[发明专利]基于多传感器融合的无人机位姿估计方法有效
| 申请号： | 202110700271.8 | 申请日： | 2021-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN113432602B | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 罗楠;王义峰;霍振锋;李晟硕;梁婕;卢波;杜欣蔚 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/49 |
| 代理公司： | 陕西电子工业专利中心 61205 | 代理人： | 陈宏社;王品华 |
| 地址： | 710071*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于多传感器融合的无人机位姿估计方法，用于复杂环境中无人机的自主定位，实现步骤是：分别获取视觉传感器、IMU和GPS传感器的数据，之后对不同传感器的数据进行处理并构建对应的视觉残差、IMU残差和GPS残差，构建过程中给IMU残差和GPS残差赋予不同的权重，之后融合不同传感器的残差，并使用非线性方法进行优化，得到无人机的位姿。本发明在融合多传感器数据进行无人机位姿求解时，考虑了不同传感器所获数据之间的差异，提高了无人机的位姿估计精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 传感器 融合 无人 机位 估计 方法 | ||
【主权项】：
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