[发明专利]一种水下自主航行机器人自动返航方法及装置在审
| 申请号： | 202110398938.3 | 申请日： | 2021-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN113110528A | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 肖志伟;翟庆林;张金;王柏文;陈卓 | 申请（专利权）人： | 湖南国天电子科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 长沙大珂知识产权代理事务所(普通合伙) 43236 | 代理人： | 伍志祥 |
| 地址： | 410000 湖南省长*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供一种水下自主航行机器人自动返航方法和装置，方法包括以下步骤：在所述水下自主航行机器人完成任务执行后，位置传感器对周围环境进行地图创建与定位；建立相对应的栅格地图；对栅格地图中的多个障碍物进行膨胀运算，生成组成返航路径的栅格Dirichlet图的路径后，再进行路径矢量化和拓扑化，得到拓扑路径网；采用Dijkstra算法进行路径规划，选择出一条最优返航路径；采用人工路径规划算法对其进行实时海洋环境基准测试，若有效则采用所述最优返航路径，若无效则从栅格地图的建立步骤开始重复以上步骤。该方法采用近似自然语言的Dijkstra算法进行路径规划，可较好处理数据不确定性和非精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 自主 航行 机器人 自动 返航 方法 装置 | ||
【主权项】：
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