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[发明专利]服务机器人具有自主学习暂态运动时间的稳定控制方法-CN202110757231.7有效
发明人：孙平;郭永吉;李树江;王硕玉;常洪彬;唐非;谢静 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种服务机器人具有自主学习暂态运动时间的稳定控制方法。其特征为：利用坐垫机器人的运动学方程并加入质心偏移干扰量，通过坐标变换得到位姿误差方程，建立坐垫机器人的轨迹跟踪误差系统；提出了一种指定暂态运动时间的稳定控制方法，使运动位姿和运动速度在指定时间同时实现稳定跟踪；进一步，提出了暂态运动时间的自主学习方法，有效优化了机器人的暂态运动时间，提高了系统的暂态运动性能和跟踪精度；基于STM32G4系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块，使机器人可帮助使用者跟踪指定的运动轨迹。
服务机器人具有自主学习运动时间稳定控制方法

[发明专利]基于多源融合残差网络的级联H桥逆变器故障诊断方法-CN202310496780.2有效
发明人：杨维满;顾建锋;王伟年;王兴贵;朱亚娜;郭永吉;王琢玲;李晓英;郭群;薛晟 -专利权人：兰州理工大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F18/2415 文献下载
摘要：基于多源融合残差网络的级联H桥逆变器故障诊断方法，针对级联H桥多电平逆变器不同功率器件故障特征相似度高、传统故障诊断特征提取不全和分类器选取困难问题，首先，建立并行残差网络模型，利用小波变换将提取的三相电压与电流波形转换为二维图像作为输入。其次，构建特征融合模块以自适应提取网络不同层级特征。该模块使用注意力机制定位重要特征，并通过特征融合机制，融合有效的故障信息，实现网络内的特征增强。最后，将特征融合模块所提取的故障特征经完整卷积操作依次递进，最终的增强特征作为分类特征并通过Softmax层进行分类。本发明实现了级联H桥逆变器故障特征的自适应提取及端到端诊断，从而更精准的实现故障分类。
基于融合网络级联逆变器故障诊断方法

[实用新型]可移动式核生化污染空气净化器-CN202223545643.3有效
发明人：李会爽;赵海洋;刘晓芳;李鑫;郭永吉;李鹏杰 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程设计研究院
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： F24F8/108 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可移动式核生化污染空气净化器，包括圆柱形壳体，柱形壳体下方设置有多个滚轮，以方便移动；圆柱形壳体内由下至上分别设置有初效过滤单元、高效过滤单元、吸附单元以及消杀单元，壳体内上方位置处设置有风机，风机可使污染空气经壳体下方的进风口进入，并经过初效过滤单元、高效过滤单元、吸附单元以及消杀单元净化后，从壳体的上方排出，以达到净化空气的目的。本实用新型的可移动式核生化污染空气净化器，净化污染物的种类广，适应用于多种环境空间污染物的净化；采用下进上排的进出风方式，可防止出风对地面沉积污染的吹扬，减少二次污染；风机等电子元件位于上部清洁风出风区，减轻电子元器件及风机的污染。
移动式生化污染空气净化器

[发明专利]多信号源自适应融合级联H桥逆变器故障诊断方法-CN202310564708.9在审
发明人：杨维满;王伟年;顾建锋;王兴贵;王琢玲;郭永吉;薛晟;李晓英;郭群 -专利权人：兰州理工大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F18/20 文献下载
摘要：多信号源自适应融合Conv‑transformer级联H桥逆变器故障诊断方法，针对多电平逆变器故障波形相似程度高、传统故障诊断方法难以获得较高诊断准确率问题，首先，利用小波变换将提取的三相电压与电流波形转换为二维图像，进行数据预处理；其次，通过波形畸变率差值设置双阈值判别进行故障相定位；然后，以残差网络为基础进行第一阶段的各信号源故障特征提取，并将其得到的不同传感器特征图进行自适应融合；最后，将融合后的故障特征图按通道数进行编码，并将其送入transformer进行二次特征提取，经分类层输出分类结果，得到精确的故障位置。本发明实现了级联H桥逆变器故障特征的自适应提取及端到端诊断，从而更精准的实现故障分类。摘要附图如说明书附图图1所示。
信号源自适应融合级联逆变器故障诊断方法

