[发明专利]一种用于激光除漆的机械臂姿态自适应调整方法有效
| 申请号： | 202110277111.7 | 申请日： | 2021-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN112916515B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 赵春晖;李耀军;杨峰;马名发;胡劲文;王丽珍 | 申请（专利权）人： | 西安唐人电子科技有限公司 |
| 主分类号： | B08B7/00 | 分类号： | B08B7/00;B08B13/00 |
| 代理公司： | 西安维赛恩专利代理事务所(普通合伙) 61257 | 代理人： | 刘春 |
| 地址： | 710000 陕西省西安市航天*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于激光除漆的机械臂姿态自适应调整方法，S1、确定机械臂的初始位置和工作范围；设置机械臂的高度参数、防抖动参数、机械臂旋转轴角度偏移量阈值；S2、根据S1步骤设置的工作范围，来设置激光信号的开启与关闭时间，激光信号开启时即通过自动激光出光来进行自动除漆；S3、在进行步骤S2的除漆过程中，机械臂的控制器根据每个激光测距仪的实时量测信息、激光输出装置的高度与宽度、高度参数以及防抖动参数、角度偏移量阈值参数，来计算机械臂z轴及其旋转轴w轴、p轴方向的偏移量，使得机械臂自动进行偏移补偿；解决了现有的激光清洗装置，不能自动调节激光输出装置与待加工设备表面保持平行，影响清洗效果的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 激光 机械 姿态 自适应 调整 方法 | ||
【主权项】：
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