[发明专利]一种改进的Dyna-Q学习路径规划算法在审
| 申请号： | 202110278598.0 | 申请日： | 2021-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN112964272A | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 石振;王保华;王科银;张建辉 | 申请（专利权）人： | 湖北汽车工业学院 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 济南泉城专利商标事务所 37218 | 代理人： | 张贵宾 |
| 地址： | 442002 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明将基于模型的算法和模型无关的算法相结合的Dyna框架结合Q‑learning算法应用于移动机器人路径规划，同时为了加快算法的收敛，在Q值初始化时引入人工势场法初始化Q值，仿真实验表明，加入规划后的算法收敛前的运行幕数会大大减少，并且规划步数越大算法收敛前运行幕数越少，但是加入规划会增加算法的时间复杂度；改进的Dyna‑Q学习算法加快了算法的收敛速度，能够高效的完成移动机器人在未知环境中的路径规划问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 改进 dyna 学习 路径 规划 算法 | ||
【主权项】：
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