[发明专利]机器人控制装置、机器人控制系统和机器人控制方法

说明书

机器人控制装置、机器人控制系统和机器人控制方法。判定并联连杆机器人的机构部的异常。机器人控制装置(3)对并联连杆机器人(4)进行控制，具有：驱动控制部(31)，其对并联连杆机器人(4)的多个电机(44)进行控制；以及异常判定部(32)，其根据多个电机(44)的状态数据，判定并联连杆机器人(4)的机构部(50)的碰撞和脱臼中的至少任意一方，在异常判定部(32)判定了碰撞的情况下，驱动控制部(31)以使得在XYZ轴直角坐标系的动作空间中的XY轴方向上的碰撞和Z轴方向上的碰撞中机构部(50)的动作不同的方式对多个电机(44)进行控制，XYZ轴直角坐标系的Z轴方向对应于铅垂方向。

技术领域

公开的实施方式涉及机器人控制装置、机器人控制系统和机器人控制方法。

背景技术

例如在专利文献1中记载了如下的异常监视装置：按照不同频带取出驱动机器人机构的电机的状态信息，根据按照各频带对输出进行累计而得到的值来检测异常。

专利文献1：日本特开2020-022329号公报

发明内容

发明要解决的课题

另一方面，在如并联连杆机器人那样利用多个驱动轴对闭合连杆机构进行协作控制的结构中，存在这些多个驱动轴施加彼此不同的扭矩而抵消的状况，这些驱动轴之间的状态信息的关系复杂。因此，在并联连杆机器人的控制中，很难如上述现有技术那样仅利用1个驱动轴的状态信息判定碰撞或脱臼等异常。

本发明是鉴于这种问题而完成的，其目的在于，提供能够判定并联连杆机器人的机构部中的异常的机器人控制装置、机器人控制系统和机器人控制方法。

用于解决课题的手段

为了解决上述课题，根据本发明的一个观点，应用一种机器人控制装置，其对并联连杆机器人进行控制，所述机器人控制装置具有：驱动控制部，其对所述并联连杆机器人的多个驱动轴进行控制；以及异常判定部，其根据所述多个驱动轴的状态数据，判定所述并联连杆机器人的机构部的碰撞和脱臼中的至少任意一方。

此外，根据本发明的另一个观点，应用一种机器人控制系统，其具有并联连杆机器人以及对所述并联连杆机器人进行控制的机器人控制装置，所述机器人控制装置具有：驱动控制部，其对所述并联连杆机器人的多个驱动轴进行控制；以及异常判定部，其根据所述多个驱动轴的状态数据，判定所述并联连杆机器人的机构部的碰撞和脱臼中的至少任意一方。

此外，根据本发明的另一个观点，应用一种机器人控制方法，其由对并联连杆机器人进行控制的机器人控制装置具有的运算装置执行，根据所述并联连杆机器人的多个驱动轴的状态数据，判定所述并联连杆机器人的机构部的碰撞和脱臼中的至少任意一方，在判定了所述碰撞的情况下，对所述并联连杆机器人中的多个驱动轴执行规定的控制，在判定了所述脱臼的情况下，停止所述多个驱动轴的控制。

发明效果

根据本发明，能够判定并联连杆机器人的机构部的异常。

附图说明

图1是示出第1实施方式的机器人控制系统整体结构的一例的立体图。

图2是示出电机的概略结构的一例的图。

图3是示出机器人控制装置的内部结构和在其周边收发的各种信息的一例的图。

图4是示出在伺服器内处理的反馈环的一例的图。

图5是示出说明碰撞判定方法的单轴驱动机构模型的一例的图。

图6是示出单轴驱动机构模型的控制顺序中的电机的状态数据的时间变化的一例的图。

图7是示出并联连杆机器人的机构模型的一例的图。

图8是示出针对XY轴方向上的碰撞的应对动作的一例的图。