CN114646993A | 公开(公告)日: | 2022-06-21 |
发明(设计)人: | 王睿;侯治 | 申请(专利权)人: | 同济大学 |
主分类号: | G01S19/48 | 分类号: | G01S19/48;G01S19/49;G01S19/37;G01C21/20;G01C21/16 |
代理公司: | 上海科律专利代理事务所(特殊普通合伙) 31290 | 代理人: | 叶凤 |
地址: | 200092 *** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | 本发明公开了一种基于GNSS、视觉以及IMU进行精确定位的数据融合算法。GNSS定位技术易受外界观测条件的限制,在高架桥、城市峡谷等遮挡区域,卫星信号接收能力急剧减弱,无法满足定位导航的需求。纯视觉的位置估计不能解决尺度问题,且在弱纹理场景及快速运动场景下无法建立匹配关系,容易跟踪丢失;IMU可以在短时间内(毫秒级)反映动态变化,但长时间运行下(秒级)其累积误差会不断增加。本发明依据不同传感器数据源之间的互补性,利用本地数据源(视觉及IMU)提高GNSS的全局定位精度,利用GNSS全局数据源消除本地的累积误差,在卫星信号被遮挡时依赖本地视觉、IMU数据保持短期的高精度全局定位,整体上提高了定位导航系统的性能及鲁棒性。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 gnss 视觉 以及 imu 进行 精确 定位 数据 融合 算法 | ||
【主权项】:
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G01 测量;测试
G01S 无线电定向;无线电导航;采用无线电波测距或测速;采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测;采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统;利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统,例如,GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统,例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
G01S 无线电定向;无线电导航;采用无线电波测距或测速;采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测;采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统;利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统,例如,GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统,例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置