[发明专利]一种中高压大容量FC-MMC型变频器低频运行控制方法-CN202310496205.2在审
发明人：杨维满;杨博;张鹏;王兴贵;郭永吉;郭群;李晓英;薛晟;王琢玲 -专利权人：兰州理工大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：一种中高压大容量FC‑MMC型变频器低频运行控制方法，属于电力传动控制运行领域，主要针对石油钻井转盘电机启动、变载、卡钻及反转不同工况下，对交流侧输出共模电压及子模块电容电压的波动进行抑制。该方法以FC‑MMC型变频器驱动永磁同步电机的数学模型为基础，推导出每相上、下桥臂功率差表达式，通过一种限制因子高频混合注入法得到注入的高频差模电压与高频环流的幅值。同时，对整体系统采取平衡控制，其主要由五部分组成：转盘电机矢量控制、相间电容电压控制、上下桥臂间电容电压控制、半桥臂电容电压控制和单个子模块电容电压独立控制，并最终实现对转盘电机不同工况下全速域的运行保证。
一种高压容量 fc mmc 变频器低频运行控制方法

[发明专利]一种可调节耐高温支撑架-CN202310182995.7在审
发明人：程卫江;韩少伟;王国民;杨帅;杨勇;郭永吉;曹玮;吴福贵;钱潮涌 -专利权人：铜陵秦风气体有限公司;陕西秦风气体股份有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： F16M11/18 文献下载
摘要：本发明涉及支撑架技术领域，具体为一种可调节耐高温支撑架，包括底框，底框的顶面固定安装有底板，底板的顶面左右对称设置有弹性伸缩杆，弹性伸缩杆的顶面固定设置有顶板，且顶板的顶端固定连接有顶框，顶板和底板之间通过安装座设置有两组调节杆，两组调节杆之间螺纹设置有双向螺纹杆；底框内通过调节结构设置有万向轮，调节结构有四个且调节结构包括螺杆、连接板、连接杆一和连接杆二；顶框的顶面开设有固定槽，且固定槽内滑动设置有抵紧板。本发明通过双向螺纹杆可以调节活动杆移动，从而调节顶板和顶框的高度，无需对整个支撑架进行拆卸，调节方式简单，且花费时间少，效率高，减轻了安装人员的负担。
一种调节耐高温支撑架

[实用新型]一种高精度微压差的测量系统-CN202223328392.3有效
发明人：赵海洋;李鑫;李彦恒;侯立安;郭永吉 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程设计研究院
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01L13/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种高精度微压差的测量系统，所述系统包括测量终端阵列和与所述测量终端阵列通信连接的控制终端；所述测量终端阵列包括分别设置于多个待测空间的多个不同的测量点位的测量终端，各个所述的测量终端用于同步测量各自所在测量点位的绝对压强并将测量数据发送至控制终端；所述控制终端用于接收测量终端阵列中各个测量终端上传的测量数据，以实现对各测量点位的压强校准和压差值计算。本实用新型不仅能够实现测量多空间测量点位的微压差分布，还能够消除环境温度变化导致微压差测量时产生的误差，实现提高微压差的测量精度。
一种高精度微压差测量系统

