[发明专利]机器人控制装置、机器人控制系统和机器人控制方法在审
| 申请号： | 202110279712.1 | 申请日： | 2021-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN113492391A | 公开（公告）日： | 2021-10-12 |
| 发明（设计）人： | 吉浦泰史;喜多川辉久 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/12;B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 李庆泽;邓毅 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 机器人控制装置、机器人控制系统和机器人控制方法。判定并联连杆机器人的机构部的异常。机器人控制装置(3)对并联连杆机器人(4)进行控制，具有：驱动控制部(31)，其对并联连杆机器人(4)的多个电机(44)进行控制；以及异常判定部(32)，其根据多个电机(44)的状态数据，判定并联连杆机器人(4)的机构部(50)的碰撞和脱臼中的至少任意一方，在异常判定部(32)判定了碰撞的情况下，驱动控制部(31)以使得在XYZ轴直角坐标系的动作空间中的XY轴方向上的碰撞和Z轴方向上的碰撞中机构部(50)的动作不同的方式对多个电机(44)进行控制，XYZ轴直角坐标系的Z轴方向对应于铅垂方向。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 装置 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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