[发明专利]一种无人驾驶设备的路径规划方法及装置有效
| 申请号： | 202110333547.3 | 申请日： | 2021-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN113074748B | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 付圣;张涛;连世奇;陈颹颹;任冬淳 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G01C21/30 |
| 代理公司： | 北京曼威知识产权代理有限公司 11709 | 代理人： | 方志炜 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本说明书公开了一种无人驾驶设备的路径规划方法及装置。根据采集的初始点云，确定初始路径，并确定沿该初始路径行驶时采集的各单帧点云。然后依次针对各单帧点云，确定各障碍物的单帧三维模型，以及根据历史采集的各单帧点云更新各障碍物的综合三维模型。当各障碍物的单帧三维模型与其更新后的综合三维模型匹配，则根据更新后的综合三维模型，确定各障碍物的最终三维模型，并确定参考路径，以根据该参考路径、各障碍物的最终三维模型、无人驾驶设备的状态信息以及道路信息，确定最终路径。否则，持续更新各障碍物的综合三维模型，直至匹配为止。通过多次更新确定各障碍物更准确的三维模型，使得在极端路况下规划的路径更加准确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 设备 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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