[实用新型]一种洗车机的排水底座-CN202222802511.8有效
发明人：江欣;刘宏光;郭永吉;张思奇;刘秋梅 -专利权人：惠州市大若物联科技有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B01D36/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种洗车机的排水底座，包括顶部具有开口的底箱，设置于所述底箱内部的导水板，设置于所述底箱内壁的过滤排水道，设置于所述底箱内部的若干个沉淀箱，以及设置于所述底箱顶部的若干个支撑排水组件，所述导水板相对于水平面倾斜设置，且导水板较高的一端连接于所述底箱其中一侧壁靠近顶部的位置。本申请在底箱的内部设置了导水板、过滤排水道和若干个沉淀箱，污水在经过过滤排水道和多次溢流沉淀之后，可以去除水体中的大部分泥沙，避免堵塞排水管道，避免洗车场地出现积水，从而无需对排水管道清理，同时也避免对市政排水造成影响，保证了市政排水的通畅。
一种洗车排水底座

[实用新型]一种基于物联网的自动洗车机-CN202222570179.7有效
发明人：江欣;刘宏光;郭永吉;张思奇;刘秋梅 -专利权人：惠州市大若物联科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B60S3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于物联网的自动洗车机，涉及洗车设备领域，包括支撑架，支撑架内设有升降支架，升降支架两端均可拆卸设有移动座，支撑架设有对称设有两个纵向支架，移动座一一对应滑动设置于纵向支架上，纵向支架设有驱动升降支架上下移动的升降机构，升降支架一端设有顶刷机构，升降支架另一端设有顶风机构，顶风机构与顶刷机构之间设有侧风机构，支撑架远离顶风机构的一端设有高度检测机构与视觉检测相机。顶风机构与侧风机构能够根据车辆外形升降，使得顶风机构与侧风机构吹出的气流可以充分贴近车身，两个侧风机构的间距能够根据车辆外形平移调整，使得侧面吹出的风保持与车身的恒定吹风距离，提高吹风清水效果。
一种基于联网自动洗车

[实用新型]风烘干兼容的洗车装置-CN202221821114.9有效
发明人：江欣;刘宏光;郭永吉;张思奇;刘秋梅 -专利权人：惠州市大若物联科技有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B60S3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种风烘干兼容的洗车装置，包括内部中空的底板和固定设置在底板内壁上的两个隔板，两个隔板呈平行排布并将底板内部空间分割为两个第一承载区间和一个第二承载区间，且第二承载区间位于两个第一承载区间之间，第一承载区间内设置有调整机构，底板外部设置有烘干机构。烘干机构包括第一风机、第一引流管、第一分流管、支撑架、顶板、第二风机、第二引流管以及第二分流管，第一风机固定设置在靠板顶面，第一引流管与靠板相互平行且其一端与第一风机的输出端连接。调整机构包括丝杆、驱动电机、定位块以及靠板，丝杆活动设置在第一承载区间内。本实用新型调整灵活的同时适用性好，烘干效果也得到提升。
烘干兼容洗车装置

[发明专利]一种高精度微压差的测量方法及系统-CN202211591976.1在审
发明人：赵海洋;李鑫;李彦恒;侯立安;郭永吉 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程设计研究院
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01L13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种高精度微压差的测量方法及系统，所述系统包括测量终端阵列和与所述测量终端阵列通信连接的控制终端；所述测量终端阵列包括分别设置于多个待测空间的多个不同的测量点位的测量终端，各个所述的测量终端用于同步测量各自所在测量点位的绝对压强并将测量数据发送至控制终端；所述控制终端用于接收测量终端阵列中各个测量终端上传的测量数据，根据所述测量数据及波动情况对各个测量点位的所述绝对压强进行校准，根据校准后的绝对压强及预设的测量基准值计算各点位的实际压差值。本发明不仅能够实现测量多空间测量点位的微压差分布，还能够消除环境温度变化导致微压差测量时产生的误差，实现提高微压差的测量精度。
一种高精度微压差测量方法系统

