[发明专利]一种基于空间记忆神经机制的广域环境编码方法和系统有效
| 申请号： | 202110327629.7 | 申请日： | 2021-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN113156942B | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 斯白露;赵冬晔 | 申请（专利权）人： | 北京师范大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06N3/0464;G06N3/063 |
| 代理公司： | 北京华清迪源知识产权代理有限公司 11577 | 代理人： | 张永维 |
| 地址： | 100875 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种基于空间记忆神经机制的广域环境编码方法和系统。通过摄像装置连续采集到的RGB视觉图像经过深度卷积神经网络的抽象表示，转化为与机器人位置和方向角信息有关的视觉特征，形成表征哺乳动物大脑中外侧内嗅皮层(LEC)神经元的视觉节点的活动值；通过传感器记录到的运动信息经过路径整合，转化为表征哺乳动物大脑中内侧内嗅皮层(MEC)神经元的栅格节点的活动值；将视觉节点的视觉编码和栅格节点的运动编码转化为对环境的空间描述，构建类似哺乳动物自由运动时在大脑中所形成的认知地图。通过自主学习，降低对人工设计特征的依赖性，能够鲁棒地应对突发情况；面对广域环境可保持稳定的空间编码能力，可扩展性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 空间 记忆 神经 机制 广域 环境 编码 方法 系统 | ||
【主权项】：
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