[发明专利]一种无人船向量场路径跟踪控制器及设计方法在审
| 申请号： | 202110443952.0 | 申请日： | 2021-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN113219970A | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 彭周华;古楠;李建众;王安青;刘陆;王浩亮 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙) 21242 | 代理人： | 张海燕;谢冰 |
| 地址： | 116000 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种无人船向量场路径跟踪控制器及设计方法，采用向量场方法，在期望路径周围生成空间矢量。基于产生的向量场空间矢量方向，给出了无人船制导航向信号。根据无人船位置及路径参数点位置信息，得到了无人船制导速度信号。在向量场作用下，无人船能够光滑的沿着场线运动，最终收敛到期望路径。本发明考虑了无人船的暂态控制性能，使无人船路径跟踪路线更加光滑，减小了无人船运动中的风险，降低了执行机构的压力，能够有效的降低船舶执行机构的成本。采用向量场的制导方法，可以得到更小的跟踪误差收敛效果，提高了无人船路径跟踪性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 向量 路径 跟踪 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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