[发明专利]服务机器人具有自主学习暂态运动时间的稳定控制方法有效
| 申请号： | 202110757231.7 | 申请日： | 2021-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN113377115B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 孙平;郭永吉;李树江;王硕玉;常洪彬;唐非;谢静 | 申请（专利权）人： | 沈阳工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 沈阳亚泰专利商标代理有限公司 21107 | 代理人： | 许宇来 |
| 地址： | 110870 辽宁省沈阳*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种服务机器人具有自主学习暂态运动时间的稳定控制方法。其特征为：利用坐垫机器人的运动学方程并加入质心偏移干扰量，通过坐标变换得到位姿误差方程，建立坐垫机器人的轨迹跟踪误差系统；提出了一种指定暂态运动时间的稳定控制方法，使运动位姿和运动速度在指定时间同时实现稳定跟踪；进一步，提出了暂态运动时间的自主学习方法，有效优化了机器人的暂态运动时间，提高了系统的暂态运动性能和跟踪精度；基于STM32G4系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块，使机器人可帮助使用者跟踪指定的运动轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 服务 机器人 具有 自主 学习 运动 时间 稳定 控制 方法 | ||
【主权项】：
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