[实用新型]一种用于洗车机的智能风干装置-CN202222268666.8有效
发明人：江欣;刘宏光;郭永吉;张思奇;刘秋梅 -专利权人：惠州市大若物联科技有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B60S3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于洗车机的智能风干装置，包括洗车平台，两个支架，两个支架上均设有侧风机构，两个支架上均设有升降机构，与两个升降机构连接的支撑横梁，设置于支撑横梁上的横风机构，侧风机构和横风机构上均设有的位置感应器，侧风机构和横风机构上均设有视觉传感器；升降机构包括第一驱动件，与第一驱动件活动端连接的丝杆，设置于丝杆上的筒状组件，套设于丝杆上的直线轴承，套设于直线轴承上的升降节。本实用新型通过视觉传感器来检测车辆的是否完成风干，位置感应器来确定横风机构和侧风机构与车身的距离，实现在风干过程中对不同车辆所需风干距离的适应和调整，从而提高对全车风干效果，其能够节省能源，降低成本，并提高风格效率。
一种用于洗车智能风干装置

[实用新型]一种用于洗车机的车辆导正装置-CN202222606876.3有效
发明人：江欣;刘宏光;郭永吉;张思奇;刘秋梅 -专利权人：惠州市大若物联科技有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B60S3/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于洗车机的车辆导正装置，包括停车底座，设置于停车底座一端的斜坡，设置于斜坡上的一次导正组件，设置于斜坡上的横向组件，沿停车底座的长度方向依次设置于停车底座上的挡车组件、二次导正组件、导向组件和阻挡座，斜坡、一次导正组件、横向组件、挡车组件、二次导正组件、导向组件和阻挡座均以所述停车底座的中线为基准对称设置有两个。本实用新型在汽车驶入停车底座时，一次导正组件对汽车进行初步导正，二次导正组件将汽车导正到预定的方向，最终使得汽车停放到预定的位置范围内，便于洗车机进行有效清洗。同时，挡车组件、导向组件可以确保车辆在正确的方向上行进，避免车辆位置出现偏移。
一种用于洗车车辆导正装置

[实用新型]一种洗车机的挡车装置-CN202222056555.0有效
发明人：江欣;刘宏光;郭永吉;张思奇;刘秋梅 -专利权人：惠州市大若物联科技有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B60S3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种洗车机的挡车装置，涉及洗车机领域，包括清洁平台，清洁平台两端均设有挡车机构，挡车机构包括定位座、支撑板、凹槽部、转动件、固定臂、挡板、驱动气缸与连接臂，定位座上端水平设有支撑板，支撑板一端设有凹槽部，凹槽部内可转动的设有转动件，转动件上端设有第一平台，转动件下端设有固定有贯穿凹槽部中部的固定臂，支撑板上方设有与第一平台固定连接的挡板，挡板连接有引流板，定位座内设有固定座，固定座上端水平设有驱动气缸，驱动气缸的活塞杆与固定臂通过连接臂连接。驱动气缸安装在转动件远离清洁平台的一侧，使驱动气缸远离清洁时产生的水流，车轮撞上挡板时驱动气缸主要承受轴向力，延长驱动气缸使用寿命。
一种洗车挡车装置

[发明专利]适用于MMC半桥串联结构微电网的微源功率协调方法-CN201911117656.0有效
发明人：王兴贵;薛晟;王海亮;李晓英;郭群;杨维满;郭永吉 -专利权人：兰州理工大学
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： H02J3/46 文献下载
摘要：适用于MMC半桥串联结构微电网的微源功率协调方法，对系统随机性微源输出功率进行采样，结合电压波动标准，采用变分模态分解提取其输出功率的低频分量，以此作为各微源的有效输出功率。根据功率大小调整各发电单元的变载波等效占空比，实现输出功率独立控制。该方法实现了系统桥臂各微源的输出功率自适应协调控制，且不会引起系统环流变化，确保系统输出电压及频率的稳定。本发明采用变分模态分解提取微源有效输出功率，并根据各微源有效输出功率排序结果，通过独立调节微源所在发电单元的变载波等效占空比实现功率自适应协调控制，提高可再生能源利用率，确保系统稳定运行。
适用于 mmc 串联结构电网功率协调方法

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