[发明专利]基于改进的MADDPG算法的护林员巡护路径规划方法和装置有效
| 申请号： | 202110585880.3 | 申请日： | 2021-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN113156979B | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 徐爱俊;丁鹏;李义平 | 申请（专利权）人： | 浙江农林大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 曹兆霞 |
| 地址： | 311300 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进的MADDPG算法的护林员巡护路径规划方法和装置，在原MADDPG算法的基础上，修改演员网络输出层的激活函数及该网络的损失函数，并修改评论家网络的网络结构，添加门控循环单元(gated recurrent unit，GRU)，使改进后的MADDPG算法适用于巡护路径规划问题，再通过栅格图法创建模拟环境，设计合适的动作和状态空间，依照相关的影响因素设置稀疏的奖励函数并塑形，最后，在模拟环境中完成多条路径规划。该路径规划方法和装置更加合理、可行、灵活，且能有效得到最优巡护路径。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 maddpg 算法 护林员 护路 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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